《基于S3C2440的嵌入式Linux開發(fā)實(shí)例》課件第7章

7.1S3C2440SPI接口及CAN總線基礎(chǔ)

7.2SPI寄存器7.3SPI接口CAN協(xié)議驅(qū)動(dòng)函數(shù)分析7.1.1SPI接口基礎(chǔ)

SPI(SerialPeripheralInterface，串行外設(shè)接口)總線系統(tǒng)是一種同步串行外設(shè)接口，它可以使MCU與各種外圍設(shè)備通過(guò)串行方式進(jìn)行通信交換信息，如外圍設(shè)備FLASH、RAM、網(wǎng)絡(luò)控制器、LCD顯示驅(qū)動(dòng)器、A/D轉(zhuǎn)換器和MCU等。7.1S3C2440SPI接口及CAN總線基礎(chǔ)

SPI接口是以主從方式工作的，這種模式通常有一個(gè)主器件和一個(gè)或多個(gè)從器件，其接口包括以下四種信號(hào)：

(1)?MOSI：主器件數(shù)據(jù)輸出，從器件數(shù)據(jù)輸入。

(2)?MISO：主器件數(shù)據(jù)輸入，從器件數(shù)據(jù)輸出。

(3)?SCK：時(shí)鐘信號(hào)，由主器件產(chǎn)生。

(4)?/SS：從器件使能信號(hào)，由主器件控制。

S3C2440SPI接口特性如下：

支持2個(gè)通道SPI；與SPI接口協(xié)議V2.11兼容；8位用于發(fā)送的移位寄存器；8位用于接收的移位寄存器；8位預(yù)分頻邏輯；查詢、中斷和DMA傳送模式。

SPI接口結(jié)構(gòu)圖如圖7-1所示。圖7-1SPI接口結(jié)構(gòu)圖

1．編程步驟

編程步驟如下：

(1)如果ENSCK和SPCONn中的MSTR位都被置位，向SPDATn寄存器寫入一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)，就啟動(dòng)一次發(fā)送，也可以使用典型的編程步驟來(lái)操作SPI卡。

(2)設(shè)置波特率預(yù)分頻寄存器(SPPREn)。

(3)設(shè)置SPCONn配置SPI模塊。

(4)向SPIDATn中寫入10次0xFF來(lái)初始化MMC或SD卡。

(5)把一個(gè)GPIO(當(dāng)作nSS)清零來(lái)激活MMC或SD卡。

(6)發(fā)送數(shù)據(jù)→核查發(fā)送準(zhǔn)備好標(biāo)志(REDY?=?1)，然后向SPDATn中寫數(shù)據(jù)。

(7)接收數(shù)據(jù)(1)，禁止SPCONn的TAGD位，正常模式→向SPDAT中寫0Xff，確定REDY被置位后，從讀緩沖區(qū)中讀出數(shù)據(jù)。

(8)接收數(shù)據(jù)(2)，使能SPCONn的TAGD位，自動(dòng)發(fā)送虛擬數(shù)據(jù)模式→確定REDY被置位后，從讀緩沖區(qū)中讀出數(shù)據(jù)，然后自動(dòng)開始數(shù)據(jù)傳輸。

(9)置位GPIO引腳(當(dāng)作nSS的那個(gè)引腳)，停止MMC或SD卡。

2．SPI從設(shè)備FormatB接收數(shù)據(jù)模式

如果SPI從設(shè)備接收模式激活，并且SPI格式被選為B，當(dāng)SPI操作將會(huì)失敗時(shí)，內(nèi)部的READY信號(hào)在SPI_CNT減為0前變成高電平。因此，DMA模式的DATA_READ信號(hào)在最后一位被鎖存之前置位。SPI從設(shè)備FormatB接收數(shù)據(jù)模式如圖7-2所示。圖7-2數(shù)據(jù)傳輸格式

3．三種SPI通信模式

SPI通信模式有以下三種：

(1)?DMA模式：該模式不能用于從設(shè)備FormatB格式。

(2)查詢模式：如果接收從設(shè)備采用FormatB格式，則DATA_READ信號(hào)應(yīng)該比SPICLK延遲一個(gè)相位。

(3)中斷模式：如果接收從設(shè)備采用FormatB格式，有FIR和IRQ兩種模式，中斷請(qǐng)求的過(guò)程采用的模式由中斷源決定。7.1.2CAN總線基礎(chǔ)

1.?CAN總線基本概念

CAN(ControllerAreaNetwork)屬于現(xiàn)場(chǎng)總線的范疇，是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)，是ISO國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。

2.?CAN總線技術(shù)基礎(chǔ)

1)位仲裁

要對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，就必須將數(shù)據(jù)快速傳送，這就要求數(shù)據(jù)的物理傳輸通路有較高的速度。在幾個(gè)站同時(shí)需要發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，要求快速地進(jìn)行總線分配。實(shí)時(shí)處理通過(guò)網(wǎng)絡(luò)交換的緊急數(shù)據(jù)有較大的不同。

2)?CAN與其他通信方案的比較

在實(shí)踐中，有兩種重要的總線分配方法：按時(shí)間表分配和按需要分配。

CAN實(shí)現(xiàn)總線分配的方法，可保證當(dāng)不同的站申請(qǐng)總線存取時(shí)，明確地進(jìn)行總線分配。這種位仲裁的方法可以解決當(dāng)兩個(gè)站同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)產(chǎn)生的碰撞問(wèn)題。

3)?CAN的報(bào)文格式

在總線中傳送的報(bào)文，每幀由7部分組成。

4)?CAN總線基本特點(diǎn)

CAN總線的基本特點(diǎn)如下：

●棄用傳統(tǒng)的站地址編碼，代之以對(duì)通信數(shù)據(jù)塊進(jìn)行編碼，可以多主方式工作；

●采用非破壞性仲裁技術(shù)，當(dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向網(wǎng)絡(luò)上傳送數(shù)據(jù)時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)主動(dòng)停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)可不受影響繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，有效避免了總線沖突；●采用短幀結(jié)構(gòu)，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為8個(gè)，數(shù)據(jù)傳輸時(shí)間短，受干擾的概率低，重新發(fā)送的時(shí)間短；

●每幀數(shù)據(jù)都有CRC校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施，保證了數(shù)據(jù)傳輸?shù)母呖煽啃?，適于在高干擾環(huán)境下使用；

●節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下，具有自動(dòng)關(guān)閉總線的功能，切斷它與總線的聯(lián)系，可使總線上其他操作不受影響；

●可以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，一對(duì)多及廣播集中方式傳送和接收數(shù)據(jù)。7.1.3SPI接口CAN協(xié)議實(shí)現(xiàn)硬件電路

MCP2510是美國(guó)微芯科技(MICROCHIP)生產(chǎn)的一款CAN總線協(xié)議控制器，完全支持CAN總線V2.0A/B技術(shù)規(guī)范。

基于MCP2510芯片的CAN總線協(xié)議控制硬件電路如圖7-3所示。圖7-3基于MCP2510芯片的CAN總線協(xié)議控制硬件電路7.2.1SPI寄存器基礎(chǔ)(SPCONn)

1.?SPI接口控制寄存器

SPI接口控制寄存器的各位定義如表7-1和表7-2所示。7.2SPI寄存器表7-1SPI接口控制寄存器表7-2SPI接口控制寄存器位定義2.?SPI狀態(tài)寄存器(SPSTAn)

SPI狀態(tài)寄存器的各位定義如表7-3和表7-4所示。

3.?SPI引腳控制寄存器(SPPINn)

SPI引腳控制寄存器的各位定義如表7-5和表7-6所示。表7-3SPI狀態(tài)寄存器表7-4SPI狀態(tài)寄存器位定義表7-5SPI引腳控制寄存器表7-6SPI引腳控制寄存器位定義4.?SPI波特率預(yù)分頻寄存器(SPIPREn)

SPI波特率預(yù)分頻寄存器的各位定義如表7-7和表7-8所示。

5.?SPI發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器(SPTDATEn)

SPI發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器的各位定義如表7-9和表7-10所示。表7-7SPI波特率預(yù)分頻寄存器表7-8SPI波特率預(yù)分頻寄存器位定義表7-9SPI發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器表7-10SPI發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器位定義6.?SPI接收數(shù)據(jù)寄存器(SPRDATEn)

SPI接收數(shù)據(jù)寄存器的各位定義如表7-11和表7-12所示。表7-11SPI接收數(shù)據(jù)寄存器表7-12SPI接收數(shù)據(jù)寄存器位定義7.2.2SPI寄存器地址和相關(guān)功能

S3C2440SPI控制器相關(guān)寄存器地址及初始值定義如下：

#defineCHIP_SELECT_nSS0 0xFFFFFFFB

#defineCHIP_DESELECT_nSS0 0x00000004

#defineSPI_INTERNAL_CLOCK_ENABLE(1<<18)//EnableCPUclocktoSPIcontroller

//GPIO配置Masks

#defineCLEAR_GPG2_MASK 0xFFFFFFCF

#defineENABLE_GPG2_OUTPUT 0x00000010

#defineENABLE_GPG2_PULLUP 0x0000FFFB#defineENABLE_SPICLK0 0x08000000

#defineENABLE_SPIMSIO 0x02800000 //SPI輸出和輸入

#defineDISABLE_SPICLK_SPIMSIO_PULLUP 0x00003800

#defineTEST 0x00003800

#defineSPI_MODE_POLLING 0x00000000 //Datatransfermodes

#defineSPI_MODE_DMA 0x00000040

#defineSPI_MODE_INTERRUPT 0x00000020

#defineSPI_CLOCK_ENABLE 0x00000010 //EnableSPIclock(inmastermode)#defineSPI_SELECT_MASTER 0x00000008 //Selectmastermode

#defineSPI_CLOCK_POLARITY_HIGH0x00000000 //Determinesactiveclocktype(highorlow)

#defineSPI_CLOCK_POLARITY_LOW 0x00000004

#defineSPI_CLOCK_PHASE_FORMAT_A 0x00000000 //Determinestransferformat(AorB)

#defineSPI_CLOCK_PHASE_FORMAT_B 0x00000002

#defineSPI_TX_AUTO_GARBAGE

0x00000001 //Usedwhenonlyreceivingdata

#defineSPI_DATA_COLLISION 0x00000004//IndicatesI/Otimingerror(seedatasheet)#defineSPI_MULTI_MASTER_ERROR 0x00000002

//Indicatesbothsender/recieverconfiguredasMaster

#defineSPI_TRANSFER_READY 0x00000001//IndicatesSPIisreadytotransfer/receive

#defineSPI_MULTI_MASTER_ERROR_ENABLE 0x00000006

//Enablescheckingformulti-mastererror

#defineSPI_MASTER_OUT_KEEP0x00000003//DeterminesMOSIdriveorrelease(seedatasheet)

#defineCLK_RATE_FULL 0x00 //FullMasterclock

#defineCLK_RATE_HALF 0x01 //1/2Masterclock#defineCLK_RATE_FOUR 0x02 //1/4Masterclock

#defineCLK_RATE_EIGHT 0x03 //1/8Masterclock

#defineCLK_RATE_SIXTEEN 0x04 //1/16Masterclock

#defineCLK_RATE_THIRTY2 0x05 //1/32Masterclock

#defineCLK_RATE_SIXTY4 0x06 //1/64Masterclock

#defineCLK_RATE_SLOW 0x07 基于SPI接口的CAN總線協(xié)議控制驅(qū)動(dòng)程序結(jié)構(gòu)如圖7-4所示。7.3SPI接口CAN協(xié)議驅(qū)動(dòng)函數(shù)分析圖7-4SPI接口CAN協(xié)議驅(qū)動(dòng)架構(gòu)7.3.1SPI接口CAN協(xié)議驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與相關(guān)變量

1.?MCP_device結(jié)構(gòu)體

MCP_device描述了CAN驅(qū)動(dòng)相關(guān)屬性，代碼描述如下：

structMCP_device

{

volatileunsignedlongRecvBuf；

volatileunsignedlongRecvHead；

volatileunsignedlongRecvTail；

volatileunsignedlongRecvNum；

wait_queue_head_tinq；//oruseasaglobalvariable

structsemaphoresem；//semaphoreusedformutex

unsignedintIrqNum；

unsignedintMinorNum；/*deviceminornumber*/

unsignedintBaudRate；

unsignedchar*SendBuf；

unsignedintSendNum；

volatileunsignedlongSendHead；

volatileunsignedlongSendTail；

}；

2.驅(qū)動(dòng)文件操作遍歷Fops

Fops主要完成對(duì)CAN驅(qū)動(dòng)的字符類型驅(qū)動(dòng)的上層調(diào)用操作，代碼描述如下：

structfile_operationsFops=

{

.open=device_open， //open

.release=device_release， //release

.read=device_read，

.write=device_write

}；7.3.2驅(qū)動(dòng)程序結(jié)構(gòu)與主要函數(shù)

1.模塊初始化函數(shù)mcpcan_init_module

mcpcan_init_module函數(shù)主要完成CAN驅(qū)動(dòng)的注冊(cè)，代碼描述如下：

staticint_initmcpcan_init_module(void)

{

intres；

res=register_chrdev(MCP_major，“MCPCAN”，&Fops)；

if(res<0){

printk(“deviceregisterfailedwith%d.\n”，res)；

returnres；

}

if(MCP_major==0)MCP_major=res；

MCP_device_init()；//mapspiregsforspi.c

spcon0=ioremap(0x59000000，4)；

spsta0=ioremap(0x59000004，4)；

sppin0=ioremap(0x59000008，4)；

sppre0=ioremap(0x5900000c，4)；

sptdat0=ioremap(0x59000010，4)；

sprdat0=ioremap(0x59000014，4)；

spcon1=ioremap(0x59000020，4)；

spsta1=ioremap(0x59000024，4)；

sppin1=ioremap(0x59000028，4)；

sppre1=ioremap(0x5900002c，4)；

sptdat1=ioremap(0x59000030，4)；

sprdat1=ioremap(0x59000034，4)；

return0；

}

2.驅(qū)動(dòng)卸載函數(shù)mcpcan_cleanup_module

mcpcan_cleanup_module函數(shù)主要完成驅(qū)動(dòng)的卸載，代碼描述如下：

staticvoid_exitmcpcan_cleanup_module(void)

{

inti；

unregister_chrdev(MCP_major，“MCPCAN”)；

for(i=0；i<2；i++){

kfree((void*)Device[i]->RecvBuf)；

kfree(Device[i]->SendBuf)；

kfree(Device[i])；

}

}

3.驅(qū)動(dòng)設(shè)置初始化函數(shù)MCP_device_init

MCP_device_init函數(shù)主要用來(lái)對(duì)structMCP_device進(jìn)行初始化，代碼描述如下：

staticintMCP_device_init(void)

{

intres，i；

//printk(KERN_ERR“hello，enter%s\n”，__FUNCTION__)；

for(i=0；i<MCP_NUM；i++)

{

Device[i]=kmalloc(sizeof(structMCP_device)，GFP_KERNEL)； //mallocthedevicestruct

if(Device[i]==NULL)

{

printk(KERN_ALERT“allocatedevicememoryfailed.\n”)；

return(-ENOMEM)；

}

memset((char*)Device[i]，0，sizeof(structMCP_device))；//Device[i]->RecvBuf=(unsignedchar*)get_free_page(GFP_KERNEL)；//malloctherecvbuffer

Device[i]->RecvBuf=(unsignedlong)kmalloc(sizeof(structMCP_device)*100，GFP_KERNEL)；

//malloctherecvbuffer

if(Device[i]->RecvBuf==0)

{

printk(KERN_ALERT“allocateRecvmemoryfailed.\n”)；

return(-ENOMEM)；

}

memset((char*)Device[i]->RecvBuf，0，sizeof(structMCP_device)*100)；Device[i]->RecvHead=Device[i]->RecvBuf；

Device[i]->RecvTail=Device[i]->RecvBuf；

Device[i]->RecvNum=0；

//Device[i]->RecvQueue=NULL；

//Device[i]->SendBuf=(unsignedchar*)get_free_page(GFP_KERNEL)；

//mallocthesendbuffer

Device[i]->SendBuf=kmalloc(sizeof(structMCP_device)*100，GFP_KERNEL)；

//mallocthesendbufferif(Device[i]->SendBuf==NULL)

{

printk(KERN_ALERT“allocateSendmemoryfailed.\n”)；

return(-ENOMEM)；

}

memset((char*)Device[i]->SendBuf，0，sizeof(structMCP_device)*100)；

Device[i]->MinorNum=i；

//Device[i]->FrameMode=1；

Device[i]->IrqNum=MCP_irq[i]；

//Device[i]->BaudRate=MCP_baudrate[i]；

init_waitqueue_head(&(Device[i]->inq))；

//init_waitqueue_head(&(Device[i]->outq))；

init_MUTEX(&(Device[i]->sem))；

}

return0；

}

4.寄存器初始化函數(shù)MCP2510_Init

MCP2510_Init函數(shù)用來(lái)調(diào)用SPI接口的相關(guān)函數(shù)，完成2510的初始化，代碼描述如下：

voidMCP2510_Init(intMinorNum)

{

SPI_Init()；

/*復(fù)位控制器*/

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_RESET，ARG_UNUSED，ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_BITMOD，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANCTRL))，

0xe0，0x80)； //CONFIGMODE//直到進(jìn)入配置模式

while((CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->

CANSTAT))，ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)>>5)!=0x04)；

//開始配置

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->BFPCTRL))，

BFPCTRL_INIT_VAL，ARG_UNUSED)；CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->TXRTSCTRL))，

TXRTSCTRL_INIT_VAL，ARG_UNUSED)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，

TOLONG(&(MCP2510_MAP->CNF3))，

CNF3_INIT_VAL，ARG_UNUSED)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CNF2))，

CNF2_INIT_VAL，ARG_UNUSED)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CNF1))，

CNF1_INIT_VAL，ARG_UNUSED)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANINTE))，

CANINTE_INIT_VAL，ARG_UNUSED)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANINTF))，

CANINTF_INIT_VAL，ARG_UNUSED)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->EFLG))，

EFLG_INIT_VAL，ARG_UNUSED)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->TXB0CTRL))，

TXBnCTRL_INIT_VAL，ARG_UNUSED)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->TXB1CTRL))，

TXBnCTRL_INIT_VAL，ARG_UNUSED)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->TXB2CTRL))，

TXBnCTRL_INIT_VAL，ARG_UNUSED)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->RXB0CTRL))，

RXB1CTRL_INIT_VAL，ARG_UNUSED)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->RXB1CTRL))，

RXB1CTRL_INIT_VAL，ARG_UNUSED)；//切換到一般模式和loopback模式

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_BITMOD，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANCTRL))，

0xe0，0x40)；while!

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_BITMOD，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANCTRL))，

0xe0，0x00)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANSTAT))，

ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)；

5.?2510數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)MCP2510_TX

MCP2510_TX函數(shù)主要完成2510的數(shù)據(jù)發(fā)送，代碼描述如下：

oidMCP2510_TX(intTxBuf，intIdType，unsignedintid，intDataLen，char*data)

{

inti，offset；

switch(TxBuf)

{

caseTXBUF0:

offset=0；

break；caseTXBUF1:

offset=0x10；

break；

caseTXBUF2:

offset=0x20；

break；

}

/*設(shè)置幀定義*/

if(IdType==STANDID)

{

//printk(KERN_ERR"STANDID，line%dpassed!\n"，__LINE__)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->TXB0SIDL))+offset，

(id&0x7)<<5，ARG_UNUSED)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->TXB0SIDH))+offset，

(id>>3)&0xff，ARG_UNUSED)；}

elseif(IdType==EXTID)

{

//printk(KERN_ERR“EXTID，line%dpassed!\n”，_LINE_)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->TXB0EID0))+offset，

id&0xff，ARG_UNUSED)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->TXB0EID8))+offset，

(id>>8)&0xff，ARG_UNUSED)；CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->TXB0SIDL))，

((id>>16)&0x3)|0x08，ARG_UNUSED)；

}

/*設(shè)置數(shù)據(jù)長(zhǎng)度*/

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->TXB0DLC))

+offset，DataLen，ARG_UNUSED)；

//fillthedata

if(DataLen>8)

DataLen=8；

for(i=0；i<DataLen；i++)

{

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_WRITE，TOLONG(&(MCP2510_MAP->TXB0D0))

+offset+i，data[i]，ARG_UNUSED)；

}

/*初始化傳輸*/

i=0；

while(CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->TXB0CTRL))+offset，

ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)&0x08)

{

i++；

if(i==1000)printk(“PleaseconnecttheCANPORTwithwire.”)；

}

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_BITMOD，TOLONG(&(MCP2510_MAP->

TXB0CTRL))+offset，0x08，0x08)；

}

6.?CAN數(shù)據(jù)接收函數(shù)

MCP2510_RX函數(shù)主要完成CAN的數(shù)據(jù)接收，代碼描述如下：

voidMCP2510_RX(intRxBuf，int*IdType，unsignedint*id，int*DataLen，char*data)

{

unsignedintflag；

intoffset，i；

//printk(KERN_ERR“hello，enter%s\n”，F(xiàn)UNCTION__)；

switch(RxBuf)

{caseRXBUF0:

flag=0x1；

offset=0x00；

break；

caseRXBUF1:

flag=0x2；

offset=0x10；

break；

}/*等待數(shù)據(jù)幀的到來(lái)*/

while(!(CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANINTF))，

ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)&flag))；

/*得到標(biāo)志*/

if(CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->RXB0SIDL))+offset，

ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)&0x08)

{//Extendedidentifier

if(IdType)

*IdType=EXTID；

if(id)

{*id=(CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->RXB0SIDL))+offset，

ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)&0x3)<<16；

*id|=(CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->RXB0EID8))+offset，

ARG_UNUSED，ARG_UNUSED))<<8；

*id|=(CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->RXB0EID0))+offset，

ARG_UNUSED，ARG_UNUSED))；

}

}

else

{

//Standardidentifier

if(IdType)

*IdType=STANDID；

if(id)

{*id=(CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->

RXB0SIDH))+offset，ARG_UNUSED，ARG_UNUSED))<<3；

*id|=(CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->

RXB0SIDL))+offset，ARG_UNUSED，ARG_UNUSED))>>5；

}

}

/*得到數(shù)據(jù)幀的長(zhǎng)度*/

if(DataLen)*DataLen=(CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->

RXB0DLC))+offset，ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)&0xf)；

/*得到數(shù)據(jù)*/

for(i=0；DataLen&&(i<*DataLen)&&data；i++)

{

data[i]=CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->

RXB0D0))+offset+i，ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)；

}

//clearthereceiveintflag

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_BITMOD，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANINTF))，flag，0x00)；

}7.?CAN中斷處理函數(shù)mcpcan0_handler

mcpcan0_handler()函數(shù)主要完成CAN總線的中斷處理，代碼描述如下：

staticirqreturn_tmcpcan0_handler(intirq，void*dev_id，structpt_regs*reg)

{

structMCP_device*dev=dev_id；

structmcpcan_datadatagram；

intwritten；

charregvalue，regvalue2；

//structmcpcan_data*datagramptr；//printk(KERN_ERR“hello，finallyenter%s!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!\n”，__FUNCTION__)；

//printk(KERN_ERR“\rexternirq8handled\n”)；

regvalue=CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANINTE))，

ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)；

//printk(“CANINTE=0x%02x\n”，regvalue)；

regvalue=CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANINTF))，

ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)；//printk("CANINTF=0x%02x\n"，regvalue)；

if(regvalue&0x01)

{

datagram.BufNo=RXBUF0；

MCP2510_RX(datagram.BufNo，&(datagram.IdType)，&(datagram.id)，

&(datagram.DataLen)，datagram.data)；

//printk("RXBUF0\n")；//printk("datagram.BufNo=%d\n"，datagram.BufNo)；

//printk("datagram.IdType=%d\n"，datagram.IdType)；

//printk("datagram.id=%d\n"，datagram.id)；

//printk("datagram.DataLen=%d\n"，datagram.DataLen)；

//printk("datagram.data=%s\n"，datagram.data)；/*Writea16byterecord.AssumeBUF_SIZEisamultipleof16*/

memcpy((void*)dev->RecvHead，&datagram，sizeof(structmcpcan_data))；

//datagramptr=(structmcpcan_data*)dev->RecvHead；

//printk("RecvHead->BufNo=%d\n"，datagramptr->BufNo)；

//printk("RecvHead->IdType=%d\n"，datagramptr->IdType)；

//printk("RecvHead->id=%d\n"，datagramptr->id)；

//printk("RecvHead->DataLen=%d\n"，datagramptr->DataLen)；

//printk("RecvHead->data=%s\n"，datagramptr->data)；

incr_buffer_pointer(&(dev->RecvHead)，sizeof(structmcpcan_data)，dev->MinorNum)；

wake_up_interruptible(&(dev->inq))；/*awakeanyreadingprocess*/

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_BITMOD，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANINTF))，0x01，0x00)；

//infactalreadyclearinterruptbitinRX

}

if(regvalue&0x02)

{

datagram.BufNo=RXBUF1；//thisfunctionshouldberewrittentoreceivedatagramfromRXB1??????????????????

MCP2510_RX(datagram.BufNo，&(datagram.IdType)，&(datagram.id)，

&(datagram.DataLen)，datagram.data)；

//printk("RXBUF1\n")；

/*Writea16byterecord.AssumeBUF_SIZEisamultipleof16*/

memcpy((void*)dev->RecvHead，&datagram，sizeof(structmcpcan_data))；incr_buffer_pointer(&(dev->RecvHead)，sizeof(structmcpcan_data)，dev->MinorNum)；

wake_up_interruptible(&dev->inq)；/*awakeanyreadingprocess*/

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_BITMOD，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANINTF))，

0x02，0x00)；//infactalreadyclearinterruptbitinRX

}

if(regvalue&0xe0)

{printk("CANerrorwithCANINTF=0x%02x.\n"，regvalue)；

if(regvalue&0x80)printk("MERRF:messageerror.\n")；

if(regvalue&0x40)printk("WAKIF:wakeupinterrupt.\n")；

if(regvalue&0x20)printk("ERRIF:CANbuserrorinterrupt.\n")；

regvalue2=CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->EFLG))，

ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)；printk(“EFLG=0x%02x.\n”，regvalue2)；

regvalue2=CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->TEC))，

ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)；

printk(“TEC=0x%02x.\n”，regvalue2)；

regvalue2=CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->REC))，

ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)；

printk(“REC=0x%02x.\n”，regvalue2)；

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_BITMOD，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANINTF))，0xe0，0x00)；

}if(CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANINTF))，

ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)&0x1c)

{//didn'topenthe3sendinterrupts

CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_BITMOD，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANINTF))，

0x1c，0x00)； //clearTXbitsdirectly(itwillset1，butnoint)

}regvalue=CAN_SPI_CMD(SPI_CMD_READ，TOLONG(&(MCP2510_MAP->CANINTF))，

ARG_UNUSED，ARG_UNUSED)；

//printk("afterinterruptprocessing，CANINTF=0x%02x\n"，regvalue)；

returnIRQ_HANDLED；//fla

}8.?SPI接口處理函數(shù)CAN_SPI_CMD

CAN_SPI_CMD函數(shù)主要完成基于SPI接口MCP2510數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收，代碼描述如下：

unsignedcharCAN_SPI_CMD(unsignedcharcmd，unsignedlongaddr，unsignedchararg1，

unsignedchararg2)

{

unsignedcharret=0；

unsignedchardata=0； //Emptythespi'stransferandreceivebuffer

//SPI_TXFlush(CAN_SPI_MODULE)；

//SPI_RXFlush(CAN_SPI_MODULE)；

//StartSPIClock()；

//printk("inCAN_SPI_CMD，line%dpassed!\n"，__LINE__)；

//*(unsignedint*)rGPGDAT=(*(unsignedint*)rGPGDAT)&CHIP_SELECT_nSS0；

writel(readl(rGPGDAT)&CHIP_SELECT_nSS0，rGPGDAT)；//setcs:gpg2to0

//printk("inCAN_SPI_CMD，havesetcseffect!\n")；switch(cmd)

{

caseSPI_CMD_READ:

//printk(“SPI_CMD_READ\n”