工業(yè)機器人編程語言：Inform(Yaskawa)：工業(yè)機器人坐標系與運動控制

工業(yè)機器人編程語言：Inform(Yaskawa)：工業(yè)機器人坐標系與運動控制1工業(yè)機器人坐標系基礎(chǔ)1.1坐標系的類型和定義在工業(yè)機器人編程中，坐標系是描述機器人位置和運動的基礎(chǔ)。Inform編程語言（Yaskawa）支持多種坐標系，每種坐標系都有其特定的用途和定義方式。1.1.1世界坐標系世界坐標系（WorldCoordinateSystem）是機器人工作空間中的固定參考坐標系，通常與機器人的基座對齊。它的原點和方向在整個機器人操作過程中保持不變，是所有其他坐標系的參考基準。1.1.2關(guān)節(jié)坐標系關(guān)節(jié)坐標系（JointCoordinateSystem）描述了機器人每個關(guān)節(jié)的位置。在Inform中，關(guān)節(jié)坐標系的值直接對應(yīng)于機器人各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度，是機器人運動控制的基礎(chǔ)。1.1.3工具坐標系工具坐標系（ToolCoordinateSystem）定義了機器人末端執(zhí)行器（工具）的位置和姿態(tài)。在Inform中，可以通過設(shè)置工具坐標系來精確控制工具在空間中的位置，這對于執(zhí)行特定任務(wù)（如焊接、裝配）至關(guān)重要。1.1.4用戶坐標系用戶坐標系（UserCoordinateSystem）是用戶自定義的坐標系，用于簡化編程和提高操作的直觀性。在Inform中，用戶可以定義多個用戶坐標系，以適應(yīng)不同的工作場景。1.2世界坐標系與關(guān)節(jié)坐標系1.2.1原理世界坐標系和關(guān)節(jié)坐標系之間的轉(zhuǎn)換是通過機器人逆運動學(xué)（InverseKinematics）實現(xiàn)的。逆運動學(xué)計算從世界坐標系中的目標位置到機器人關(guān)節(jié)角度的映射，使機器人能夠達到指定的空間位置。1.2.2示例代碼以下是一個使用Inform編程語言將世界坐標系中的點轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)坐標系的示例：//定義世界坐標系中的目標點

POSpos_world={100,200,300,0,0,0};

//使用逆運動學(xué)計算關(guān)節(jié)坐標系

POSpos_joint;

IKINpos_world,pos_joint;

//輸出關(guān)節(jié)坐標系的值

PRINTpos_joint;在上述代碼中，pos_world定義了世界坐標系中的目標點，IKIN函數(shù)用于計算從世界坐標系到關(guān)節(jié)坐標系的轉(zhuǎn)換，最后pos_joint存儲了計算結(jié)果。1.3工具坐標系與用戶坐標系1.3.1原理工具坐標系和用戶坐標系的定義允許機器人在執(zhí)行任務(wù)時更加靈活和精確。工具坐標系確保了工具在空間中的正確位置和姿態(tài)，而用戶坐標系則提供了更直觀的編程方式，使操作者能夠更容易地控制機器人在特定工作區(qū)域內(nèi)的運動。1.3.2示例代碼以下是一個在Inform中定義工具坐標系和用戶坐標系的示例：//定義工具坐標系

TOOLtool1={100,0,0,0,0,0};

//定義用戶坐標系

FRAMEframe1={0,0,1000,0,0,0};

//使用工具坐標系和用戶坐標系進行運動控制

MOVJtool1,frame1;在上述代碼中，tool1定義了工具坐標系，frame1定義了用戶坐標系。MOVJ指令用于控制機器人在關(guān)節(jié)空間中移動到用戶坐標系下的指定位置，同時保持工具坐標系的正確姿態(tài)。1.4數(shù)據(jù)樣例1.4.1工具坐標系數(shù)據(jù)樣例假設(shè)我們正在使用一個六軸機器人，其末端執(zhí)行器需要在特定位置進行焊接。我們定義工具坐標系如下：TOOLwelding_tool={50,0,100,0,90,0};這里，welding_tool的定義表示工具相對于機器人末端的位置和姿態(tài)。位置偏移為50mm在X軸方向，100mm在Z軸方向，而姿態(tài)偏移則表示工具在Y軸方向旋轉(zhuǎn)了90度。1.4.2用戶坐標系數(shù)據(jù)樣例假設(shè)我們正在一個裝配線上使用機器人，需要在多個固定位置進行裝配。我們定義用戶坐標系如下：FRAMEassembly_point1={0,0,500,0,0,0};

FRAMEassembly_point2={200,0,500,0,0,0};這里，assembly_point1和assembly_point2定義了兩個不同的裝配位置。通過使用用戶坐標系，我們可以直接在這些坐標系下控制機器人的運動，而無需考慮其相對于世界坐標系的具體位置。通過這些示例，我們可以看到，工業(yè)機器人坐標系的定義和使用是實現(xiàn)精確和高效機器人運動控制的關(guān)鍵。在實際應(yīng)用中，合理設(shè)置和使用這些坐標系可以極大地提高機器人的工作性能和靈活性。2工業(yè)機器人編程語言：Inform(Yaskawa)運動控制指令詳解2.1直線運動指令LMOV2.1.1原理直線運動指令LMOV用于控制機器人沿直線路徑從一個點移動到另一個點。此指令確保機器人在移動過程中保持各軸的同步，從而實現(xiàn)精確的直線運動。在工業(yè)應(yīng)用中，直線運動常用于裝配、搬運和焊接等需要高精度定位的任務(wù)。2.1.2內(nèi)容LMOV指令的基本格式如下：LMOVP[目標點],V[速度],Z[加減速],T[時間];P[目標點]：定義機器人運動的終點位置。V[速度]：定義機器人運動的速度，單位通常為mm/s。Z[加減速]：定義加減速區(qū)，單位為mm。T[時間]：定義運動的持續(xù)時間，單位為s。2.1.3示例假設(shè)我們需要控制機器人從當前位置移動到坐標為(100,200,300)的點，速度為500mm/s，加減速區(qū)為50mm，運動時間為2秒。代碼如下：LMOVP[100,200,300],V[500],Z[50],T[2];此指令將使機器人以指定的速度和加減速區(qū)，用時2秒，精確地移動到目標點。2.2圓弧運動指令A(yù)MOV2.2.1原理圓弧運動指令A(yù)MOV用于控制機器人沿圓弧路徑移動。它通過定義圓弧的起點、中間點和終點來實現(xiàn)，確保機器人在運動過程中遵循預(yù)定的圓弧軌跡。圓弧運動在需要機器人執(zhí)行曲線運動的場景中非常有用，如在曲面加工或圓周焊接中。2.2.2內(nèi)容AMOV指令的基本格式如下：AMOVP[起點],P[中間點],P[終點],V[速度],Z[加減速],T[時間];P[起點]：定義圓弧運動的起點位置。P[中間點]：定義圓弧路徑上的中間點，用于確定圓弧的形狀。P[終點]：定義圓弧運動的終點位置。V[速度]：定義機器人運動的速度，單位通常為mm/s。Z[加減速]：定義加減速區(qū)，單位為mm。T[時間]：定義運動的持續(xù)時間，單位為s。2.2.3示例假設(shè)我們需要控制機器人從坐標(0,0,0)開始，經(jīng)過中間點(100,100,0)，最終到達(200,0,0)，速度為400mm/s，加減速區(qū)為40mm，運動時間為3秒。代碼如下：AMOVP[0,0,0],P[100,100,0],P[200,0,0],V[400],Z[40],T[3];此指令將使機器人以圓弧路徑，從起點經(jīng)過中間點到達終點，同時控制速度和加減速，確保運動的平滑性和準確性。2.3關(guān)節(jié)運動指令JMOV2.3.1原理關(guān)節(jié)運動指令JMOV用于控制機器人各關(guān)節(jié)獨立移動到指定位置。與直線和圓弧運動不同，關(guān)節(jié)運動不保證機器人末端執(zhí)行器的路徑，而是直接控制每個關(guān)節(jié)的角度，適用于需要快速改變機器人姿態(tài)的場景。2.3.2內(nèi)容JMOV指令的基本格式如下：JMOVJ[關(guān)節(jié)角度1],J[關(guān)節(jié)角度2],J[關(guān)節(jié)角度3],J[關(guān)節(jié)角度4],J[關(guān)節(jié)角度5],J[關(guān)節(jié)角度6],V[速度],Z[加減速];J[關(guān)節(jié)角度]：定義每個關(guān)節(jié)的目標角度。V[速度]：定義機器人運動的速度，單位通常為deg/s。Z[加減速]：定義加減速區(qū)，單位為deg。2.3.3示例假設(shè)我們需要控制機器人各關(guān)節(jié)分別移動到角度10°,20°,30°,40°,50°,60°，速度為100deg/s，加減速區(qū)為10deg。代碼如下：JMOVJ[10],J[20],J[30],J[40],J[50],J[60],V[100],Z[10];此指令將使機器人各關(guān)節(jié)獨立移動到指定角度，實現(xiàn)快速姿態(tài)調(diào)整。2.4快速運動指令QMOV2.4.1原理快速運動指令QMOV用于控制機器人以最快速度移動到指定位置，通常用于機器人在非工作狀態(tài)下的快速定位。此指令不考慮路徑，僅關(guān)注于快速到達目標點，因此在需要快速改變機器人位置但對路徑精度要求不高的情況下使用。2.4.2內(nèi)容QMOV指令的基本格式如下：QMOVP[目標點],V[速度],Z[加減速];P[目標點]：定義機器人運動的終點位置。V[速度]：定義機器人運動的最大速度，單位通常為mm/s。Z[加減速]：定義加減速區(qū)，單位為mm。2.4.3示例假設(shè)我們需要控制機器人快速移動到坐標為(300,400,500)的點，最大速度為1000mm/s，加減速區(qū)為100mm。代碼如下：QMOVP[300,400,500],V[1000],Z[100];此指令將使機器人以最快速度移動到目標點，適用于非工作狀態(tài)下的快速定位，如在生產(chǎn)線切換任務(wù)時的機器人快速移動。以上四種運動控制指令是Inform(Yaskawa)編程語言中用于控制工業(yè)機器人運動的核心指令，通過合理選擇和使用，可以實現(xiàn)機器人在不同場景下的高效、精確和靈活的運動控制。3坐標系與運動控制的結(jié)合應(yīng)用3.1在不同坐標系下的運動規(guī)劃在工業(yè)機器人編程中，坐標系的選擇直接影響到運動規(guī)劃的效率和精度。Yaskawa的Inform語言支持多種坐標系，包括直角坐標系（World）、關(guān)節(jié)坐標系（Joint）、工具坐標系（Tool）和用戶坐標系（User）。下面，我們將通過一個示例來展示如何在不同的坐標系下規(guī)劃機器人的運動。3.1.1示例：在直角坐標系下移動到指定位置;定義直角坐標系下的目標位置

POSpos1={100,200,300,0,0,0};

;移動到目標位置

MoveLpos1,100,100;在這個例子中，pos1定義了直角坐標系下的目標位置，其中100,200,300分別代表X、Y、Z軸的坐標，而0,0,0代表繞X、Y、Z軸的旋轉(zhuǎn)角度。MoveL指令用于讓機器人以線性運動的方式移動到pos1位置，100,100分別代表速度和加速度的百分比。3.1.2示例：在關(guān)節(jié)坐標系下進行運動;定義關(guān)節(jié)坐標系下的目標位置

POSjoint_pos={0,30,60,90,120,150};

;移動到關(guān)節(jié)坐標系下的目標位置

MoveJjoint_pos,100,100;這里，joint_pos定義了關(guān)節(jié)坐標系下的目標位置，每個數(shù)值代表對應(yīng)關(guān)節(jié)的角度。MoveJ指令用于讓機器人以關(guān)節(jié)運動的方式移動到j(luò)oint_pos位置，同樣，100,100代表速度和加速度的百分比。3.2利用坐標系進行精準定位工業(yè)機器人在執(zhí)行精密裝配、焊接等任務(wù)時，需要在特定的坐標系下進行精準定位。這通常涉及到工具坐標系和用戶坐標系的使用。3.2.1示例：在工具坐標系下進行定位;定義工具坐標系

FRAMEtool_frame={0,0,0,0,0,0};

;設(shè)置當前工具坐標系

SetTooltool_frame;

;在工具坐標系下移動到指定位置

MoveL{10,20,30,0,0,0},100,100;在這個例子中，我們首先定義了一個工具坐標系tool_frame，然后通過SetTool指令將其設(shè)置為當前工具坐標系。之后，MoveL指令在工具坐標系下移動到指定位置。3.2.2示例：在用戶坐標系下進行定位;定義用戶坐標系

FRAMEuser_frame={100,200,300,0,0,0};

;設(shè)置當前用戶坐標系

SetUseruser_frame;

;在用戶坐標系下移動到指定位置

MoveL{10,20,30,0,0,0},100,100;與工具坐標系類似，我們首先定義了一個用戶坐標系user_frame，然后通過SetUser指令將其設(shè)置為當前用戶坐標系。MoveL指令在用戶坐標系下移動到指定位置。3.3運動控制中的速度與加速度調(diào)節(jié)速度和加速度的調(diào)節(jié)對于確保機器人運動的平穩(wěn)性和安全性至關(guān)重要。在Inform語言中，可以通過調(diào)整速度和加速度的百分比來控制機器人的運動。3.3.1示例：調(diào)整速度和加速度;定義直角坐標系下的目標位置

POSpos1={100,200,300,0,0,0};

;以50%的速度和30%的加速度移動到目標位置

MoveLpos1,50,30;在這個例子中，我們使用MoveL指令讓機器人移動到直角坐標系下的目標位置pos1，但是速度被設(shè)置為50%，加速度被設(shè)置為30%，以確保運動的平穩(wěn)性。3.3.2示例：動態(tài)調(diào)整速度;定義直角坐標系下的目標位置

POSpos1={100,200,300,0,0,0};

;動態(tài)調(diào)整速度

SetSpeed70;

;以70%的速度移動到目標位置

MoveLpos1;通過SetSpeed指令，我們可以動態(tài)調(diào)整機器人的速度，之后的MoveL指令將按照設(shè)定的速度百分比執(zhí)行。3.4結(jié)論通過上述示例，我們可以看到在不同的坐標系下規(guī)劃機器人的運動，以及如何利用坐標系進行精準定位和調(diào)節(jié)速度與加速度，是工業(yè)機器人編程中不可或缺的技能。掌握這些技巧，可以顯著提高機器人的工作效率和任務(wù)執(zhí)行的精度。4高級運動控制技術(shù)4.1連續(xù)路徑控制CP連續(xù)路徑控制（ContinuousPathControl,CP）是工業(yè)機器人控制中的一種高級技術(shù)，主要用于需要機器人工具端沿連續(xù)路徑精確移動的應(yīng)用，如焊接、噴涂、切割等。在Inform編程語言中，實現(xiàn)CP控制需要對機器人的運動軌跡進行細致規(guī)劃，確保機器人能夠平滑、連續(xù)地完成任務(wù)。4.1.1原理CP控制的核心在于路徑的連續(xù)性和速度的控制。機器人在執(zhí)行CP控制時，不僅需要到達指定的點，還需要在這些點之間保持連續(xù)的運動，避免在路徑上的任何點出現(xiàn)速度的突然變化。這要求機器人在運動過程中能夠?qū)崟r調(diào)整其速度和加速度，以適應(yīng)路徑的曲率變化。4.1.2內(nèi)容在Inform中，CP控制可以通過使用CP指令來實現(xiàn)。下面是一個示例代碼，展示了如何使用CP指令來規(guī)劃一個連續(xù)的圓弧運動：//定義起始點

P1=[100,0,0,0,0,0];

//定義圓弧上的點

P2=[100,100,0,0,0,0];

P3=[0,100,0,0,0,0];

//定義結(jié)束點

P4=[0,0,0,0,0,0];

//使用CP指令規(guī)劃連續(xù)路徑

CPP1,P2,P3,P4;在上述代碼中，P1、P2、P3和P4是定義在機器人工作空間中的點。CP指令將這些點連接起來，形成一個連續(xù)的路徑，機器人將按照這個路徑平滑移動。4.2智能路徑規(guī)劃與避障智能路徑規(guī)劃與避障是工業(yè)機器人在復(fù)雜環(huán)境中自主導(dǎo)航和作業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)。它結(jié)合了傳感器數(shù)據(jù)、環(huán)境模型和算法，使機器人能夠自動規(guī)劃出避開障礙物的最優(yōu)路徑。4.2.1原理智能路徑規(guī)劃通?；诘貓D構(gòu)建和搜索算法。機器人首先通過傳感器（如激光雷達、攝像頭等）獲取環(huán)境信息，構(gòu)建環(huán)境地圖。然后，使用如A*、Dijkstra等搜索算法在地圖上尋找從起點到終點的無障礙路徑。避障則是在路徑規(guī)劃過程中實時檢測并避開障礙物，確保機器人安全運行。4.2.2內(nèi)容在Inform中，雖然直接的智能路徑規(guī)劃與避障功能可能需要結(jié)合外部傳感器和算法庫，但可以通過編程實現(xiàn)基本的避障邏輯。下面是一個簡單的示例，展示了如何在機器人運動過程中檢測障礙物并調(diào)整路徑：//定義起始點和目標點

P_start=[0,0,0,0,0,0];

P_goal=[200,200,0,0,0,0];

//檢測障礙物

IFObstacleDetected()THEN

//調(diào)整目標點以避開障礙物

P_goal=[P_goal[1]+50,P_goal[2]-50,0,0,0,0];

ENDIF;

//移動到調(diào)整后的目標點

MOVEP_goal;在上述代碼中，ObstacleDetected()是一個假設(shè)的函數(shù)，用于檢測機器人周圍是否存在障礙物。如果檢測到障礙物，P_goal將被調(diào)整，以確保機器人能夠避開障礙物并安全到達目標位置。4.3多機器人協(xié)同運動控制多機器人協(xié)同運動控制是指在工業(yè)生產(chǎn)中，多個機器人協(xié)同工作，共同完成一個任務(wù)。這要求機器人之間能夠進行有效的通信和協(xié)調(diào)，確保它們的運動不會相互干擾。4.3.1原理多機器人協(xié)同運動控制基于分布式控制理論和通信技術(shù)。每個機器人都是一個獨立的控制單元，它們通過網(wǎng)絡(luò)通信共享信息，如位置、速度和任務(wù)狀態(tài)。通過算法協(xié)調(diào)，機器人可以實現(xiàn)同步運動、任務(wù)分配和沖突避免。4.3.2內(nèi)容在Inform中，實現(xiàn)多機器人協(xié)同運動控制需要使用通信指令和同步控制指令。下面是一個示例，展示了兩個機器人如何協(xié)同完成一個搬運任務(wù)：//定義機器人1和機器人2的起始點

P_robot1_start=[0,0,0,0,0,0];

P_robot2_start=[0,100,0,0,0,0];

//定義目標點

P_goal=[200,200,0,0,0,0];

//機器人1和機器人2同時移動到目標點

SYNC_START;

MOVEP_robot1_start,P_goal;

MOVEP_robot2_start,P_goal;

SYNC_END;

//機器人1和機器人2完成搬運任務(wù)

//假設(shè)搬運任務(wù)由外部傳感器觸發(fā)

IFTaskTriggered()THEN

//執(zhí)行搬運任務(wù)

PerformTask();

ENDIF;在上述代碼中，SYNC_START和SYNC_END指令用于同步控制，確保機器人1和機器人2同時開始和結(jié)束運動。TaskTriggered()是一個假設(shè)的函數(shù)，用于檢測搬運任務(wù)是否被觸發(fā)。一旦任務(wù)被觸發(fā)，PerformTask()將被執(zhí)行，完成搬運任務(wù)。以上示例和內(nèi)容僅為簡化版的說明，實際應(yīng)用中，連續(xù)路徑控制、智能路徑規(guī)劃與避障、多機器人協(xié)同運動控制將涉及更復(fù)雜的算法和更詳細的編程邏輯。在工業(yè)環(huán)境中，這些技術(shù)的實現(xiàn)還需要考慮安全、效率和成本等因素。5實踐案例與編程技巧5.1編寫簡單的搬運程序在工業(yè)生產(chǎn)中，搬運程序是工業(yè)機器人最常見的應(yīng)用之一。使用Yaskawa的Inform編程語言，我們可以輕松地編寫出控制機器人進行物料搬運的程序。下面是一個簡單的搬運程序示例，它展示了如何使用Inform語言來控制機器人從一個位置移動到另一個位置。;簡單搬運程序示例

;目標：從位置A搬運物料到位置B

;定義位置A和位置B

POS_A=[100,200,300,0,0,0]

POS_B=[400,500,600,0,0,0]

;主程序開始

MAIN:

;初始化機器人

ROBOT_INIT

;移動到位置A

MOVE_ABSJPOS_A,v1000,z50,tool0,wrist0

;打開夾爪

GRIPPER_OPEN

;下降并抓取物料

MOVE_L[POS_A[1],POS_A[2],POS_A[3]-100,POS_A[4],POS_A[5],POS_A[6]],v500,z50,tool0,wrist0

GRIPPER_CLOSE

MOVE_LPOS_A,v500,z50,tool0,wrist0

;移動到位置B

MOVE_ABSJPOS_B,v1000,z50,tool0,wrist0

;下降并釋放物料

MOVE_L[POS_B[1],POS_B[2],POS_B[3]-100,POS_B[4],POS_B[5],POS_B[6]],v500,z50,tool0,wrist0

GRIPPER_OPEN

MOVE_LPOS_B,v500,z50,tool0,wrist0

;程序結(jié)束

ROBOT_STOP5.1.1代碼解釋POS_A和POS_B定義了機器人需要移動到的兩個絕對位置。MOVE_ABSJ是關(guān)節(jié)空間的絕對移動指令，用于快速移動到指定位置。GRIPPER_OPEN和GRIPPER_CLOSE控制夾爪的開合，用于抓取和釋放物料。MOVE_L是線性移動指令，用于精確控制機器人在空間中的移動路徑。5.2實現(xiàn)復(fù)雜軌跡的運動控制在某些應(yīng)用場景下，機器人需要執(zhí)行復(fù)雜的運動軌跡，如繪制曲線或執(zhí)行特定的裝配任務(wù)。Inform語言提供了多種路徑規(guī)劃和運動控制指令，以實現(xiàn)這些需求。下面的示例展示了如何使用Inform來控制機器人沿著一個預(yù)定義的曲線路徑移動。;復(fù)雜軌跡運動控制示例

;目標：控制機器人沿著一個預(yù)定義的曲線路徑移動

;定義曲線路徑上的點

PATH_POINTS=[

[100,200,300,0,0,0],

[150,250,350,0,0,0],

[200,300,400,0,0,0],

[250,350,450,0,0,0]

]

;主程序開始

MAIN:

;初始化機器人

ROBOT_INIT

;遍歷路徑點

FORi=0TO3DO

;移動到路徑上的點

MOVE_LPATH_POINTS[i],v500,z50,tool0,wrist0

ENDFOR

;程序結(jié)束

ROBOT_STOP5.2.1代碼解釋PATH_POINTS是一個數(shù)組，包含了機器人需要沿著移動的多個點。FOR循環(huán)用于遍歷路徑點數(shù)組，使機器人依次移動到每個點。MOVE_L指令在每次循環(huán)中被調(diào)用，以控制機器人沿著直線路徑移動到下一個點。5.3調(diào)試與優(yōu)化運動控制程序調(diào)試和優(yōu)化是確保機器人程序正確性和效率的關(guān)鍵步驟。在Inform編程中，我們可以通過設(shè)置斷點、使用日志記錄和調(diào)整運動參數(shù)來優(yōu)化程序。下面的示例展示了如何在搬運程序中添加日志記錄，以幫助調(diào)試和優(yōu)化。;調(diào)試與優(yōu)化示例

;目標：在搬運程序中添加日志記錄，以幫助調(diào)試和優(yōu)化

;定義位置A和位置B

POS_A=[100,200,300,0,0,0]

POS_B=[400,500,600,0,0,0]

;主程序開始

MAIN:

;初始化機器人

ROBOT_INIT

;記錄開始時間

TIME_START=TIME

;移動到位置A

MOVE_ABSJPOS_A,v1000,z50,tool0,wrist0

;記錄到達位置A的時間

TIME_ARRIVE_A=TIME

LOG"到達位置A，用時:"+(TIME_ARRIVE_A-TIME_START)

;打開夾爪

GRIPPER_OPEN

;下降并抓取物料

MOVE_L[POS_A[1],POS_A[2],POS_A[3]-100,POS_A[4],POS_A[5],POS_A[6]],v500,z50,tool0,wrist0

GRIPPER_CLOSE

MOVE_LPOS_A,v500,z50,tool0,wrist0

;移動到位置B

MOVE_ABSJPOS_B,v1000,z50,tool0,wrist0

;記錄到達位置B的時間

TIME_ARRIVE_B=TIME

LOG"到達位置B，用時:"+(TIME_ARRIVE_B-TIME_ARRIVE_A)

;下降并釋放物料

MOVE_L[POS_B[1],POS_B[2],POS_B[3]-100,POS_B[4],POS_B[5],POS_B[6]],v500,z50,tool0,wrist0

GRIPPER_OPEN

MOVE_LPOS_B,v500,z50,tool0,wrist0

;記錄結(jié)束時間

TIME_END=TIME

LOG"程序結(jié)束，總用時:"+(TIME_END-TIME_START)

;程序結(jié)束

ROBOT_STOP5.3.1代碼解釋TIME_START和TIME_END用于記錄程序開始和結(jié)束的時間，以計算總用時。TIME_ARRIVE_A和TIME_ARRIVE_B記錄了機器人到達位置A和位置B的時間，用于分析運動時間。LOG指令用于輸出日志信息，幫助我們了解程序的執(zhí)行情況和運動時間。通過以上示例，我們可以看到Inform編程語言在控制工業(yè)機器人執(zhí)行搬運任務(wù)、復(fù)雜軌跡運動以及調(diào)試優(yōu)化程序方面的強大功能。在實際應(yīng)用中，根據(jù)具體需求調(diào)整程序參數(shù)和指令，可以進一步提高機器人的工作效率和精度。6工