2024工業(yè)機器人產(chǎn)品驗收實施規(guī)范

工業(yè)機器人產(chǎn)品驗收實施規(guī)范目次前言 I1范圍 12規(guī)性用13術和14檢規(guī)則 2廠2式2驗35檢準備 46儀選擇 47檢方法 4觀結構 4鈕顯、鎖4軸5令5軸動5作6大軸6定跡6姿7軌特性 8最定時間 8靜柔8接電阻 9絕電阻 97.15耐壓 97.16連運行 97.17噪聲 9電適能力 9電兼9溫下限 97.21溫上限 107.22恒濕熱 107.23振動 107.24運輸 117.25功率 117.26平無障118檢報告 11參考獻 0III工業(yè)機器人產(chǎn)品驗收實施規(guī)范范圍本文件規(guī)定了工業(yè)機器人的檢驗規(guī)則、檢驗準備、儀器選擇、檢驗方法和檢驗報告。本文件不適用于工業(yè)環(huán)境中使用的AGV/AMR等工業(yè)移動機器人。（GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GB/T2423.3環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗GB/T2423.10環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Fc：振動（正弦）GB/T3785.1電聲學聲級計第1部分：規(guī)范GB/T4857.23包裝運輸包裝件基本試驗第23部分：垂直隨機振動試驗方法GB/T226-219IEC0204-216DTGB/T12642-2013(ISO9283：1998，IDT）GB/T12643-2013(ISO8373：2012，IDT）GB/T12644-2001（eqvISO9946：1999）GB/T16754GB/T17799.2電磁兼容通用標準工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗GB17799.4電磁兼容通用標準第4部分：工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射GB/T20868-20xx工業(yè)機器人性能試驗實施規(guī)范GB/T37242-2018機器人噪聲試驗方法GB/T38326工業(yè)、科學和醫(yī)療機器人電磁兼容抗擾度試驗GB/T38336工業(yè)、科學和醫(yī)療機器人電磁兼容發(fā)射測試方法和限值GB/T42982工業(yè)機器人平均無故障時間計算方法GB/T12643-2013界定的以及下列術語和定義適用于本文件。3.1位置軌跡準確度positiontrajectoryaccuracy指令軌跡位置與各實到軌跡位置集群的中心線之間的偏差。3.2姿態(tài)軌跡準確度posetrajectoryaccuracy指令姿態(tài)與實到姿態(tài)平均值之間的偏差。3.3軌跡重復性trackrepeatability表示機器人對同一指令軌跡重復n次時，與實際軌跡的一致程度。3.41多方向位姿準確度變動（vAP）multidirectionposeaccuracychange表示從三個相互垂直方向?qū)ο嗤噶钗蛔隧憫猲次時，各實到位姿間的偏差。3.5靜態(tài)柔順性staticcompliance表示機器人機械接口處在單位負載（單位為N）作用下的最大位移（單位為mm）。3.6最小定位時間minimumpositioning(pose)time機器人在點位控制方式下，從靜態(tài)開始移動預定距離和/或擺動預定角度到達穩(wěn)定狀態(tài)所經(jīng)歷的時間。3.7位置穩(wěn)定時間positionstabilizationtime機器人第一次進入門限帶的瞬間到不再超出門限帶的瞬間所經(jīng)歷的時間。3.8位置超調(diào)量positionovershoot機器人第一次進入門限帶再超出門限帶后瞬時位置與實到穩(wěn)定位置的最大距離。3.9示教盒pendant;teachpendant：GB/T12643-2013，5.8]3.10額定軌跡速度ratedtrajectoryspeed在笛卡爾空間中機器人各軸運動工況下TCP最大線速度（單位為m/s）。3.11位姿準確度poseaccuracy表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實到位姿平均值之間的偏差。3.12位姿重復性poserepeatability表示對同一指令位姿從同一方向重復響應n次后實到位姿的一致程度。3.13距離準確度distanceaccuracy表示在指令距離和實到距離平均值之間位置和姿態(tài)的偏差。3.14距離重復性distancerepeatability表示在同一方向?qū)ο嗤噶罹嚯x重復運動n次后實到距離的一致程度。（CMA/CNAS24.3

檢驗項目檢驗項目見表1。

表1檢驗項目序號檢驗項目檢驗方法出廠檢驗型式檢驗1外觀和結構7.1oo2功能按鈕、顯示和聯(lián)鎖7.2oo3各軸動作7.3oo4指令動作7.4oo5特性各軸運動范圍7.5oo6工作空間7.6oo7最大單軸速度7.7oo8額定軌跡速度7.8-o9位姿特性7.9oo10路徑特性7.10-o11最小定位時間7.11-o12靜態(tài)柔順性7.12-o13安全接地電阻7.13oo14絕緣電阻7.14oo15耐壓7.15oo16連續(xù)運行7.16oo17噪聲7.17oo18電源適應能力7.18-o19電磁兼容性7.19-o20環(huán)境適應性溫度下限7.20-o21溫度上限7.21-o22恒定濕熱7.22-o23振動7.23-o24運輸7.24-o25功率7.25-o26平均無故障時間7.26-o注：“o”為檢查項目，“-”為非檢查項目。31326GB/T20868—20xx5GB/T20868-20xx6GB/T5226.1-2019GB/T3785.122按GB/T17799.2GB17799.4機器人外觀和結構應符合下述要求：應符合下列要求：GB/T16754逐個檢驗電源輸入、切斷、急停、功能轉(zhuǎn)換、報警及解除等按鈕開關，動作及顯示正確無誤。4按以下步驟檢驗：“”和啟動按以下步驟檢驗：1～6按以下步驟檢驗：7.3a)～d110%～502軸到1～6況?？倓t各軸運動范圍檢驗由機器人零位時末端執(zhí)行器的工具中心點（TCP）作為測量點（MP）。測量時僅被測試軸運動，其他軸均固定不動。1按以下步驟檢驗：（TCP）亦即測量點MP的坐標值）；1（（MP）11）2）11（（MP）5）12按以下步驟檢驗：522O22）轉(zhuǎn)換坐標，將所測坐標值轉(zhuǎn)換為O2為原點的坐標值即可計算出立臂繞O22O25）O23～63～67.5.2O3?O4O5?O6按GB/T12643—2013和GB/T12644—2001規(guī)定，機器人工作空間是指機器人各關節(jié)的運動附加于手腕參考點時，參考點所能掠過的空間范圍。其工作空間的作圖方法與步驟：X1?Z1X1?7.512、34、、6在X1?Z1X1?37.5（4、56）6GB/T12644—20總則最大單軸速度是單關節(jié)運動時指定點的最大速度，其單位是m/s或°/s。取機器人末端執(zhí)行器的工具中心點為測量點，檢驗時同樣僅令被測軸運動，其他軸固定不動。1按以下步驟檢驗：取1（））；111003s,（）100%3?510c）12～62～67.7.2O2O3、O4O5、O6按以下步驟檢驗：6X3s～5s（）3s～510c）XTCPXXTCPYZX以X、Y、Z三個方向的最大TCP線速度中的最小值為機器人額定速度?？倓t（AP）（RP）（vAP）機器人位姿特性檢驗按GB/T12642-2013和GB/T20868—20xx的規(guī)定進行。位姿特性檢驗的位姿點P1、P2、P3、P4、P5分布在GB/T12642-2013中6.8.2、6.8.3所定義的C1?C2?C7?C8平面上。立方體C1?C2?C3?C4?C5?C6?C7?C8是機器人工作空間的內(nèi)接立方體（參見GB/T12642-2013中圖2）。（AP）檢驗方法按GB/T20868—20xx中10.3執(zhí)行，計算方法按GB/T12642-2013中7.2.1規(guī)定。（RP）檢驗方法按GB/T20868-20xx中10.3執(zhí)行，計算方法按GB/T12642-2013中7.2.2規(guī)定。（vAP）檢驗方法按GB/T20868—20xx中10.4執(zhí)行，計算方法按GB/T12642-2013中7.2.3規(guī)定。（AD）檢驗方法按GB/T20868—20xx中10.7執(zhí)行，計算方法按GB/T12642-2013中7.3.2規(guī)定。（RD）檢驗方法按GB/T20868—20xx中10.7執(zhí)行，計算方法按GB/T12642-2013中7.3.3規(guī)定。檢驗方法按GB/T20868—20xx中10.2執(zhí)行。位置超調(diào)量標志著機器人平穩(wěn)、準確地停止在實到位姿的能力。檢驗步驟：7.9.2P1；7.9.2P17位姿特性漂移包括位姿準確度漂移和位姿重復性漂移。位姿準確度漂移（dAP）是在特定的時間（T）內(nèi)位姿準確度的變化。位姿重復性漂移（dAP）是在指定的時間（T）內(nèi)位姿重復性的變化。機器人位姿特性漂移實質(zhì)是對在7.9.2及7.9.3中已經(jīng)進行的測出結果經(jīng)過（T）時間后再行測出結果的比較采用的位姿點P1。檢驗按GB/T20868—20xx中10.5執(zhí)行?？倓t（FV）機器人軌跡特性檢驗按照GB/T12642-2013和GB/T20868—20xx執(zhí)行。軌跡特性檢驗的涉及的位姿點和軌跡分布在GB/T12642-2013中6.8.2、6.8.3、6.8.6所定義的C1?C2?C7?C8平面上。立方體C1?C2?C3?C4?C5?C6?C7?C8是機器人工作空間的內(nèi)接立方體（參見GB/T12642-2013中圖2）。（AT）軌跡準確度由位置軌跡準確度（ATP）和姿態(tài)軌跡準確度（ATa、ATb、ATc）兩個因素所決定。檢驗方法按GB/T20868—20xx中10.8執(zhí)行，計算方法按GB/T12642-2013中8.2規(guī)定。檢驗步驟與7.10.2，計算方法按GB/T12642-2013中8.3規(guī)定。重復定向軌跡準確度是直線軌跡上沿三個方向交替變換姿態(tài)時的指令軌跡位置與各實到軌跡位置集群的中心線之間的偏差。檢驗方法按GB/T20868—20xx中10.9執(zhí)行，計算方法按GB/T12642-2013中8.2規(guī)定。拐角偏差用圓角誤差（CR）和拐角超調(diào)（CO）來表示。檢驗方法按GB/T20868—20xx中10.10執(zhí)行，計算方法按GB/T12642-2013中8.5規(guī)定。GB/T20868—20xx中10.8GB/T12642-2013中8.6按GB/T12642-2013中第9章表19、表20規(guī)定條件進行。按以下步驟檢驗：從位姿點開始使機械接口以額定速度直線地在、線上依→→→→P1+4→P1+5→P1+6→P1+7→P1的次序移動為一個循環(huán)；ss按GB/T20868—20xx中10.13執(zhí)行。8按GB/T5226.1-2019中18.2執(zhí)行。按GB/T5226.1-2019中18.3執(zhí)行。耐壓按GB/T5226.1-2019中18.4執(zhí)行。按以下步驟檢驗：機器人腕部參考點可達全部工作空間（若機器人底座地面安裝時可以使參考點可達XOY平面以上的工作空間）；1002）120h噪聲按GB/T37242-2018中第8章執(zhí)行。按以下步驟檢驗：+907.1615考察動作有無異常；1107.1615min,考察動作有無異常；c）150.5s按GB/T17799.2、GB17799.4或GB/T38326、GB/T38336按GB/T2423.1“試驗Ad”進行。將機器人操作機及控制柜放入低溫箱內(nèi)，使箱內(nèi)溫度降至指定工作溫度下限后至少保持30min，通電運行4h，應能正常工作。9按GB/T2423.1“試驗Ad”44h按GB/T2423.2“試驗Bb”進行。將機器人操作機及控制柜放入高溫箱內(nèi)，使箱內(nèi)溫度升至指定貯存溫度上限后至少保持30min。通電運行4h，應能正常工作。按GB/T2423.2“試驗Bb”44h檢查外觀應符合產(chǎn)品標準的要求，通電運行應能正常工作。按GB/T2423.3“試驗Ca”301h通電運行48h，應能正常工作。按GB/T2423.3“試驗Ca”24h檢查外觀應能符合產(chǎn)品標準要求，