焊接機器人操作技術第3章 焊接機器人在線操作

第3章焊接機器人在線操作3.1焊接機器人操作基礎3.2焊接機器人移動操作3.3焊接機器人示教、再現(xiàn)操作3.4編輯程序3.5啟動操作3.1焊接機器人操作基礎3.1.1TA-1400型弧焊機器人構成3.1.2焊接機器人操作步驟3.1.1TA-1400型弧焊機器人構成3.1.1TA-1400型弧焊機器人構成

1.機器人本體

軸名作用圖解軸名作用圖解RT軸（RotateTurn）旋轉RW軸（RotateWrist）手腕旋轉UA軸（UpperArm）上舉BW軸（BentWrist）手腕彎曲FA軸（FrpntArm）前伸TW軸（TwistWrist）手腕扭轉2、示教器松下機器人是一種示教再現(xiàn)型的機器人。所謂示教再現(xiàn)是指機器人一邊實際運行一邊進行記憶，并能夠再現(xiàn)所記憶的運行動作。機器人邊移動邊記憶動作，稱為“示教”，存儲機器人示教的連串動作的單位叫做“程序”，用來區(qū)分其它不同的動作。執(zhí)行程序時，機器人會再現(xiàn)所記憶的動作，能夠正確地重復進行焊接、加工等工作。機器人的所有在線操作基本上均要通過示教器來完成，因此操作者有必要熟悉示教器各個開關的功能和操作方法。2、示教器（1）示教器正面（1）啟動開關（2）暫停開關（3）伺服ON開關（4）緊急停止開關（5）撥鈕（6）＋/-鍵（7）登錄鍵（8）窗口切換鍵（9）取消鍵（10）用戶功能鍵（11）模式切換鍵（12）動作功能鍵（1）示教器正面（1）啟動開關在運行(AUTO)模式下，啟動或重啟機器人。（2）暫停開關在伺服電源ON的狀態(tài)下暫停機器人運行。（3）伺服ON開關打開伺服電源。（4）緊急停止開關按下緊急停止開關后機器人立即停止，且伺服電源關閉，順時針方向旋轉后，解除緊急停止狀態(tài)。（5）撥動按鈕（簡稱撥鈕）負責機器人手臂的移動、外部軸的旋轉、光標的移動、數據的移動及選定。（1）示教器正面撥動按鈕三個不同的操作，如1）輕微移動該撥動按鈕；2）按動撥動按鈕（即側擊），3）按住撥動按鈕的同時向上或向下輕微移動（即輕微移動拖拽），如表所示。操作類型圖解功能作用向上/向下微動①移動機器人手臂或外部軸。當向上微動時，移動機器人手臂或外部軸向【+】方向轉動；反之向【-】方向轉動②移動熒屏上的光標③改變數據或選擇一個選項側擊指定選擇的項目并保存它微動（拖動）①保持機器人手臂的當前操作②按下后的撥動按鈕旋轉量決定變化量③運動的方向與“向上/下微動”相同（1）示教器正面（6）＋/－鍵代替撥動按鈕，連續(xù)移動機器人手臂。（7）登錄鍵在示教時登錄示教點，以及登錄、確定窗口上的項目。（8）界面切換鍵在示教器顯示多個窗口時，切換窗口。（9）取消鍵在追加或修改數據時，結束數據輸入，返回原來的界面。（10）用戶功能鍵執(zhí)行用戶功能鍵上側圖標（即位于編輯窗口上的下側圖標）所顯示的功能。（11）模式切換開關進入示教(TEACH）模式和運行（AUTO）模式的切換。開關鑰匙可以取下。（12）動作功能鍵可以選擇或執(zhí)行動作功能鍵右側圖標（即位于編輯窗口上的左側圖標）所顯示的動作、功能。（1）示教器正面示教器正面的動作功能鍵區(qū)和用戶功能鍵區(qū)具有多個功能鍵。動作功能鍵區(qū)共有Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ四個動作功能鍵，分別與編輯窗口上的左邊四個動作功能鍵圖標相一一對應，在不同示教器工作狀態(tài)下，具有相應的動作功能。用戶功能鍵區(qū)包括五個功能鍵，分別為F1、F2、F3、F4、F5，與動作功能鍵一樣，要與編輯窗口上的下邊五個用戶功能鍵圖標相一一對應，在不同示教器工作狀態(tài)下，具有相應的用戶編輯或操作功能。狀態(tài)F1F2F3F4F5文件未打開（機器人動作OFF）氣體/焊絲切換坐標系切換編輯（機器人動作OFF）切換窗口氣體/焊絲切換示教內容命令的追加切換切換窗口剪切復制粘貼切換示教（機器人動作OFF）再現(xiàn)ON氣體/焊絲切換示教內容命令的追加切換再現(xiàn)ON焊接/空走切換補償形態(tài)切換坐標系切換再現(xiàn)再現(xiàn)OFF氣體/焊絲切換示教內容命令的追加切換再現(xiàn)OFF焊接/空走切換補償形態(tài)切換坐標系切換運行電弧鎖定過載切換離線編程文件打開切換窗口切換示教內容命令的追加切換切換窗口剪切復制粘貼切換示教登錄機器人示教點型變量再現(xiàn)ON/OFF移動光標（上）移動光標（下）切換（1）示教器正面示教器窗口包括主窗口、副窗口、圖標欄及光標組成，如圖3-3所示。圖標欄由若干工具圖標組成，作用類似下拉菜單。（2）示教器背面示教器背面左右對稱兩個黃色鍵為安全開關，其功能相同。而左右對稱的兩個白色鍵分別稱為左右切換鍵，如圖3-4所示。背面各開關功能如下：（13）右切換鍵（14）左切換鍵（15）安全開關（2）示教器背面1）左切換鍵用于切換坐標系的軸及轉換數值輸入列。軸的切換是按照“基本軸”→“手腕軸”→“外部軸”的順序（注：“外部軸”只限連接了外部軸時）。2）右切換鍵用于縮短功能選擇及轉換數值輸入列。對撥動按鈕的移動量進行“高、中、低”切換。3）安全開關同時松開兩個安全開關，或用力握住任何一個，伺服電源立即關閉，保證安全。按下伺服ON開關后，再次接通伺服電源。3.1.2焊接機器人操作步驟3.1.2焊接機器人操作步驟1.打開焊接機器人電源首先要打開焊接機器人電源，其具體操作步驟和順序如下：打開電源設備的開關→打開電焊機以及附屬設備的電源（電源內藏時無需打開）→打開機器人控制裝置的電源→輸入用戶ID和口令（當自動登錄被設定好之后，打開電源時就無需輸入“用戶ID”和“口令”了）。至此，焊接機器人電源即被打開。打開電源后的示教器窗口界面，見下圖所示。

3.1.2焊接機器人操作步驟打開電源后的示教器窗口界面焊接機器人操作步驟

（1）設定用戶ID和口令為了便于管理機器人，可為機器人設定用戶ID和口令，具體操作如下：①打開ID輸入窗口將光標移到菜單圖標上，然后按設定→控制裝置→用戶ID→ID輸入窗口的順序打開ID輸入窗口，如圖3-7所示。②選擇用戶ID標準設定中要輸入「robot」（小寫半角英文字母），然后側擊撥鈕確認，即。也可從列表中選擇。③選擇口令標準設定中要輸入「0000」（半角數字），然后側擊撥鈕確認，即。3.1.2焊接機器人操作步驟ID輸入窗口

【重要提示】在ID窗口輸入字母或數字時，遇到輸入有誤情況時，可單擊圖BS（退格）+，將輸入的內容刪除。（2）設定自動登錄的方法按照設定→管理工件→用戶管理→自動登錄的順序打開設定界面，將自動登錄選為“有效”即設定自動登錄過程?！舢斣O定為有效后，上一頁的輸入窗口將不再出現(xiàn)，該設定為出廠默認設定?！舢斣O定為無效時，打開電源后，將出現(xiàn)上一頁的輸入窗口。為保護機器人數據不受損壞，可根據實際情況設定不同的用戶級別，對用戶進行分級管理，如下表3-2所示。3.1.2焊接機器人操作步驟用戶級別對象可進行的操作操作工機器人操作工運行程序員示教工運行＋示教系統(tǒng)管理員機器人系統(tǒng)的管理負責人運行＋示教＋設定用戶級別及權限

3.1.2焊接機器人操作步驟2.打開文件或創(chuàng)建新文件

如打開曾建過的某程序文件，則單擊菜單圖標中的文件R圖標，打開后的下拉菜單如圖3-8所示。從程序或最近使用過的文件查找所要打開的文件，找到文件后將光標移到OK按鈕上，并側擊撥鈕確認即可打開文件（見圖3-9），或直接按登陸鍵打開文件。打開文件后可進行編輯程序、再現(xiàn)、運行等相應操作。3.1.2焊接機器人操作步驟文件菜單

程序列表窗口3.2焊接機器人移動操作3.2.1移動前的準備3.2.2機器人的移動方式3.2.1移動前的準備1.打開機器人控制器的電源開關，系統(tǒng)數據開始傳送到示教器，完成后進入可操作狀態(tài)，如圖3-10和圖3-11所示?！景踩尽浚洪]合伺服電源前確保機器人工作范圍內沒有人在場。3.2.1移動前的準備2.手持示教器將示教器的電纜纏在手臂上可以拿得更穩(wěn)、更安全。

示教器的正確手持法

3.2.1移動前的準備2.接通伺服電源（1）打開安全開關。握住示教器背面的兩個黃色安全開關。松下機器人的安全開關為三段位式開關，其三段位具體操作如下：當未握住狀態(tài)時，伺服為OFF，機器人不能移動；當輕輕握住狀態(tài)時，開關處于第一段，此時伺服為ON，機器人可以移動，用力握住狀態(tài)為第二段，此時伺服OFF，機器人也不能移動。（2）按下伺服開關。（3）打開機器人動作圖標。通過功能鍵Ⅳ打開機器人移動開關，使機器人移動綠燈亮，即（4）選擇坐標系3.2.1移動前的準備機器人有關節(jié)、直角、工具、圓柱及用戶五個坐標系，其中常用的是前三個，而圓柱及用戶坐標系屬于擴展功能。在按住右切換鍵狀態(tài)下，再按功能鍵Ⅰ來依次選擇關節(jié)、直角、工具坐標系，即組合右切換鍵和功能鍵Ⅰ，各坐標系的對應圖標及切換順序見表，默認狀態(tài)為關節(jié)坐標系。操作者可根據示教需要選擇不同的坐標系。通常，整體移動機器人推薦選擇直角坐標系，直觀又簡便，如要調整焊槍角度（姿態(tài)），則建議選用工具坐標系，方便調節(jié)。3.2.1移動前的準備坐標系圖標及切換順序

1）關節(jié)坐標系2）直角坐標系3）工具坐標系3.2.1移動前的準備（5）選擇坐標軸確定坐標系之后，還需要選擇某坐標系下的動作軸。在關節(jié)坐標系和工具坐標系下選擇關節(jié)或工具與直角坐標系的情況類似，請讀者結合示教器的實際操作，多練習、多體驗，進而熟悉各種切換操作。表為直角動作、工具原點動作、外部軸（選配）的圖標及切換順序。部分坐標軸圖標及切換順序3.2.2移動機器人方式移動機器人方式有3種，即：（1）使用撥鈕移動機器人按住動作坐標軸并轉動撥鈕即可移動機器人，根據轉動量，機器人速度發(fā)生相應變化（最大15m），如圖使用撥鈕移動機器人

3.2.2移動機器人方式2）使用＋/一鍵移動機器人

按住動作坐標軸并按擊＋/一鍵，如圖用【＋/一】鍵移動機器人

3.2.2移動機器人方式按照窗口右上角顯示的高、中、低的速度使機器人移動，圖3-13所示。＋/一鍵標準速度為：高30m（限制15m動作）中10m（限制10m動作）低3m（限制3m動作） 速度值可以在More菜單下示教設定窗口中設定。3.2.2移動機器人方式（3）用點動動作移動機器人（使用撥鈕）按住動作坐標軸并轉動撥鈕（勿單擊），每轉一格機器人移動一段距離。如圖所示，標準點動位移量：高為1.00mm，中為0.50mm，低為0.20mm，可以設定點動移動量的范圍為0.01mm～9.99mm。3.2.2移動機器人方式用點動動作移動機器人（使用撥鈕）

＋/一鍵的標準動作速度

標準點動位移量

3.2.2移動機器人方式更改點動位移量的方法如下：①單擊設定菜單。②選中機器人按鈕。③選中點動按鈕。④在點動位移量設定窗口中輸入移動量和回轉量后登錄，圖3-15所示。⑤單擊OK或者登錄鍵。⑥是否保存？單擊是后保存成功。3.2.2移動機器人方式更改點動移動量窗口

當您發(fā)現(xiàn)更改有誤時，請單擊取消鍵，即可返回上一個畫面。3.2.2移動機器人方式【重要提示】：將2次操作并成1次操作的方法。OK+登錄是+執(zhí)行+登錄否+×+取消2次操作1次操作OK+

登錄

是+執(zhí)行+

登錄

否+×+

取消

3.3焊接機器人示教、再現(xiàn)操作3.3.1示教操作基礎3.3.2直線的示教操作3.3.3圓弧的示教操作3.3.4擺動的示教操作3.3.5再現(xiàn)操作3.3.6顯示3.3.1示教操作基礎一、示教前的準備1．示教點機器人邊移動邊記憶的動作稱為示教。對機器人示教時，使機器人在兩點或兩點以上多個點之間要移動，此點稱為示教點。示教點包含位置坐標、示教速度、插補方式、次序指令等屬性。（1）位置坐標是指示教點的具體位置坐標，如直角坐標系的XYZ值。一、示教前的準備（2）示教速度是指示教焊接機器人從上一個示教點移到當前示教點的速度。（3）插補方式是指焊接機器人從上一個示教點移到當前示教點的動作類型，即移動軌跡，如直線、圓弧等。（4）次序指令包括焊接規(guī)范（焊接電流、電弧電壓、焊接速度）、收弧規(guī)范（收弧電流、收弧電壓、收弧時間）、焊槍ON、OFF開關、輸入輸出信號等。3.3.1示教操作基礎2．空走點與焊接點（1）空走點屬于示教點的一種，是指未焊接的點和焊接終了點。如圖3-16所示，P2—P3—P4—P5—P6為示教區(qū)間，即機器人的移動區(qū)間，其中P2—P3和P5—P6為空走區(qū)間，而P3—P4—P5為焊接區(qū)間。因此，P2、P6點為未焊接的點，屬于空走點；P5點為焊接終了點，也屬于空走點。（2）焊接點屬于示教點的一種，是指焊接開始點和焊接中間點。圖3-16中的P3點為焊接開始點，因此屬于焊接點；P4為焊接中間點，也屬于焊接點。3.3.1示教操作基礎機器人的示教區(qū)間

3.3.1示教操作基礎二、示教操作步驟（1）將模式開關打到TEACH上。（2）打開文件菜單。（3）單擊文件菜單下的新建。（4）輸入新文件名。1）當確認文件名合適時，單擊OK（或者登錄鍵）。2）更改文件名時，按照如下步驟操作：

·將光標移到文件名上，并選中；

·選擇功作鍵所對應的數字（1,2,3）或大寫英文或小寫英文或符號等·使用BS鍵移動光標刪除數字或英文或符號；

·輸入需要的數字、英文或符號；

·確定程序文件名。3.3.1示教操作基礎文件名的變更窗口畫面如圖所示a)變更前的窗口b)變更時的窗口

文件名變更窗口3.3.1示教操作基礎（5）將機器人移到目標位置。（6）登錄示教點，并進行設置。將機器人移到目標位置后按一下登錄鍵，則會彈出增加窗口，在增加窗口中可進行相應設置。如不更改默認設置，可直接點擊OK確定。如要重新進行設置，則按照如下方法進行設置。1）設置插補方式在插補方式下拉菜單中可選擇點MOVEP（點）、MOVEL（直線）及MOVEC（圓?。┑炔逖a方式，選擇插補方式后如無其他設置則點擊OK確定，如圖所示。3.3.1示教操作基礎插補方式設置3.3.1示教操作基礎2）設置示教點種類將示教點設為空走點，還是焊接點，在相應位置點擊選中即可，如圖所示。a)空走點設置

b)焊接點設置

示教點的種類設置3.3.1示教操作基礎3）修改位置名是指示教點的具體名稱，如P1、P2或M1、M2等，默認字母為P字母開頭且第二位數字按遞增自動生成。用戶可選默認或進行修改，修改方法與文件名的更改方法相同。4）示教速度默認值為10m/min，根據需要可以修改，修改方法也與文件名更改方法相同。示教速度為示教機器人從上一個示教點移到當前示教點的速度，但所設置的示教速度不一定都是機器人從上一個示教點移到當前示教點的實際移動速度，這取決于示教區(qū)間為焊接區(qū)間還是空走區(qū)間。3.3.1示教操作基礎①焊接區(qū)間如圖3-20所示，P8（S點）—P9（E點）為焊接區(qū)，焊接方向為箭頭所指方向。由表3-7可見，示教點P8的示教速度設為10m/min（默認值），在程序運行（再現(xiàn)）時將使焊接機器人以10.00m/min的速度向S點移動；示教點P9的示教速度也設為10m/min（默認值），但在程序運行（再現(xiàn)）時機器人由S點向E點移動時的實際移動速度為0.6m/min，也就是說在焊接區(qū)間內機器人以焊接開始點P8中設置的焊接速度0.6m/min來移動。由此可見，在焊接區(qū)間內，機器人以焊接速度移動。3.3.1示教操作基礎焊接區(qū)示教點的其它次序指令及含義詳見表示教點次序指令內容含義P8（S點）MOVELP810m/min以10.00m/min的速度向S點直線移動ARC-SETAMP=170VOLT=22.0S=0.6從S到E點，以0.6m/min的速度，170A、22V的焊接規(guī)范執(zhí)行焊接ARC-ONArcStart1開始焊接P9（E點）MOVELP910m/min向E點再現(xiàn)時，速度為0.6m/min。運行時以ARC-SET中設定的速度運行CRATERAMP=100VOLT=19.0T=0.20在E點，按照100A、19V的收弧規(guī)范進行0.2秒鐘的收弧處理ARC-OFFArcEnd1焊接結束3.3.1示教操作基礎②空走區(qū)間如圖3-19所示，P8—P9為空走區(qū)，機器人移動方向為箭頭所指方向。由表3-7可見，示教點P8和P9的示教速度已分別設為30m/min和10m/min，則在程序運行（再現(xiàn)）時將使焊接機器人分別以30m/min和10m/min的速度向P8點和P9點移動。由此可見，在空走區(qū)間內，機器人以示教速度移動?？兆邊^(qū)

3.3.1示教操作基礎表空走區(qū)示教點的次序指令及其含義示教點次序指令內容含義P8點MOVELP830m/min以30m/min的速度直線移動到P8點P9點MOVELP910m/min以10m/min的速度直線移動到P9點3.3.1示教操作基礎5）設置手腕插補方式（CL編號）6）最后確認窗口內容后單擊OK或者按一下登錄鍵。

CL編號含義0自動計算1圓弧插補時，工具矢量近似于豎直姿態(tài)（小于10°）時使用2圓弧插補時，工具矢量不處于豎直姿態(tài)（大于10°）時使用3處于BW和RW軸平行的特異姿態(tài)時使用；使用CL3可避免在特異點上RW軸發(fā)生反轉動作，但不能保持工具姿態(tài)固定（工具姿態(tài)將發(fā)生改變）3.3.1示教操作基礎三、示教時用戶功能鍵的操作在示教過程中，常用到用戶功能鍵。在不同的操作狀態(tài)下其功能和作用也相應發(fā)生變化，用戶根據需要使用即可。圖用戶功能鍵的一種功能顯示狀態(tài)，使用時按一下對應功能鍵。用戶功能鍵

3.3.1示教操作基礎四、在示教時的各種設定內容1.示教設定設定在示教時的基本輸入值。（1）單擊More。（2）打開示教設定窗口，如圖3-23所示。（3）確認或修改設定內容示教初始數據系統(tǒng)會自動輸入，如有改動則重新設定后單擊OK或登錄鍵。3.3.1示教操作基礎示教設定窗口3.3.1示教操作基礎2.擴展設定

1）單擊More。

2）打開擴展設定窗口，如圖3-24所示，進行相應的設置。擴展設定窗口3.3.1示教操作基礎五、示教結束操作（1）單擊畫面切換鍵。（2）光標移到文件上（如果光標已經文件上時，無需此操作）。（3）單擊文件菜單。（4）選擇文件菜單的關閉。彈出保存窗口，回答「是否保存？」，如圖3-25所示。（5）需要保存時，單擊是或登錄鍵。（6）無需保存時，單擊否。但要注意光標雖然在否上，但如果單擊登錄鍵后，結果將為是（即“保存”）。3.3.1示教操作基礎文件保存窗口

3.3.2直線的示教操作1.示教軌跡圖為擬示教的直線軌跡，由P2—P3—P4兩段直線組成，其中將P3—P4段設為焊接區(qū)間，而P2—P3段設為空走區(qū)間。因此，P2點、P4點應設為空走點，P3點應為焊接點。直線示教軌跡

3.3.2直線的示教操作2.示教操作（1）示教P1點通常將機器人初始位置點設為P1點。登錄P1點后完成插補方式、速度等相關設置，當然可設置為其默認值。（2）示教P2點手動將機器人移動到P2點后登陸該點并完成相關設置，如圖所示。3.3.2直線的示教操作P2點設定窗口

3.3.2直線的示教操作由圖可見：1）插補方式選為MOVEL（直線）；2）將P2設為空走點；3）示教速度設為10m/min（默認值）；4）示教點名稱和其他參數不變。（3）示教P3點手動將機器人移動到P3后登陸該點并完成相關設置，如下圖所示。3.3.2直線的示教操作

P3點設定窗

3.3.2直線的示教操作由圖可見：1）插補方式選為MOVEL（直線）；2）設為焊接點；3）示教速度設為5m/min；4）在程序窗口中完成焊接電流、焊接電壓、焊接速度的設置，如下圖所示。如果僅用于示教、再現(xiàn)訓練，則保留其默認值即可。3.3.2直線的示教操作

焊接參數設定窗口

3.3.2直線的示教操作（4）示教P4點手動將機器人移動到P4后登陸該點并完成相關設置。1）插補方式選為MOVEL（直線）；2）設為空走點；3）示教速度取默認值。由于P3—P4線段為焊接區(qū)間，故機器人的運行速度為焊接速度；4）在程序窗口中完成收弧電流、收弧電壓、停留時間的設置，如圖所示。3.3.2直線的示教操作收弧參數設定窗口3.3.2直線的示教操作3.示教程序對上圖線軌跡進行如上述示教后，示教器主窗口中顯示程序如下表所示。

表3-11直線示教程序語句行程序語句注釋1Baozhiyuan1.prg程序名稱21:Mech:Robot運動機構設置3Beginofprogram程序開始4TOOL=1:TOOL01末端工具設置5MOVEPP1,10.00m/min示教點1（空走點）6MOVELP2,10.00m/min示教點2（空走點）3.3.2直線的示教操作7MOVELP3,3.00m/min示教點3（焊接開始點）8ARC-SETAMP=120VOLT=19S=0.45焊接規(guī)范參數，分別為焊接電流（A）、焊接電壓（V）及焊接速度（m/min）9ARC-ONArcStart1.prgRETRY=0焊接開始指令10MOVELP4,10.00m/min示教點4（焊接結束點），在P3至P4區(qū)間機器人以焊接速度S=0.45m/min行進11CRATERAMP=100VOLT=15.0T=0.5焊接收弧規(guī)范參數12ARC-OFFArcEND1.prgRETRY=0焊接結束指令13Endofprogram程序結束3.3.3圓弧的示教操作

圓弧示教后，機器人以圓弧軌跡運行。圓弧示教分為半圓示教和整圓示教兩種。1.半圓示教圓弧示教必須通過3個或以上的點進行示教，即至少示教3個點，且圓弧上示教點的插補方式均應選為MOVEC，如圖所示。P2—P3—P4—P5—P6為直線和圓弧組合軌跡，其中區(qū)間P2—P3和P5—P6為直線空走區(qū)間，P3—P4—P5為圓弧焊接區(qū)間。3.3.3圓弧的示教操作

圓弧示教軌跡

圓弧示教點的示教操作與上述直線示教情況相同。3.3.3圓弧的示教操作圖為示教P2—P3—P4—P5—P6直線與圓弧組合軌跡時所生成的程序，其程序注釋見下表，供讀者參考。語句行程序語句注釋1Baozhiyuan2.prg程序名稱21:Mech:Robot運動機構設置3Beginofprogram程序開始4TOOL=1:TOOL01末端工具設置5MOVEPP1,10.00m/min示教點1（空走點）6MOVELP2,10.00m/min示教點2（空走點）7MOVECP3,3.00m/min示教點3（焊接開始點）圓弧示教程序表8ARC-SETAMP=120VOLT=20S=0.45焊接規(guī)范參數，分別為焊接電流（A）、焊接電壓（V）及焊接速度（m/min）9ARC-ONArcStart1.prgRETRY=0焊接開始指令10MOVECP4,10.00m/min示教點4（焊接中間點）11MOVECP5,10.00m/min示教點5（焊接結束點），在P3至P5圓弧區(qū)間機器人以焊接速度S=0.45m/min行進12CRATERAMP=100VOLT=15.0T=0.00焊接收弧規(guī)范參數13ARC-OFFArcEND1.prgRETRY=0焊接結束指令14Endofprogram程序結束3.3.3圓弧的示教操作2．整圓示教整圓示教必須通過4個或4個以上的點進行示教，即至少示教4個點，如下圖所示。

圓示教軌跡3.3.3圓弧的示教操作3．圓弧示教中常見問題【問題1】當圓弧的終了點位置偏移時，將會出現(xiàn)軌跡跑偏，如下圖所示。圓弧終了點位置偏移3.3.3圓弧的示教操作【問題2】圓弧示教點之間距離過近時，修正時軌跡跑偏，如下圖所示。

示教點之間距離過近

3.3.3圓弧的示教操作【問題3】僅示教2個圓弧插補點時，運行軌跡為直線，如下圖所示。由于機器人不能夠計算圓弧中心點，因此將進行直線運動。

僅示教2個圓弧插補點

4．刪除圓弧

要刪除圓弧時，需將所有的圓弧點刪除（從任何一個圓弧點開始皆可刪除）。3.3.4擺動的示教操作

擺動是指機器人在振幅點之間一邊擺動一邊向前移動的動作。在焊接生產過程中，經常采用焊絲（焊條）的擺動方法獲得所需的焊縫寬度、焊縫厚度及熱輸入等。1.直線擺動示教（1）示教軌跡如圖所示，機器人的移動主方向為直線P2→P5，振幅點分別為P3和P4，機器人在振幅將P3和P4之間一邊擺動一邊向終了點P5移動，即機器人做直線擺動。3.3.4擺動的示教操作

直線擺動軌跡

3.3.4擺動的示教操作（2）擺動參數設定要求1）擺動類型（插補方式）在開始點設定。2）擺動寬度、兩端停留時間在振幅點設定。3）擺動頻率僅在終了點設定。4）速度在ARC-SET中設定。（3）示教操作1）移動機器人到擺動開始點P2后登錄，如圖所示。3.3.4擺動的示教操作a)直線擺動登陸窗口

b)插補形態(tài)下拉菜單

直線擺動設置

3.3.4擺動的示教操作2）在登陸窗口中將插補方式設定為MOVELW，并將速度、頻率等設置好后單擊OK。3）彈出振幅點登陸對話框，如圖3-42所示，單擊是或者登錄鍵。3.3.4擺動的示教操作4）將機器人移動到振幅點P3，確認窗口中的插補方式為WEAVEP后單擊登錄。此時再一次彈出振幅點登陸對話框，單擊是或者登錄鍵。5）將移動機器人到振幅點P4，確認窗口中的插補方式為WEAVEP后單擊登錄。6）將移動機器人到擺動終了點P5，插補方式選為MOVELW后登錄。在彈出的振幅點登陸對話框中單擊否（選擇是的話，插補方式將自動發(fā)生變化）。所示教生成的程序見下表，供讀者參考。擺動示教程序表語句行程序語句注釋1Baozhiyuan3.prg程序名稱21:Mech:Robot運動機構設置3Beginofprogram程序開始4TOOL=1:TOOL01末端工具設置5MOVEPP1,10.00m/min示教點1（空走點）6MOVELWP2,3.00m/min示教點2（焊接開始點）7ARC-SETAMP=120VOLT=19S=0.45焊接規(guī)范參數，分別為焊接電流、焊接電壓及焊接速度（m/min）擺動示教程序表8ARC-ONArcStart1.prgRETRY=0焊接開始指令9WEAVEPP3,10.00m/minT=0.0示教點3（振幅點），其中T=0.0為擺動停止時間10WEAVEPP4,10.00m/minT=0.0示教點4（振幅點）11MOVELWP5,10.00m/min，Ptn=1F=0.3示教點5（焊接結束點）其中Ptn=1為擺動類型（低速單擺），F(xiàn)=0.3為擺動頻率12CRATERAMP=100VOLT=15.0T=0.5焊接收弧規(guī)范參數13ARC-OFFArcEND1.prgRETRY=0焊接結束指令14Endofprogram程序結束3.3.4擺動的示教操作（4）擺動類型3.3.4擺動的示教操作（5）再現(xiàn)直線擺動1）向前再現(xiàn)時的動作在區(qū)間內一邊擺動一邊向前再現(xiàn)，如圖所示直線擺動向前再現(xiàn)

3.3.4擺動的示教操作2）向后再現(xiàn)時的動作不進行擺動，只是按照E→②→①→S的路徑移動（該操作通常在修改振幅或者刪除時使用），如圖所示。

直線擺動向后再現(xiàn)

3.3.4擺動的示教操作（6）刪除擺動1）全部刪除是指全部刪除SE①②各點。向后再現(xiàn)時刪除振幅點，刪除方法參見3.3.2的第二部分。2）不完全刪除①刪除振幅點①和②時：當向前再現(xiàn)時機器人運行軌跡呈現(xiàn)直線S→E，如圖a）所示。②僅刪除振幅點②時：當向前再現(xiàn)時機器人運行路線為S→E；當向后再現(xiàn)時機器人運行路線為E→①→S，但無論向前再現(xiàn)還是向后再現(xiàn)，其軌跡均為直線不擺動，如圖b）所示。3.3.4擺動的示教操作a)刪除兩個振幅點時再現(xiàn)軌跡

b)刪除一個振幅點時再現(xiàn)軌跡

3.3.4擺動的示教操作（7）擺動停止時間

擺動停止時間是指機器人在振幅點上擺動方向的停止時間。在擺動停止時間段，機器人雖在擺動方向的停止移動，但在主再現(xiàn)（S→E）上并不停止移動，仍然向主再現(xiàn)路徑方向移動（結束點的方向），如圖所示。設定擺動停止時間

3.3.4擺動的示教操作2.圓弧擺動示教3個定義圓弧的點和2個定義擺動幅度的點之后，即可進行圓弧擺動如圖所示。圓弧擺動3.3.4擺動的示教操作（1）示教方法示教順序、示教點及示教方法見下表。順序示教點示教方法1圓弧擺動開始點將插補方式設為“圓弧擺動”（MOVECW）。將編輯模式變?yōu)椤白芳印?。在圓弧擺動開始點按登錄將后，出現(xiàn)“示教點登陸”窗口。設定參數，單擊OK后登錄。2確認振幅點登陸出現(xiàn)“是否將下一個示教點作為振幅點登陸”的確認窗口。單擊“是”。（注：隨后將要登陸的2個振幅點的插補方式會自動成為“WEAVEP”3擺動振幅點1將機器人移動到指定擺幅的第一個振幅點（振幅點1），并按登錄鍵。將插補方式設為“WEAVEP”，待其它參數設定完畢后，單擊OK或直接按登錄鍵。4確認振幅點登陸單擊“是”。5擺動振幅點2將機器人移動到另一個振幅點（振幅點2），與振幅點1一樣登錄為“WEAVEP”點。6圓弧擺動中間點將機器人移到圓弧區(qū)域內的主要再現(xiàn)點（圓弧擺動中間點）上。按登錄后，便出現(xiàn)“示教點登陸”窗口。設定參數，單擊OK后登錄。7確認振幅點登陸單擊“否”。8圓弧擺動結束點向圓弧擺動結束點移動機器人，按登錄鍵。設定參數，單擊OK后登錄。9確認振幅點登陸單擊“否”。3.3.4擺動的示教操作（2）圓弧擺動類型與直線擺動一樣可以選擇6種類型。3.3.5再現(xiàn)操作一、再現(xiàn)操作再現(xiàn)是通過機器人實際再現(xiàn)示教所生成的示教點位置、速度、插補方式及次序指令等，即對示教點的登錄位置及屬性內容進行的一種確認操作，如需要修改，則進行相應修改操作。使用再現(xiàn)動作的操作方法再現(xiàn)可分為邊示教邊即時再現(xiàn)和打開程序再現(xiàn)兩種。

1.邊示教邊即時再現(xiàn)

在示教過程中，為了及時確認機器人示教是否妥當而進行的一種即時再現(xiàn)操作，如發(fā)現(xiàn)示教不當，可及時進行修改。具體步驟如下：3.3.5再現(xiàn)操作（1）在示教狀態(tài)下，關閉機器人動作按鈕（圖標綠燈滅），即（2）在程序窗口中，將光標移到程序中的目標示教點所在位置。如果從第一點開始再現(xiàn)，則將光標移到程序中的【Beginofprogram】行上；如果從中間點開始再現(xiàn)，例如從第二個點，則將光標移到程序中的【MOVELP2,10.00m/min】行上，如圖3-23所示。（3）打開機器人動作按鈕（圖標綠燈亮），即（4）打開再現(xiàn)（圖標綠燈亮），即與此同時，動作功能鍵Ⅰ和Ⅱ所對應的功能也變?yōu)橄蚯霸佻F(xiàn)和向后再現(xiàn)功能，如圖所示。3.3.5再現(xiàn)操作a)第一點開始再現(xiàn)

b)第二點開始再現(xiàn)

再現(xiàn)開始點的光標位置3.3.5再現(xiàn)操作再現(xiàn)操作功能鍵及作用

功能鍵功能圖標功能（作用）向前再現(xiàn)向后再現(xiàn)再現(xiàn)的切換（綠燈亮：再現(xiàn)ON；綠燈滅：再現(xiàn)OFF）3.3.5再現(xiàn)操作（5）再現(xiàn)操作

向前再現(xiàn)是指從光標所在位置向下一個點移動機器人，操作方法為按住【向前再現(xiàn)】所對應的Ⅰ鍵后轉動撥鈕或按住【＋】鍵，如圖（a）所示。向后再現(xiàn)是指從光標所在位置向前一個點移動機器人，操作方法為按住【向后再現(xiàn)】所對應的Ⅱ鍵后轉動撥鈕或按住【－】鍵，如圖（b）所示。3.3.5再現(xiàn)操作a)向前再現(xiàn)

b)向后再現(xiàn)

再現(xiàn)操作示意圖

3.3.5再現(xiàn)操作在再現(xiàn)時所顯示的畫面中，當再現(xiàn)未到達和到達某示教點時分別顯示為2.打開程序再現(xiàn)打開曾在示教器上創(chuàng)建或編寫的示教文件后進行再現(xiàn)操作，其操作步驟如下：（1）將模式切換開關打到TEACH上。（2）單擊文件菜單。（3）選擇【文件】菜單中的打開。（4）打開【程序】或【最近使用過的文件】，如圖所示。3.3.5再現(xiàn)操作文件打開窗口

3.3.5再現(xiàn)操作（5）選擇文件

通過撥鈕將光標移動到要再現(xiàn)的程序文件，如圖所示。然后【OK＋側擊撥鈕】或者直接按登錄鍵，打開程序。（6）重復上面1的（3）～（5）項的操作。

程序選擇窗口及其操作

3.3.6顯示1.顯示位置顯示機器人控制點（XYZ）的位置、各關節(jié)的角度及編碼脈沖數。顯示方法為菜單→顯示→切換顯示→XYZ。

[X，Y，Z]表示機器人坐標基準的機器人控制點位置。

[U，V，W]表示工具姿勢，如圖3-54所示。其中U：保持V的角度不變，圍繞與Z軸（包括控制點）相平行的軸轉動的角度；V：與垂直面的傾斜角度；W：工具方向固定不變，手腕的扭轉角度。圖3-54XYZ位置表示窗口

[RT，UA，F(xiàn)A，RW，BW，TW]表示機器人關節(jié)，其角度和脈沖數如圖3-55和圖3-56所示。其顯示方法為視圖→切換顯示→AGL角度表示（或PLS脈沖表示）。

圖3-55角度顯示窗口圖3-56脈沖數顯示窗口3.3.6顯示

2.顯示焊槍角度在界面中顯示正對著焊縫的焊槍角度。但此功能只有在啟用WG、GX、GXP控制器時才可使用。顯示方法為菜單→顯示→切換顯示→顯示位置→焊槍。

3.4編輯操作3.4.1基本編輯功能3.4.2編輯程序3.4.3編輯文件3.4.1基本編輯功能編輯程序操作時，必須先將機器人移動按鈕關閉，否則光標在程序窗口中不能移動，即。

1.剪切（1）將光標移到開始剪切的語句行上。（2）從窗口編輯菜單中選擇剪切圖標（或按用戶功能鍵所對應的剪切圖標），即3.4.1基本編輯功能（3）通過撥動按鈕選擇要剪切的范圍（反顯），并側擊撥鈕確定，如圖（4）在確認窗口中單擊OK，如選擇“繼續(xù)選擇”，則返回到選擇范圍窗口，如圖

選擇剪切范圍

剪切確認窗口

3.4.1基本編輯功能2.復制復制是指將所選的語句行復制到剪貼板中的操作。具體復制操作如下：（1）將光標移到開始復制的語句行上。（2）從窗口編輯菜單中選擇復制圖標（或按用戶功能鍵所對應的復制圖標），即（3）通過撥動按鈕選擇要剪切的范圍（反顯），并側擊撥鈕確定，如圖所示。（4）在確認窗口中單擊OK，如選擇“繼續(xù)選擇”，則返回到選擇范圍窗口，如圖所示。3.4.1基本編輯功能

復制剪切范圍

復制確認窗口

3.4.1基本編輯功能如要把復制的字符串粘貼到別處或文件中，執(zhí)行粘貼即。執(zhí)行復制后，則之前在剪切板中保存的內容將消失。3.粘貼

粘貼是指將剪切、復制到剪貼板中的內容粘貼。粘貼分為順粘貼和逆粘貼兩種，見圖順粘貼是將剪切板中的內容按原來順序粘貼，通常用于常規(guī)編輯操作；逆粘貼是將剪切板中的內容按反方向粘貼，主要用于示教往返的動作時較為方便，因為只需要示教去程后，將去程復制，再逆粘貼便返程完成。粘貼次數不限，可重復執(zhí)行。3.4.1基本編輯功能粘貼

3.4.1基本編輯功能具體粘貼操作如下：（1）將光標移到要粘貼的位置。（2）從窗口編輯菜單中選擇粘貼圖標（或按用戶功能鍵所對應的粘貼圖標）。（3）側擊撥鈕確定，將之前復制或粘貼的內容粘貼到程序中的指定位置。3.4.2編輯程序1.編輯示教點在再現(xiàn)過程中，可對示教點進行追加、更改和刪除等編輯操作，如表3-16所示?！局匾崾尽窟M行此操作時，必須機器人移動按鈕處于開啟狀態(tài)，即。3.4.2編輯程序示教點的追加、更改、刪除圖標

圖標名稱作用追加追加示教點或追加次序指令時使用更改更改示教點（位置、速度、焊接）或次序指令時使用刪除刪除示教點或次序指令時使用3.4.2編輯程序（1）追加示教點1）以再現(xiàn)機器人方式到達要追加的示教點附近，確認機器人到達目標位置。2）手動移動機器人到達要追加的點。3）登錄追加的示教點。追加示教點時應確認以下事項：①確認是否在修改狀態(tài)，即用戶功能鍵F3的圖標是否在顯示狀態(tài)。②確認示教點的速度、焊接點、空走點、插補方式。4）確認窗口內容準確無誤后，單擊OK或者登錄鍵。3.4.2編輯程序（2）更改示教點1）以再現(xiàn)機器人方式到達要更改的示教點，確認機器人到達目標示教點，圖標為到達后的窗口顯示。2）通過用戶功能鍵F3，將示教點的追加狀態(tài)改為更改狀態(tài)。3）更改示教點位置。當移動量較大時，則側壓旋轉撥鈕或按＋/一鍵移動機器人；當移動量較小時，使用撥鈕點動機器人。4）登錄示教點，彈出修改窗口，如圖3-62。5）設置插補方式、示教速度、位置名（即示教點名稱）等。6）確認窗口內容準確無誤后，單擊OK或者登錄鍵。圖3-62示教點更改窗口3.4.2編輯程序（3）刪除示教點

1）以再現(xiàn)機器人方式到達要刪除的示教點。

2）確認機器人是否到達了要刪除的示教點。3）確認是否在刪除狀態(tài)，即是否在顯示狀態(tài)。4）登錄示教點。5）刪除示教點當彈出刪除詢問窗口時，單擊是或者直接按登錄鍵，即可完成刪除操作。當各項修改操作結束后，要再次再現(xiàn)，確認運行效果，并及時保存程序。保存程序方式分為覆蓋保存和另存兩種。3.4.2編輯程序2.修改結果的再現(xiàn)操作（1）機器人位置與圖表在再現(xiàn)過程中，通過程序窗口上的特定圖標，很容易看出機器人工具（焊槍的焊絲前端）處在示教點，還是在示教途中，見表3-20。如圖3-63所示，焊槍的焊絲前端在示教點P1上。3.4.2編輯程序如圖3-63所示，焊槍的焊絲前端在示教點P1上。3.4.2編輯程序（2）修改示教點后的再現(xiàn)操作

對示教點進行追加、更改、刪除等編輯操作后，再次進行向前和向后再現(xiàn)操作，查看修改結果。1）在示教點4停止機器人進行編輯

通過再現(xiàn)方法，使機器人運行到示教點4后停止再現(xiàn)，然后對示教點進行追加、更改和刪除等各種編輯操作。編輯完成后再進行向前和向后再現(xiàn)操作，查看示教點的修改結果，如表3-21所示。3.4.2編輯程序2）在示教點4和5之間停止機器人進行編輯

通過再現(xiàn)方法，使機器人運行到示教點4和5之間后，對示教點進行追加、更改和刪除等各種編輯操作。編輯完成后再進行向前和向后再現(xiàn)操作，查看示教點的修改效果，如表3-19所示。3.4.2編輯程序3.編輯命令【重要提示】進行此操作時，必須先將機器人移動按鈕關閉，否則光標不能移動，即（1）修改示教點屬性

在編輯程序過程中，經常會遇到修改示教點的插補方式、速度及焊接點等，具體修改方法如下：1）單擊文件菜單。2）選擇打開菜單。3）選擇目標文件（程序），單擊OK或者登錄鍵。4）顯示程序內容，如圖3-64所示。3.4.2編輯程序5）將光標移到要修改的示教點所處語句上（如：語句MOVELP6,10.00m/min）。6）側擊撥鈕或者單擊登錄鍵，打開示教點變更窗口。7）修改插補方式、速度及焊接點等后，單擊OK或者登錄鍵。（2）修改焊接規(guī)范1）將光標移到要修改的語句上，如圖3-65所示。3.4.2編輯程序2）側擊撥鈕或者單擊登錄鍵。3）將光標移到要修改的位置上，如圖3-66所示。3.4.2編輯程序4）修改數值后，單擊OK或者登錄鍵。（3）修改焊接開始次序指令1）將光標移到要修改的語句上，圖3-67所示。3.4.2編輯程序2）修改文件名，如圖3-68所示。直接輸入文件名或者從列表中選擇。3.4.2編輯程序3）修改后，單擊OK或者登錄鍵。（4）修改數值1）用左右切換鍵切換數位。按左切換鍵使光標左移，按右切換鍵使光標右移，圖3-69所示。3.4.2編輯程序2）轉動撥鈕更改數值。例如：要顯示020.00時，需要更改10位數的值。通過向上或向下轉動撥鈕，更改數值大小，向上轉動撥鈕時數值增大，反之相反，如圖3-70所示。3.4.2編輯程序3）完成更改數值后單擊登錄鍵。（5）修改示教點位置除通過撥鈕、＋/一鍵、點動動作移動機器人，從而改變示教點位置以外，還可通過MDI更加精確修改示教點的位置。1）在程序窗口中，將光標移到目標示教點語句后側擊撥鈕或者單擊登錄鍵，打開示教點變更窗口，將光標移到MDI，如圖3-71所示。3.4.2編輯程序3.4.2編輯程序2）單擊OK，打開MDI編輯窗口，如圖3-72所示。3.4.2編輯程序3）選擇所要修改的示教點位置進行修改后單擊OK。【示例3-1】需將機器人焊槍向前移動0.2mm距離。圖3-73為示教點初始坐標值，XYZ坐標分別表示機器人前后、左右及上下位置。要將機器人焊槍向前移動0.2mm，則需調整X坐標值，如X+0256.36修改為X+0256.56，如圖3-74所示。具體修改數值方法如上所述。3.4.2編輯程序（6）刪除命令1）在刪除命令時，首先要通過用戶功能鍵來顯示刪除圖標

。2）將光標移到目標命令上。3）單擊登錄。4）彈出“是否刪除？”窗口，選擇是或者登錄鍵。（7）追加命令1）將光標移到程序窗口中要追加的點上。2）按窗口切換鍵。3）從窗口菜單圖標中選擇追加命令

，也可以從動作功能鍵或用戶功能鍵中選擇。3.4.2編輯程序【示例3-2】延時DELAY10.00s

①選擇過程控制，如圖3-75所示。3.4.2編輯程序②選擇DELAY命令后，單擊OK或者登錄鍵，打開DELAY命令編輯窗口，如圖3-76所示。③設定延時具體時間后單擊OK或者登錄鍵。3.4.3編輯文件

1.文件保護

文件的保護級別有3個，即禁止編輯、只能修改位置數據及解除保護。文件保護設定有從菜單設定和從屬性窗口設定兩種。以菜單設定為例：保護文件的菜單操作順序為文件→屬性→保護，在被打開的窗口中選擇所要保護的文件，并按NXST（F3鍵），選擇保護級別。對文件進行保護操作后，在文件名前添加相應級別的標記，見表3-23。序號保護級別釋義標記1禁止編輯無法編輯×2只能修改位置數據只能更改示教點的位置，無法更改命令的構成＋3解除保護接觸保護，重新可以編輯（空白）3.4.3