工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)課件ABB-ROBOT基礎(chǔ)教程

ABB機(jī)器人基礎(chǔ)教程ABB機(jī)器人基礎(chǔ)教程ABB機(jī)器人基礎(chǔ)教程ABB機(jī)器人基礎(chǔ)教程1.ABBRobot

系統(tǒng)組成

1)ROBOT,控制柜,示教器

2)機(jī)器人附屬設(shè)備(Gripper,Robotgun…)-控制柜A.主電源開關(guān)B.急停按鈕(E-Stop)C.Motor‘ON’SwitchD.運(yùn)行模式選擇鑰匙開關(guān)示教器接口計(jì)算機(jī)USB接口1.ABBRobot

系統(tǒng)組成A.自動(dòng)模式B.手動(dòng)限速模式(V<25%)C.手動(dòng)快速模式(V=100%)1.ABBRobot

系統(tǒng)組成觸摸屏操縱桿急停按鈕

開始

前進(jìn)/后退 停止程序4個(gè)自定義鍵1.ABBRobot

系統(tǒng)組成-示教器2.機(jī)器人選型最新型機(jī)器人基本型號(hào)IRC5IRB1400 IRB2400IRB4400 IRB5400 IRB6600 IRB7600選型考慮因素載荷:包含機(jī)器人焊槍，變壓器，閥，電纜，水管等范圍:通過軟件模擬其它:安裝方式,防護(hù)等級(jí)等Axis1-3Axis4-6LinearReorient3.坐標(biāo)系及基本命令WORLDBASETOOLWORKCoordinateSystemsBasecoordinatesZZYYXXToolcoordinatesTCPWorldcoordinatesZYXZXYWorkObject2024/8/17基本運(yùn)動(dòng)指令－MoveL/MoveJMoveLp1,v100,z10,tool1;L－直線運(yùn)動(dòng)J－轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置運(yùn)行速度單位: mm/s轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸單位: mm工具中心點(diǎn)(TCP)3.坐標(biāo)系及基本命令MoveCp1,p2,v100,z10,tool1;C－圓周運(yùn)動(dòng)運(yùn)行速度單位: mm/s轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸單位: mm工具中心點(diǎn)(TCP)中間位置目標(biāo)位置基本運(yùn)動(dòng)指令－MoveC3.坐標(biāo)系及基本命令3.坐標(biāo)及術(shù)語、基本命令

MoveJABMoveJp10,v1000,z50,tool1;例:目標(biāo)地點(diǎn)移動(dòng)速度Zone值TCP

MoveLABMoveLp10,v1000,fine,tool1;例:

MoveCp10MoveCp20,p30,v1000,fine,tool1;例:p20p303.坐標(biāo)系及基本命令基本運(yùn)動(dòng)指令－實(shí)例3.坐標(biāo)系及基本命令4.實(shí)際操作主菜單狀態(tài)欄關(guān)閉X窗口欄快捷菜單用戶信息4.實(shí)際操作1.1.找到需要的*_module,點(diǎn)擊showmodule4.實(shí)際操作2.2.點(diǎn)擊routines4.實(shí)際操作3.3.點(diǎn)擊file，選擇上面的newroutine4.實(shí)際操作4.4.點(diǎn)擊abc，命名為welding_tcp，也可以是其它的名字。命名結(jié)束，點(diǎn)擊ok4.實(shí)際操作5.5.命名結(jié)束，點(diǎn)擊ok，就是此顯示。4.實(shí)際操作6.6.點(diǎn)擊addinstruction，出現(xiàn)菜單，點(diǎn)擊moveL,便出現(xiàn)藍(lán)的部位的顯示。4.實(shí)際操作7.7.moveL后面的NAMEV速度、z50分別修改，同時(shí)，注意的就是weldoo，是焊槍頭的TCP.已經(jīng)設(shè)置好了。4.實(shí)際操作8.8.直線運(yùn)動(dòng)，所以選擇fine4.實(shí)際操作9.9.機(jī)器人的焊槍頭的第一個(gè)焊點(diǎn)設(shè)置ok，點(diǎn)擊modifyposition，4.實(shí)際操作10.10.點(diǎn)擊addintroduction，再點(diǎn)擊moveL,便會(huì)出現(xiàn)以上對(duì)話框，點(diǎn)擊below。4.實(shí)際操作11.11.出現(xiàn)同樣的命令符，注意將焊槍試教到你需要的位置，點(diǎn)擊modifyposition4.實(shí)際操作12.12。Modify點(diǎn)擊4.實(shí)際操作13.13.同樣的方法增加其它的命令語句4.實(shí)際操作14.14.焊點(diǎn)的最下方，焊槍即將打焊點(diǎn)，這時(shí)間就需要sportL命令，書寫方法如同moveL4.實(shí)際操作15.15.焊槍打完焊點(diǎn)，退回PRC30的位置。4.實(shí)際操作16.16.定義其它的需要的點(diǎn)4.實(shí)際操作17.17.打第二點(diǎn)4.實(shí)際操作18.18.返回第二點(diǎn)的前一點(diǎn)，移動(dòng)到下一點(diǎn)4.實(shí)際操作19.19.返回第二點(diǎn)的前一點(diǎn)，移動(dòng)到下一點(diǎn)4.實(shí)際操作20.20.焊接下一點(diǎn)4.實(shí)際操作21.21.返回初始位置，點(diǎn)擊debug，點(diǎn)擊pptoroutine4