DB31-T310022-2024+長(zhǎng)大橋梁無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)規(guī)程

聯(lián)合發(fā)布ICS93.080.99CCS聯(lián)合發(fā)布ICS93.080.99CCSP66長(zhǎng)江三角洲區(qū)域地方標(biāo)準(zhǔn)DB34/T310022—2024DB31/T310022—2024DB32/T310022—2024DB33/T310022—2024CodeofpracticeforUAVinspectiontechnologyoflongspanbridges20242024011420240501目 次前言 III1范引文件 1語(yǔ)定義 1本求 1環(huán)境 2人員 2設(shè)設(shè)施 2無(wú)機(jī)備護(hù)養(yǎng) 2無(wú)機(jī)池護(hù)養(yǎng) 3云相維保養(yǎng) 3人安全 3設(shè)安全 3作程 3行備 4巡方制定 4準(zhǔn)工作 4行業(yè) 4飛要求 4設(shè)故處置 4突事處置 4據(jù)集 5據(jù)理 5一要求 5數(shù)類(lèi)型 5數(shù)處方法 5巡成果 6附錄A（料）橋結(jié)構(gòu)位檢線(xiàn)定 7梁巡路制定 7墩巡路制定 7橋其結(jié)部檢路線(xiàn) 7附錄B（料）像標(biāo)定法 8標(biāo)結(jié)物素法 8相內(nèi)參像定法 8附錄C（料）橋結(jié)構(gòu)檢容要求 9附錄D（料）病智能別 11病類(lèi)智識(shí)別 11病參智識(shí)別 11前 言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專(zhuān)利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專(zhuān)利的責(zé)任。（長(zhǎng)大橋梁無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)規(guī)程范圍本文件適用于長(zhǎng)大橋梁使用無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)。（CJJ99城市橋梁養(yǎng)護(hù)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)JTG5120公路橋涵養(yǎng)護(hù)規(guī)范JTG/T5214在用公路橋梁現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)技術(shù)規(guī)程JTGH10公路養(yǎng)護(hù)技術(shù)規(guī)范JTG/TH21公路橋梁技術(shù)狀況評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)3術(shù)語(yǔ)和定義3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1長(zhǎng)大橋梁longspanbridge總長(zhǎng)大于1000m或單孔跨徑大于150m的橋梁。3.2自動(dòng)巡檢automaticpatrol由飛行控制系統(tǒng)控制無(wú)人機(jī)并開(kāi)展橋梁自主巡檢作業(yè)。3.3手動(dòng)巡檢manualpatrol由操作人員人工控制無(wú)人機(jī)開(kāi)展橋梁巡檢作業(yè)。3.4粗飛方法coarseflyingmethod使用大視場(chǎng)對(duì)橋梁結(jié)構(gòu)表面開(kāi)展粗略普查的巡檢作業(yè)方法。3.5精飛方法precisionflyingmethod使用小視場(chǎng)對(duì)橋梁結(jié)構(gòu)表面開(kāi)展精細(xì)化檢測(cè)的巡檢作業(yè)方法。4基本要求環(huán)境1km≥2m×2。95％RH?！?m/s。3km。[-20℃，50℃]。人員30min2.5kg；≥2m；≥1km。0.05°，0.05°]；≥2000（200（≥10）1080P；≥32G。40％～65％2～3≥5m，12h（）（上（）≥10m。＜5m5工作流程無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)工作流程可參見(jiàn)圖1。飛行準(zhǔn)備飛行準(zhǔn)備飛行作業(yè)數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)處理圖1無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)工作流程≥32。3m3m≥2m2min。≥3。≤0.5m/s?！?——接收衛(wèi)星信號(hào)數(shù)量＞8組，宜采用自動(dòng)巡檢；接收衛(wèi)星信號(hào)數(shù)量≤8組，宜采用手動(dòng)巡檢；——采用自動(dòng)巡檢方式時(shí)應(yīng)在地面站控制系統(tǒng)中規(guī)劃巡檢任務(wù)及路線(xiàn)，保證無(wú)人機(jī)起飛后按照巡檢任務(wù)規(guī)劃及路線(xiàn)自動(dòng)巡檢。50A；——精飛方法適用于病害精細(xì)化檢測(cè)。其圖像像素點(diǎn)分辨率不宜低于0.1mm/pixel。像素標(biāo)定法可參見(jiàn)附錄B；——定期檢查、特殊檢查宜采用精飛方法采集橋梁病害數(shù)據(jù)，日常巡查、經(jīng)常檢查宜采用粗飛方法采集橋梁病害數(shù)據(jù)。要求如下：CJJ99JTG5120JTGH10JTG/T5214、JTG/TH21——無(wú)人機(jī)巡檢對(duì)象為水面、地面以上的橋梁結(jié)構(gòu)部位，無(wú)人機(jī)搭載相機(jī)采集病害數(shù)據(jù)宜滿(mǎn)足以下條件：處理數(shù)據(jù)名稱(chēng)-年月日時(shí)間作為命名，如壽春橋-第200跨鋼板梁-病害檢測(cè)效果圖1-2021-08-2010：30：45，巡檢數(shù)據(jù)存儲(chǔ)年限不低于6年，并指定專(zhuān)門(mén)的數(shù)據(jù)保管責(zé)任人。圖片數(shù)據(jù)格式宜為jpg視頻數(shù)據(jù)格式宜為MP48.4D。內(nèi)容如下：——檢測(cè)內(nèi)容與方法：包括所檢查的內(nèi)容、范圍及無(wú)人機(jī)檢測(cè)方案（硬件設(shè)備型號(hào)、巡檢路線(xiàn)規(guī)劃、數(shù)據(jù)處理方法等）；——構(gòu)件編號(hào)及病害描述規(guī)則：對(duì)應(yīng)構(gòu)件、病害位置描述的編號(hào)規(guī)則；——橋梁病害檢查結(jié)果；——結(jié)論及建議。內(nèi)容如下：——操作人員、飛行輔助人員現(xiàn)場(chǎng)操作無(wú)人機(jī)采集數(shù)據(jù)的工作照；——病害智能識(shí)別結(jié)果圖等?！鈽I(yè)采集的有效原始病害圖片、視頻等；——病害智能識(shí)別結(jié)果圖等。附錄A（資料性）橋梁結(jié)構(gòu)部位巡檢路線(xiàn)制定梁底巡檢采用之字形回形路線(xiàn)，航向重疊度和旁向重疊度應(yīng)≥50％，如圖A.1所示。圖A.1梁底巡檢路線(xiàn)制定墩柱巡檢路線(xiàn)采用之字形回形路線(xiàn)，航向重疊度和旁向重疊度應(yīng)≥50％，如圖A.2所示。墩柱巡檢路線(xiàn)采用之字形回形路線(xiàn)，航向重疊度和旁向重疊度應(yīng)≥50％，如圖A.2所示。圖A.2墩柱巡檢路線(xiàn)制定A.3橋梁其他結(jié)構(gòu)部位巡檢路線(xiàn)可參照梁底和墩柱巡檢路線(xiàn)制定。附錄B（）（B.1）????=?? (B.1)??式中：??——像素標(biāo)定值，mm；??——標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)物物理長(zhǎng)度尺寸，mm；??——標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)物長(zhǎng)度方向所占像素個(gè)數(shù)。根據(jù)相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，計(jì)算單個(gè)像素代表的實(shí)際物理尺寸，見(jiàn)公式（B.2）。????=???? (B.2)??式中：式中：??——像素標(biāo)定值，mm；??（）/寬），mm/pixel；?mm；??mm。C.2C.2C.2。表C.2橋面系巡檢內(nèi)容及要求附錄C（資料性）橋梁結(jié)構(gòu)巡檢內(nèi)容及要求C.1C.1。表C.1上部結(jié)構(gòu)巡檢內(nèi)容及要求巡檢結(jié)構(gòu)內(nèi)容方式方法病害檢測(cè)信息塔柱裂縫自動(dòng)/手動(dòng)精飛數(shù)量、類(lèi)型、位置、走勢(shì)、長(zhǎng)、寬剝落、掉漆、銹蝕數(shù)量、類(lèi)型、位置、面積裂縫、剝落、掉漆、銹蝕粗飛類(lèi)型、位置斜拉索、吊索護(hù)套破損、脫落自動(dòng)/手動(dòng)精飛數(shù)量、類(lèi)型、位置、面積粗飛類(lèi)型、位置主拱圈裂縫手動(dòng)精飛數(shù)量、類(lèi)型、位置、走勢(shì)、長(zhǎng)、寬剝落、掉漆、銹蝕數(shù)量、類(lèi)型、位置、面積裂縫、剝落、掉漆、銹蝕粗飛類(lèi)型、位置主纜主纜防護(hù)損壞自動(dòng)/手動(dòng)精飛數(shù)量、類(lèi)型、位置、面積粗飛病害類(lèi)型、位置主梁裂縫手動(dòng)精飛數(shù)量、類(lèi)型、位置、走勢(shì)、長(zhǎng)、寬孔洞、銹蝕數(shù)量、類(lèi)型、位置、面積空洞、孔洞、銹蝕粗飛類(lèi)型、位置支座開(kāi)裂手動(dòng)精飛數(shù)量、類(lèi)型、位置、走勢(shì)、長(zhǎng)、寬銹蝕數(shù)量、類(lèi)型、位置、面積開(kāi)裂、銹蝕粗飛類(lèi)型、位置巡檢結(jié)構(gòu)內(nèi)容方式方法病害檢測(cè)信息橋面鋪裝裂縫自動(dòng)/手動(dòng)精飛數(shù)量、類(lèi)型、位置、走勢(shì)、長(zhǎng)、寬破損、坑洞、凹凸不平數(shù)量、類(lèi)型、位置、面積裂縫、破損、坑洞、凹凸不平粗飛類(lèi)型、位置伸縮縫錯(cuò)臺(tái)、堵塞、滲水、破損自動(dòng)/手動(dòng)精飛數(shù)量、類(lèi)型、位置、面積粗飛類(lèi)型、位置C.3。表C.3下部結(jié)構(gòu)巡檢內(nèi)容及要求巡檢結(jié)構(gòu)內(nèi)容方式方法病害檢測(cè)信息橋墩裂縫手動(dòng)精飛數(shù)量、類(lèi)型、位置、走勢(shì)、長(zhǎng)、寬蜂窩、麻面、剝落、露筋、空洞、孔洞、鋼筋銹蝕數(shù)量、類(lèi)型、位置、面積鋼筋銹蝕粗飛類(lèi)型、位置橋臺(tái)裂縫手動(dòng)精飛數(shù)量、類(lèi)型、位置、走勢(shì)、長(zhǎng)、寬蜂窩、麻面、剝落、露筋、空洞、孔洞、鋼筋銹蝕數(shù)量、類(lèi)型、位置、面積鋼筋銹蝕粗飛類(lèi)型、位置錨室裂縫手動(dòng)精飛數(shù)量、類(lèi)型、位置、走勢(shì)、長(zhǎng)、寬剝落、露筋、銹蝕、空洞數(shù)量、類(lèi)型、位置、面積裂縫、剝落、露筋、銹蝕、空洞粗飛類(lèi)型、位置C.4。表C.4附屬設(shè)施巡檢內(nèi)容及要求表C.4附屬設(shè)施巡檢內(nèi)容及要求巡檢結(jié)構(gòu)內(nèi)容方式方法病害檢測(cè)信息欄桿、護(hù)欄缺失、破損自動(dòng)/手動(dòng)精飛數(shù)量、類(lèi)型、位置、面積粗飛類(lèi)型、位置照明、標(biāo)志脫落、缺失、銹蝕、損壞自動(dòng)/手動(dòng)精飛數(shù)量、類(lèi)型、位置、面積粗飛類(lèi)型、位置防排水系統(tǒng)破損、缺件、管體脫落、漏水手動(dòng)精飛數(shù)量、類(lèi)型、位置、面積粗飛類(lèi)型、位置附錄D（）MAP≥D.1。MAP<0.5人工智能算法模型選擇MAP<0.5人工智能算法模型選擇橋梁病害數(shù)據(jù)采集制作數(shù)據(jù)集模型訓(xùn)練模型測(cè)試無(wú)人機(jī)采集待識(shí)別病害圖像新的模型病害檢測(cè)結(jié)果圖像圖D.1病害類(lèi)型智能識(shí)別流程300D.2。D.2（D.1）式中：??——單個(gè)像素實(shí)際面積，mm2。

??=×?? (D.1)??<????????????????（D.2）L=??0×?? (D.2)式中：L——裂縫實(shí)際長(zhǎng)度，mm；??0——裂縫骨架線(xiàn)像素個(gè)數(shù)；??——像素標(biāo)定值，mm。L????????為最短裂縫長(zhǎng)度閾值，宜根據(jù)待檢測(cè)結(jié)構(gòu)部位裂縫的特征進(jìn)行取值，裂縫較短時(shí)，????應(yīng)取較小值，裂縫較長(zhǎng)時(shí)，????應(yīng)取較大值。