項(xiàng)目六任務(wù)2：IMUGNSS組合導(dǎo)航（課件）

IMU/GNSS組合導(dǎo)航智能汽車傳感器應(yīng)用技術(shù)思考討論題（2分鐘）一、課程導(dǎo)入20世紀(jì)60年代末期，車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)概念才被提出來(lái)。在20世紀(jì)90年代時(shí)期，隨著GPS的建立，車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)才走進(jìn)民用領(lǐng)域并得以普及。由于GPS能全天候、全時(shí)段為全球用戶提供快速而精準(zhǔn)定位服務(wù)，這一時(shí)期車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)得到了迅猛的發(fā)展。同時(shí)由于GPS在信號(hào)遮擋和干擾的情況下無(wú)法定位或是不可靠，出現(xiàn)了把GPS與其他導(dǎo)航定位技術(shù)組合使用的組合導(dǎo)航技術(shù)，組合導(dǎo)航技術(shù)的作用是什么呢？答：提高定位精度和導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠性。定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)二、組合導(dǎo)航系統(tǒng)2.1組合導(dǎo)航系統(tǒng)的定義組合導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）是利用計(jì)算機(jī)和數(shù)據(jù)處理技術(shù)將運(yùn)載體上的兩種或兩種以上的導(dǎo)航設(shè)備組合在一起的導(dǎo)航系統(tǒng)。組合導(dǎo)航系統(tǒng)是用以解決導(dǎo)航定位、運(yùn)動(dòng)控制、設(shè)備標(biāo)定對(duì)準(zhǔn)等問(wèn)題的信息綜合系統(tǒng)，是網(wǎng)絡(luò)化導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢(shì)，具有高精度、高可靠性、高自動(dòng)化程度的優(yōu)點(diǎn)。組合導(dǎo)航系統(tǒng)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)二、組合導(dǎo)航系統(tǒng)2.2組合導(dǎo)航系統(tǒng)的分類組合導(dǎo)航系統(tǒng)按照導(dǎo)航組合方式，常見(jiàn)的類型有如下幾種：課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)GPS與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合北斗與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合雙差分GPS與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合二、組合導(dǎo)航系統(tǒng)2.3組合導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)提高定位精度允許自動(dòng)切換工作模式可實(shí)現(xiàn)誤差校準(zhǔn)二、組合導(dǎo)航系統(tǒng)2.4組合導(dǎo)航系統(tǒng)的功能課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)協(xié)合超越功能組合導(dǎo)航系統(tǒng)能充分利用各子系統(tǒng)的導(dǎo)航信息，形成單個(gè)子系統(tǒng)不具備的功能和精度互補(bǔ)功能由于組合導(dǎo)航系統(tǒng)綜合利用了各子系統(tǒng)的信息，所以各子系統(tǒng)能取長(zhǎng)補(bǔ)短，擴(kuò)大使用范圍余度功能各子系統(tǒng)感測(cè)同一信息源，使測(cè)量值冗余，提高整個(gè)系統(tǒng)的可靠性二、組合導(dǎo)航系統(tǒng)2.5組合導(dǎo)航系統(tǒng)與其他導(dǎo)航系統(tǒng)的區(qū)別課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)比較項(xiàng)目慣性導(dǎo)航衛(wèi)星導(dǎo)航組合導(dǎo)航對(duì)衛(wèi)星信號(hào)的依賴性不依賴衛(wèi)星信號(hào)依賴于衛(wèi)星信號(hào)無(wú)衛(wèi)星信號(hào)時(shí)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)仍能正常工作工作時(shí)的隱蔽性隱蔽性好，不受外界信息干擾易受外界干擾使用衛(wèi)星導(dǎo)航時(shí)易受外界干擾導(dǎo)航定位誤差隨運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)行時(shí)間誤差不斷積累誤差與運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)行時(shí)間無(wú)關(guān)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差可由衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)修正能否提供載體的姿態(tài)、航向信息可提供載體的姿態(tài)航向信息單個(gè)終端無(wú)法提供載體姿態(tài)信息能提供載體的姿態(tài)信息產(chǎn)品經(jīng)濟(jì)成本價(jià)格昂貴價(jià)格較低價(jià)格較高二、組合導(dǎo)航系統(tǒng)2.6GPS/DR組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)車輛航位推算（DR）是利用載體上某一時(shí)刻的位置，根據(jù)航向和速度信息，推算得到當(dāng)前時(shí)刻的位置，即根據(jù)實(shí)測(cè)的汽車行駛距離和航向計(jì)算其位置和行駛軌跡。它一般不受外界環(huán)境影響，但由于其本身誤差是隨時(shí)間積累的，單獨(dú)工作時(shí)不能長(zhǎng)時(shí)間保持高精度。GPS/DR組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)由GPS、及電子羅盤(pán)、里程計(jì)和導(dǎo)航計(jì)算機(jī)等組成。GPS/DR組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)的組成二、組合導(dǎo)航系統(tǒng)2.6GPS/DR組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)GPS/DR組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)，關(guān)鍵在于如何將兩者的數(shù)據(jù)融合，以達(dá)到最優(yōu)的定位效果。將GPS和DR的定位信息綜合用于定位求解，通過(guò)卡爾曼濾波來(lái)補(bǔ)償修正DR系統(tǒng)的狀態(tài)，同時(shí)濾波之后的輸出又能夠?yàn)镈R系統(tǒng)提供較為準(zhǔn)確的初始位置和航向角，從而能夠獲得比單獨(dú)使用任意一種定位方法都更高的定位精度和穩(wěn)定性。GPS/DR組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)3.1慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）是一種利用慣性傳感器測(cè)量載體的角速度信息，并結(jié)合給定的初始條件實(shí)時(shí)推算速度、位置、姿態(tài)等參數(shù)的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。它屬于一種推算導(dǎo)航方式，從一已知點(diǎn)的位置根據(jù)連續(xù)測(cè)得的運(yùn)動(dòng)載體航向角和速度推算出其下一點(diǎn)的位置，因而可連續(xù)測(cè)出運(yùn)動(dòng)體的當(dāng)前位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)一般采用加速度傳感器和陀螺儀傳感器來(lái)測(cè)量載體參數(shù)。GPS/DR組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)3.1慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)加速度傳感器和陀螺儀結(jié)合是就是慣性測(cè)量單元（IMU），加速度傳感器解決速度，陀螺儀解決方向。IMU的一個(gè)重要特征在于它以高頻率更新，其頻率可達(dá)1000Hz，所以IMU可以提供接近實(shí)時(shí)的位置信息。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以看成是IMU與軟件的結(jié)合。通過(guò)內(nèi)置的微處理器，能夠以最高200Hz的頻率輸出實(shí)時(shí)的高精度三維位置、速度、姿態(tài)信息。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)物圖三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)3.2慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的作用課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)彌補(bǔ)GPS在GPS信號(hào)丟失或者很弱的情況下，暫時(shí)填補(bǔ)GPS留下的空缺，用積分法取得最接近真實(shí)的三維高精度定位配合激光雷達(dá)GPS+IMU為激光雷達(dá)的空間位置和脈沖發(fā)射姿態(tài)提供高精度定位，建立激光雷達(dá)云點(diǎn)的三維坐標(biāo)系三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)3.3慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)慣性測(cè)量裝置包括加速度計(jì)和陀螺儀。3個(gè)自由度陀螺儀測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的角加速度；3個(gè)加速度計(jì)測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的加速度計(jì)算機(jī)根據(jù)測(cè)得的加速度信號(hào)計(jì)算出運(yùn)動(dòng)載體的速度和位置數(shù)據(jù)控制顯示器顯示各種導(dǎo)航參數(shù)三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)3.4慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理—IMU原理課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理方框圖三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)3.4慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理—IMU原理課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)INS原理是一種推算定位方式，基于車輛當(dāng)前位置，并通過(guò)慣性導(dǎo)航測(cè)量單元（IMU），測(cè)得車輛當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)方向和速度，推算出下一時(shí)刻自身所處的位置。IMU原理定位原理三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)3.4慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理—IMU原理課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)GPS的作用就類似于摸到的東西之后對(duì)自己的位置進(jìn)行的修正，IMU的作用就類似于小碎步，不對(duì)地對(duì)自己的位置進(jìn)行推算。不斷的修正和不斷的推算，就能保證自己的定位相對(duì)穩(wěn)定。GPS對(duì)IMU定位的修正三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)3.4慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理—IMU原理課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)在無(wú)人駕駛系統(tǒng)中，GPS的更新頻率一般為10Hz，IMU的更新頻率一般為100Hz。兩個(gè)傳感器共同工作時(shí)，可以給出頻率100Hz的定位輸出。GPS/DR組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)更新頻率三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)3.4慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理—IMU原理課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)在0~100ms的周期中，使用IMU進(jìn)行9次位置的估計(jì)，待新的GPS定位數(shù)據(jù)進(jìn)來(lái)時(shí)，則進(jìn)行修正，以此實(shí)現(xiàn)高頻率的定位結(jié)果輸出。GPS與IMU相輔相成地實(shí)現(xiàn)了無(wú)人駕駛汽車的穩(wěn)定定位。GPS/DR組合導(dǎo)航位置修正三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)3.4慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理—IMU原理課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)有了100Hz的穩(wěn)定定位，無(wú)人駕駛汽車在處理路徑跟隨問(wèn)題時(shí)，就能保持極高頻率的定位和控制。每走一小步，便重新進(jìn)行轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)角的計(jì)算，進(jìn)而控制無(wú)人駕駛汽車沿著既定的軌道行駛。GPS/DR組合導(dǎo)航轉(zhuǎn)向修正三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)3.5慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)3.5慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類3.5.1平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是將陀螺儀和加速度等慣性元件通過(guò)萬(wàn)向支架角運(yùn)動(dòng)隔離系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)載體固定聯(lián)接的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。根據(jù)建立的坐標(biāo)系不同，又分為空間穩(wěn)定和本地水平兩種工作方式?？臻g穩(wěn)定平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)相對(duì)慣性空間穩(wěn)定，用以建立慣性坐標(biāo)系。地球自轉(zhuǎn)、重力加速度等影響由計(jì)算機(jī)加以補(bǔ)償多用于運(yùn)載火箭的主動(dòng)段和航天器本地水平平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)臺(tái)體的兩個(gè)加速度計(jì)輸入軸所構(gòu)成的基準(zhǔn)平面能夠始終跟蹤飛行器所在點(diǎn)的水平面，加速度計(jì)不受重力加速度的影響用于沿地球表面作等速運(yùn)動(dòng)的飛行器（如飛機(jī)、巡航導(dǎo)彈等）三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)3.5慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類3.5.1平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中，框架能隔離運(yùn)動(dòng)載體的角振動(dòng)，儀表工作條件較好。平臺(tái)能直接建立導(dǎo)航坐標(biāo)系,計(jì)算量小，容易補(bǔ)償和修正儀表的輸出，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，尺寸大。平臺(tái)式慣性導(dǎo)航原理框圖三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)3.5慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類3.5.2捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是把慣性儀表直接固連在運(yùn)動(dòng)載體上，用計(jì)算機(jī)來(lái)完成導(dǎo)航平臺(tái)功能的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航原理框圖三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)3.5慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類3.5.2捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)由于捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有可靠性高、功能強(qiáng)、重量輕、成本低、精度高以及使用靈活等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)成為當(dāng)今慣性導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展的主流，捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可分為一維捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和二維捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。一維捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)二維捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)3.5慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類3.5.2捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)1.一維捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)：利用加速度計(jì)測(cè)量汽車沿道路運(yùn)動(dòng)的加速度，可以直接確定汽車的瞬時(shí)速度和從己知起始點(diǎn)行走的距離。一維捷聯(lián)慣性導(dǎo)航示意圖三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)3.5慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類3.5.2捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)2.二維捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)：利用加速度計(jì)測(cè)量汽車沿公路運(yùn)動(dòng)的加速度，但是需要用陀螺測(cè)量汽車實(shí)時(shí)的角速度變化率信息，可以確定汽車瞬時(shí)速度和從己起始點(diǎn)行走的距離。二維捷聯(lián)慣性導(dǎo)航示意圖三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)3.6慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)隱蔽性好，也不受外界電磁干擾影響可全天候在全球任何地點(diǎn)工作所產(chǎn)生的導(dǎo)航信息連續(xù)性好而且噪聲低數(shù)據(jù)更新率高，短期精度和穩(wěn)定性好三、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)3.7慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的缺點(diǎn)3.7慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的缺點(diǎn)需要較長(zhǎng)的初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)間設(shè)備的價(jià)格較昂貴精度差沒(méi)有時(shí)間信息四、組合導(dǎo)航在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用課程導(dǎo)入組合導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航在智能汽車上的應(yīng)用總結(jié)車載GPS在日常導(dǎo)航過(guò)程中經(jīng)過(guò)隧道、高架橋、密林小路、高樓林立的窄道等地段時(shí)，會(huì)出現(xiàn)GPS信號(hào)丟失、導(dǎo)航失靈的現(xiàn)象。當(dāng)車輛行駛到開(kāi)闊的地面環(huán)境后，GPS信號(hào)才會(huì)重新連接。而配備有組合導(dǎo)航系統(tǒng)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車在行駛過(guò)程中若車載GPS失去車輛的位置信息，則慣性導(dǎo)航系統(tǒng)能根據(jù)已知車輛的速度、位置、行駛路線等信息，結(jié)合加速度傳感器提供的加速度，按照一定的算法可以推算出車輛的最新位置，使得車輛仍然可以在一定時(shí)間內(nèi)按照正確路線正常行駛。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的應(yīng)用五、總結(jié)1.組合導(dǎo)航系統(tǒng)的分類有GPS與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合、北斗與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合和雙差分GPS與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)組合；2.組合導(dǎo)航系統(tǒng)的功能有協(xié)合超越功能、互補(bǔ)功能和余度功能；3.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）是一種利用慣性傳感器測(cè)量載體的角速度信息，并結(jié)合給定的初始條件實(shí)時(shí)推算速度、位置、姿態(tài)等參數(shù)的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)；4.加速度傳感器和陀螺儀結(jié)合是就是慣性測(cè)量單元（IMU），一個(gè)解決速度，一個(gè)解決方向。IMU的一個(gè)重要特征在于它以高頻率更新，其頻率可達(dá)1000Hz，所以IMU可以提供接近實(shí)時(shí)的位置信息；5.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)主要由慣性測(cè)量裝置、計(jì)算機(jī)、控制顯示