中職教育二年級(jí)下學(xué)期裝備制造大類《機(jī)器人IO信號(hào)配置》教學(xué)課件

工業(yè)機(jī)器人操作與編程3.1機(jī)器人IO信號(hào)配置01標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)板介紹02I/O信號(hào)配置03可編程按鍵配置CONTENTS目錄什么是I/O？I/O，即輸入（Input）/輸出（Output）端口。每個(gè)設(shè)備都會(huì)有一個(gè)專用的I/O地址，用來處理自己的輸入輸出信息。CPU與外部設(shè)備的連接和數(shù)據(jù)交換都需要通過I/O來實(shí)現(xiàn)。數(shù)字量I/O模擬量I/O二、I/O信號(hào)配置Digital是指接收和發(fā)送數(shù)字信號(hào)的設(shè)備,數(shù)字量信號(hào)是由0和1組成的信號(hào)類型，在時(shí)間和數(shù)值上都是斷續(xù)變化的離散信號(hào)。用于檢測檢測外部設(shè)備的開關(guān)信號(hào)，或者發(fā)送開關(guān)信號(hào)給外部負(fù)載。二、I/O信號(hào)配置Analog模擬量IO：是指接收和發(fā)送模擬量信號(hào)的設(shè)備，模擬量是指變量在一定范圍內(nèi)連續(xù)變化的量；也就是在一定范圍（定義域）內(nèi)可以取任意值（在值域內(nèi)）模擬量的種類分為電壓型和電流型，電壓型為-10V-10V，0-10V，電流型為4-20mA，0-20mA。電流型相比于電壓型抗干擾能力較強(qiáng)二、I/O信號(hào)配置Analog模擬量的使用是有分辨率的。Bit位數(shù)不同，則分辨率不同。例如分辨率為16位的模擬量，其取值范圍為-32768~32767。0~32767對應(yīng)電壓的-10V～10V，具體根據(jù)使用情況而定，此種模擬量一般用于電壓電流與數(shù)值為線性關(guān)系。0V10Vv而某些廠商為了防止數(shù)值溢出，將模擬量的分辨率數(shù)值乘了一個(gè)小于1的系數(shù)，因此我們會(huì)在不同的地方看到0-10V對應(yīng)0-27648或0-32000等一系列取值范圍的模擬量數(shù)值。二、I/O信號(hào)配置Group在ABB機(jī)器人中，不僅可以配置數(shù)字量IO和模擬量IO，還可以配置組信號(hào)，組是由若干個(gè)數(shù)字量I/O組成的，利用8421編碼可以構(gòu)成多種狀態(tài)。例如：DI0~DI3四個(gè)數(shù)字輸入組成組信號(hào)，通過8421編碼則可以構(gòu)成16種狀態(tài)。假設(shè)輸入信號(hào)DI0=1，DI3=1，通過8421編碼可以得出該組信號(hào)狀態(tài)值為9BitDI3DI2DI1DI01001Group94211001=9傳感器發(fā)送信號(hào)機(jī)器人接收信號(hào)后B位置傳感器發(fā)送信號(hào)機(jī)器人搬運(yùn)貨物A輸入信號(hào)輸出信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)板介紹01一、標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)板介紹一、標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)板介紹一、標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)板介紹X1123456780V24V地址32~39接24V電源X3123456780VNC地址0~7接0VX61230VA1A2地址---接0V0~1516~31DeviceNet通訊接口X5一、標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)板介紹X1123456780V24V地址0~7接24V電源X29101112131415160V24V地址8~15接24V電源X3123456780VNC地址0~7接0VX49101112131415160VNC地址8~15接0VDeviceNet通訊接口X5一、標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)板介紹一、標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)板介紹NA5NA4NA3NA2NA1NA0001010節(jié)點(diǎn)地址：1×23+1×21=10I/O信號(hào)配置02二、I/O信號(hào)配置DigitalAnalogGroup---------------------數(shù)字量模擬量組二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置可編程按鍵配置03二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置二、I/O信號(hào)配置