DB31-T310022-2024+長大橋梁無人機巡檢作業(yè)技術規(guī)程

聯(lián)合發(fā)布ICS93.080.99CCS聯(lián)合發(fā)布ICS93.080.99CCSP66長江三角洲區(qū)域地方標準DB34/T310022—2024DB31/T310022—2024DB32/T310022—2024DB33/T310022—2024CodeofpracticeforUAVinspectiontechnologyoflongspanbridges20242024011420240501目 次前言 III1范引文件 1語定義 1本求 1環(huán)境 2人員 2設設施 2無機備護養(yǎng) 2無機池護養(yǎng) 3云相維保養(yǎng) 3人安全 3設安全 3作程 3行備 4巡方制定 4準工作 4行業(yè) 4飛要求 4設故處置 4突事處置 4據(jù)集 5據(jù)理 5一要求 5數(shù)類型 5數(shù)處方法 5巡成果 6附錄A（料）橋結構位檢線定 7梁巡路制定 7墩巡路制定 7橋其結部檢路線 7附錄B（料）像標定法 8標結物素法 8相內參像定法 8附錄C（料）橋結構檢容要求 9附錄D（料）病智能別 11病類智識別 11病參智識別 11前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別專利的責任。（長大橋梁無人機巡檢作業(yè)技術規(guī)程范圍本文件適用于長大橋梁使用無人機巡檢作業(yè)。（CJJ99城市橋梁養(yǎng)護技術標準JTG5120公路橋涵養(yǎng)護規(guī)范JTG/T5214在用公路橋梁現(xiàn)場檢測技術規(guī)程JTGH10公路養(yǎng)護技術規(guī)范JTG/TH21公路橋梁技術狀況評定標準3術語和定義3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。3.1長大橋梁longspanbridge總長大于1000m或單孔跨徑大于150m的橋梁。3.2自動巡檢automaticpatrol由飛行控制系統(tǒng)控制無人機并開展橋梁自主巡檢作業(yè)。3.3手動巡檢manualpatrol由操作人員人工控制無人機開展橋梁巡檢作業(yè)。3.4粗飛方法coarseflyingmethod使用大視場對橋梁結構表面開展粗略普查的巡檢作業(yè)方法。3.5精飛方法precisionflyingmethod使用小視場對橋梁結構表面開展精細化檢測的巡檢作業(yè)方法。4基本要求環(huán)境1km≥2m×2。95％RH?！?m/s。3km。[-20℃，50℃]。人員30min2.5kg；≥2m；≥1km。0.05°，0.05°]；≥2000（200（≥10）1080P；≥32G。40％～65％2～3≥5m，12h（）（上（）≥10m。＜5m5工作流程無人機巡檢作業(yè)工作流程可參見圖1。飛行準備飛行準備飛行作業(yè)數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)處理圖1無人機巡檢作業(yè)工作流程≥32。3m3m≥2m2min?！??！?.5m/s。≤8——接收衛(wèi)星信號數(shù)量＞8組，宜采用自動巡檢；接收衛(wèi)星信號數(shù)量≤8組，宜采用手動巡檢；——采用自動巡檢方式時應在地面站控制系統(tǒng)中規(guī)劃巡檢任務及路線，保證無人機起飛后按照巡檢任務規(guī)劃及路線自動巡檢。50A；——精飛方法適用于病害精細化檢測。其圖像像素點分辨率不宜低于0.1mm/pixel。像素標定法可參見附錄B；——定期檢查、特殊檢查宜采用精飛方法采集橋梁病害數(shù)據(jù)，日常巡查、經(jīng)常檢查宜采用粗飛方法采集橋梁病害數(shù)據(jù)。要求如下：CJJ99JTG5120JTGH10JTG/T5214、JTG/TH21——無人機巡檢對象為水面、地面以上的橋梁結構部位，無人機搭載相機采集病害數(shù)據(jù)宜滿足以下條件：處理數(shù)據(jù)名稱-年月日時間作為命名，如壽春橋-第200跨鋼板梁-病害檢測效果圖1-2021-08-2010：30：45，巡檢數(shù)據(jù)存儲年限不低于6年，并指定專門的數(shù)據(jù)保管責任人。圖片數(shù)據(jù)格式宜為jpg視頻數(shù)據(jù)格式宜為MP48.4D。內容如下：——檢測內容與方法：包括所檢查的內容、范圍及無人機檢測方案（硬件設備型號、巡檢路線規(guī)劃、數(shù)據(jù)處理方法等）；——構件編號及病害描述規(guī)則：對應構件、病害位置描述的編號規(guī)則；——橋梁病害檢查結果；——結論及建議。內容如下：——操作人員、飛行輔助人員現(xiàn)場操作無人機采集數(shù)據(jù)的工作照；——病害智能識別結果圖等?！鈽I(yè)采集的有效原始病害圖片、視頻等；——病害智能識別結果圖等。附錄A（資料性）橋梁結構部位巡檢路線制定梁底巡檢采用之字形回形路線，航向重疊度和旁向重疊度應≥50％，如圖A.1所示。圖A.1梁底巡檢路線制定墩柱巡檢路線采用之字形回形路線，航向重疊度和旁向重疊度應≥50％，如圖A.2所示。墩柱巡檢路線采用之字形回形路線，航向重疊度和旁向重疊度應≥50％，如圖A.2所示。圖A.2墩柱巡檢路線制定A.3橋梁其他結構部位巡檢路線可參照梁底和墩柱巡檢路線制定。附錄B（）（B.1）????=?? (B.1)??式中：??——像素標定值，mm；??——標準結構物物理長度尺寸，mm；??——標準結構物長度方向所占像素個數(shù)。根據(jù)相機的內外參數(shù)，計算單個像素代表的實際物理尺寸，見公式（B.2）。????=???? (B.2)??式中：式中：??——像素標定值，mm；??（）/寬），mm/pixel；?mm；??mm。C.2C.2C.2。表C.2橋面系巡檢內容及要求附錄C（資料性）橋梁結構巡檢內容及要求C.1C.1。表C.1上部結構巡檢內容及要求巡檢結構內容方式方法病害檢測信息塔柱裂縫自動/手動精飛數(shù)量、類型、位置、走勢、長、寬剝落、掉漆、銹蝕數(shù)量、類型、位置、面積裂縫、剝落、掉漆、銹蝕粗飛類型、位置斜拉索、吊索護套破損、脫落自動/手動精飛數(shù)量、類型、位置、面積粗飛類型、位置主拱圈裂縫手動精飛數(shù)量、類型、位置、走勢、長、寬剝落、掉漆、銹蝕數(shù)量、類型、位置、面積裂縫、剝落、掉漆、銹蝕粗飛類型、位置主纜主纜防護損壞自動/手動精飛數(shù)量、類型、位置、面積粗飛病害類型、位置主梁裂縫手動精飛數(shù)量、類型、位置、走勢、長、寬孔洞、銹蝕數(shù)量、類型、位置、面積空洞、孔洞、銹蝕粗飛類型、位置支座開裂手動精飛數(shù)量、類型、位置、走勢、長、寬銹蝕數(shù)量、類型、位置、面積開裂、銹蝕粗飛類型、位置巡檢結構內容方式方法病害檢測信息橋面鋪裝裂縫自動/手動精飛數(shù)量、類型、位置、走勢、長、寬破損、坑洞、凹凸不平數(shù)量、類型、位置、面積裂縫、破損、坑洞、凹凸不平粗飛類型、位置伸縮縫錯臺、堵塞、滲水、破損自動/手動精飛數(shù)量、類型、位置、面積粗飛類型、位置C.3。表C.3下部結構巡檢內容及要求巡檢結構內容方式方法病害檢測信息橋墩裂縫手動精飛數(shù)量、類型、位置、走勢、長、寬蜂窩、麻面、剝落、露筋、空洞、孔洞、鋼筋銹蝕數(shù)量、類型、位置、面積鋼筋銹蝕粗飛類型、位置橋臺裂縫手動精飛數(shù)量、類型、位置、走勢、長、寬蜂窩、麻面、剝落、露筋、空洞、孔洞、鋼筋銹蝕數(shù)量、類型、位置、面積鋼筋銹蝕粗飛類型、位置錨室裂縫手動精飛數(shù)量、類型、位置、走勢、長、寬剝落、露筋、銹蝕、空洞數(shù)量、類型、位置、面積裂縫、剝落、露筋、銹蝕、空洞粗飛類型、位置C.4。表C.4附屬設施巡檢內容及要求表C.4附屬設施巡檢內容及要求巡檢結構內容方式方法病害檢測信息欄桿、護欄缺失、破損自動/手動精飛數(shù)量、類型、位置、面積粗飛類型、位置照明、標志脫落、缺失、銹蝕、損壞自動/手動精飛數(shù)量、類型、位置、面積粗飛類型、位置防排水系統(tǒng)破損、缺件、管體脫落、漏水手動精飛數(shù)量、類型、位置、面積粗飛類型、位置附錄D（）MAP≥D.1。MAP<0.5人工智能算法模型選擇MAP<0.5人工智能算法模型選擇橋梁病害數(shù)據(jù)采集制作數(shù)據(jù)集模型訓練模型測試無人機采集待識別病害圖像新的模型病害檢測結果圖像圖D.1病害類型智能識別流程300D.2。D.2（D.1）式中：??——單個像素實際面積，mm2。

??=×?? (D.1)??<????????????????（D.2）L=??0×?? (D.2)式中：L——裂縫實際長度，mm；??0——裂縫骨架線像素個數(shù)；??——像素標定值，mm。L????????為最短裂縫長度閾值，宜根據(jù)待檢測結構部位裂縫的特征進行取值，裂縫較短時，????應取較小值，裂縫較長時，????應取較大值。