《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》課程試卷A卷-參考答案

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》課程試卷A卷參考答案xxxxxxxxx職業(yè)學(xué)院xxxxxx學(xué)年第xx學(xué)期期末考試《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》課程試卷A卷（適用于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)）考試形式：閉卷答題時(shí)間：90分鐘題號一二三四五總分核分人題分復(fù)查人得分一、填空題（1～10題，每空1分，共20分）1．從體系結(jié)構(gòu)來看，工業(yè)機(jī)器人可以分為三大部分：機(jī)器人本體、控制器與控制系統(tǒng)、示教器。2.機(jī)器人本體一般包含互相連接的機(jī)械臂、驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)裝置、各種內(nèi)外部傳感器。其中機(jī)械臂主要由機(jī)座、腰部、臂部、手腕等組成。3.按結(jié)構(gòu)特征來分，工業(yè)機(jī)器人通?？梢苑譃橹苯亲鴺?biāo)機(jī)器人、柱面坐標(biāo)機(jī)器人、球面坐標(biāo)機(jī)器人、多關(guān)節(jié)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人。4．機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)是研究末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)與關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系，而與產(chǎn)生該位姿所需的力或力矩?zé)o關(guān)。5.機(jī)器人臂部是為了讓機(jī)器人的末端執(zhí)行器達(dá)到任務(wù)所要求的位置。機(jī)器人腕部是臂部和手部的連接部件，起支承手部和改變手部姿態(tài)的作用。6.工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)按動(dòng)力源不同可分為液壓動(dòng)力系統(tǒng)、氣動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)和電動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)三大類。7．機(jī)器人內(nèi)部傳感器主要包括位置和位移傳感器、速度傳感器、力傳感器。8.機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為集中控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)、分散控制系統(tǒng)。9.工業(yè)機(jī)器人控制器的功能包括多任務(wù)功能、網(wǎng)絡(luò)功能、操作歷史記錄功能、海量存儲、用戶接口豐富。10.機(jī)器人語言系統(tǒng)包括三個(gè)基本狀態(tài)：監(jiān)控狀態(tài)、編輯狀態(tài)、執(zhí)行狀態(tài)。二、選擇題（11～20題，每小題2分，共20分）11．（A）是指機(jī)器人在作業(yè)范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量。A.承載能力B.作業(yè)范圍C.重復(fù)定位精度D.定位精度12．1959年由德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫.英格柏聯(lián)手制造的世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人，其名字叫（B）。A.VersatranB.UnimateC.SCARAD.PUMA56213.有關(guān)方向余弦陣的性質(zhì)，下列說法錯(cuò)誤的是（C）。A.若兩坐標(biāo)系完全重合則它們的方向余弦陣為一三階單位陣B.方向余弦陣為一正交陣C.兩個(gè)不同列或不同行中對應(yīng)的元素的乘積之和為1D.矩陣中每行和每列中元素的平方和為114．坐標(biāo)變換中相對固系或動(dòng)系的變換說法正確的有（D）。A.若相對固系變換則變換矩陣需依次右乘B.若相對動(dòng)系變換則變換矩陣需依次左乘C.相對固系或動(dòng)系變換其矩陣相乘順序不變D.若相對動(dòng)系變換則變換矩陣需依次右乘15.絕對式光電編碼器其分辨率取決于二進(jìn)制編碼的（A）。A.位數(shù)B.碼道C.0D.116.假設(shè)檢測角度精度為0.1，則增量式光電編碼器的透光縫隙數(shù)不少于（B）。A.500；B.3600；C.6000；D.無法確定。17.下列傳感器不可歸于機(jī)器人外部傳感器的有（C）。A.觸覺傳感器B.應(yīng)力傳感器C.力學(xué)傳感器D.接近度傳感器18.對現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人控制器存在的問題表述正確的是（D）。A.軟件兼容性好B.軟件容錯(cuò)性高C.軟件擴(kuò)展性好D.開放性差19.工業(yè)機(jī)器人常用的編程方式是：（A）。A.示教編程和離線編程B.示教編程和在線編程C.在線編程和離線編程D.示教編程和軟件編程20.典型的工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作級編程語言是（B）。A.AMLB.ALC.AUTOPASSD.KUKA三、名詞解釋（21～25題，每小題3分，共15分）21.工業(yè)機(jī)器人自由度工業(yè)機(jī)器人自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，不包括末端執(zhí)行器的開合自由度。22.工業(yè)機(jī)器人作業(yè)范圍工業(yè)機(jī)器人作業(yè)范圍是指機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)手臂末端或手腕中心所能達(dá)到的位置點(diǎn)的集合。23.傳感器靈敏度傳感器靈敏度是指傳感器的輸出信號穩(wěn)定時(shí)，輸出信號變化與輸入信號變化的比值。24.傳感器測量精度傳感器測量精度是指傳感器的測量輸出值與實(shí)際被測量值之間的誤差。25.PWM驅(qū)動(dòng)脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthModulation）驅(qū)動(dòng)。四、簡答題（26～28題，每小題5分，共15分）26.簡述工業(yè)機(jī)器人的基本組成及其技術(shù)參數(shù)有哪些？答：工業(yè)機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、控制器和控制系統(tǒng)、示教器等組成。其中機(jī)器人本體又由機(jī)械臂、驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)裝置、傳感器等組成。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)主要有：自由度、分辨率、定位精度和重復(fù)定位精度、作業(yè)范圍、運(yùn)動(dòng)速度、承載能力等。27.工業(yè)機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？答：工業(yè)機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式主要由：(1)橫梁式機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點(diǎn)。(2)立柱式多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng)型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。(3)機(jī)座式?？梢允仟?dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動(dòng)。也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上的專用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。(4)屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對運(yùn)動(dòng)，稱為屈伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以作空間運(yùn)動(dòng)。28.工業(yè)機(jī)器人的典型機(jī)器視覺系統(tǒng)由哪些部分組成？答：典型機(jī)器視覺系統(tǒng)由光源、光學(xué)成像系統(tǒng)、相機(jī)、圖像采集卡、圖像處理硬件平臺、圖像和視覺信息處理軟件及通信模塊等組成。五、計(jì)算題（29～30題，29小題10分，30小題20分，共30分）29.已知點(diǎn)u的坐標(biāo)為[7,3,2]T，對點(diǎn)u依次進(jìn)行如下的變換：（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)90°得到點(diǎn)v；（2）繞y軸旋轉(zhuǎn)90°得到點(diǎn)w；（3）沿x軸平移4個(gè)單位，再沿y軸平移-3個(gè)單位，最后沿z軸平移7個(gè)單位得到點(diǎn)t。求u,v,w,t各點(diǎn)的