工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程（ABB）課件 第4章 輸送鏈跟蹤加工工作站仿真

第4章輸送鏈跟蹤加工工作站仿真

1/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真描述輸送鏈跟蹤加工工作站仿真布局創(chuàng)建輸送鏈創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建輸送鏈系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)通信設(shè)置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序效果調(diào)試仿真效果輸出練習(xí)任務(wù)2/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真描述輸送鏈跟蹤加工工作站仿真是一種用于模擬和優(yōu)化生產(chǎn)流程的設(shè)備。它通常由一個(gè)或多個(gè)輸送鏈組成，配備有跟蹤系統(tǒng)和加工設(shè)備，以更好地模擬和分析物品在生產(chǎn)線上的運(yùn)動(dòng)和加工過程。通過跟蹤系統(tǒng)，工作站可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)物品在輸送鏈上的位置和狀態(tài)，并根據(jù)預(yù)先設(shè)定的規(guī)則和參數(shù)進(jìn)行控制和調(diào)整。加工設(shè)備可以在物品經(jīng)過時(shí)進(jìn)行相應(yīng)的加工操作，例如切割、打磨和裝配等。這種工作站通常具有高度靈活性和可調(diào)性，可以根據(jù)需要進(jìn)行定制和配置。它可以模擬不同的生產(chǎn)場(chǎng)景和工藝流程，以幫助企業(yè)優(yōu)化生產(chǎn)效率和質(zhì)量。通過仿真和分析，工作站可以幫助企業(yè)識(shí)別和解決潛在的問題，減少生產(chǎn)中的浪費(fèi)和錯(cuò)誤。13/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真描述

輸送鏈跟蹤加工工作站仿真通常由以下幾個(gè)主要部分組成：

1.輸送鏈：工作站使用輸送鏈來傳輸物品，通常是一個(gè)連續(xù)的鏈條或帶狀物，可以在工作站上循環(huán)運(yùn)動(dòng)。

2.跟蹤系統(tǒng)：工作站配備了跟蹤系統(tǒng)，通常使用傳感器或視覺系統(tǒng)來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)物品在輸送鏈上的位置和狀態(tài)。

3.加工設(shè)備：工作站配備了加工設(shè)備，根據(jù)需要可以進(jìn)行切割、打磨、裝配或其他加工操作。

4.控制系統(tǒng)：工作站使用控制系統(tǒng)來控制和調(diào)整輸送鏈、跟蹤系統(tǒng)和加工設(shè)備的運(yùn)行，以實(shí)現(xiàn)預(yù)定的生產(chǎn)流程和操作。

下面我們將使用RobotStudio軟件建立輸送鏈跟蹤加工仿真工作站，通過輸送鏈跟蹤加工工作站輸送鏈和機(jī)器人系統(tǒng)的創(chuàng)建、輸送鏈系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)的通信連接、輸送鏈仿真工作站程序的創(chuàng)建等幾個(gè)任務(wù)的學(xué)習(xí)掌握輸送鏈跟蹤加工工作站仿真操作。14/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真布局

通過RobotStudio自帶的模型庫可以快速創(chuàng)建一個(gè)輸送鏈跟蹤加工工作站。從而實(shí)現(xiàn)把物件通過輸送鏈按指定方向輸送，在設(shè)定的位置通過工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)加工操作。2

創(chuàng)建輸送鏈模型的具體操作步驟如下：1）雙擊啟動(dòng)RobotStudio軟件，在“文件”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“新建”→選擇“空工作站”→單擊“創(chuàng)建”。2.1創(chuàng)建輸送鏈模型5/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真布局22）在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“矩形體”→按照輸送鏈模型的尺寸進(jìn)行參數(shù)輸入：長(zhǎng)度（mm）“3000”→寬度（mm）“500”→高度（mm）“50”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖4-1所示。2.1創(chuàng)建輸送鏈模型圖4-1輸送鏈的創(chuàng)建6/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真布局23）在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“固體”下拉菜單→選擇“矩形體”→按照物件模型的尺寸進(jìn)行參數(shù)輸入：角點(diǎn)（mm）：“0、50、50”→長(zhǎng)度（mm）：“400”→寬度（mm）：“400”→高度（mm）：“200”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖4-2所示。2.1創(chuàng)建輸送鏈模型圖4-2物件的創(chuàng)建7/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真布局24）在“布局”窗口，選中“部件_1”單擊右鍵→選擇“重命名”→輸入“輸送鏈”→單擊“回車”鍵，如圖4-3所示。5）在“布局”窗口，選中“部件_2”單擊右鍵→選擇“重命名”→輸入“物件”→單擊“回車”鍵，如圖4-3所示。6）在“布局”窗口，選中“輸送鏈”單擊右鍵→選擇“修改”→選擇“設(shè)定顏色…”→選擇“藍(lán)色”→單擊“確定”，如圖4-3所示。7）在“布局”窗口，選中“物件”單擊右鍵→選擇“修改”→選擇“設(shè)定顏色…”→選擇“黃色”→單擊“確定”，如圖4-3所示。2.1創(chuàng)建輸送鏈模型圖4-3組件重命名與顏色修改8/50輸送鏈跟蹤加工工作站仿真布局2完成工作站的創(chuàng)建和參數(shù)設(shè)置后，導(dǎo)入機(jī)器人模型，在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“ABB模型庫”→選擇“IRB2600”→設(shè)置好機(jī)器人基本參數(shù)：容量：“12kg”→到達(dá):“1.65m”→單擊“確定”。2.2導(dǎo)入機(jī)器人模型9/50創(chuàng)建輸送鏈3創(chuàng)建輸送鏈的具體操作步驟如下：1）在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建輸送帶”→在傳送帶幾何結(jié)構(gòu)中選擇“輸送鏈”→傳送帶長(zhǎng)度（mm）輸入：“2600”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖4-4和圖4-5所示。3.1創(chuàng)建輸送鏈圖4-5輸送帶參數(shù)設(shè)置圖4-4創(chuàng)建輸送帶10/50創(chuàng)建輸送鏈32）在“布局”窗口→選中“輸送鏈”單擊右鍵→選擇“添加對(duì)象”→在“傳送對(duì)象”窗口中部件選擇“物件”→節(jié)距（mm）輸入：“1000”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖4-6和圖4-7所示。3.1創(chuàng)建輸送鏈圖4-7物件參數(shù)設(shè)置圖4-6輸送鏈添加對(duì)象11/50創(chuàng)建輸送鏈3完成物件參數(shù)設(shè)置后，需調(diào)整輸送鏈位置，具體操作步驟為：在“布局”窗口→選中“輸送鏈”單擊右鍵→選擇“位置”→選擇“設(shè)定位置…”→在參考大地坐標(biāo)中“位置X、Y、Z（mm）”輸入：“1500、-1000、0”→方向（deg）輸入：“0、0、90”→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”，如圖4-8和圖4-9所示。3.2調(diào)整輸送鏈位置圖4-9輸送鏈位置參數(shù)設(shè)定圖4-8輸送鏈位置12/50創(chuàng)建輸送鏈3仿真輸送鏈運(yùn)行的具體操作步驟如下：1）在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，單擊“播放”，可以觀看完成后的動(dòng)作效果→單擊“停止”，則停止運(yùn)行，如圖4-10和圖4-11所示。3.3仿真輸送鏈圖4-11輸送鏈運(yùn)行停止圖4-10輸送鏈運(yùn)行播放13/50創(chuàng)建輸送鏈32）在“布局”窗口→選中“輸送鏈”單擊右鍵→選擇“清除”，可以清除生成的物件，如圖4-12所示。3.3仿真輸送鏈圖4-12仿真運(yùn)行物件清除14/50創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)4創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的具體操作步驟如下：1）在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“機(jī)器人系統(tǒng)”→選擇“從布局…”；2）設(shè)置好系統(tǒng)名字和保存的位置，然后單擊“下一個(gè)”→勾選機(jī)械裝置“√IRB2600_12_165_C_01”→單擊“下一個(gè)”→單擊“選項(xiàng)”→單擊“DefaultLanguage”→勾選“√Chinese”→單擊“IndustrialNetworks”→勾選“√709-1DeviceNetMaster/Slave”→單擊“MotionCoordination”→勾選“√606-1ConveyorTracking”（如果彈出“選擇依賴性”提示框，直接單擊“×”關(guān)閉即可），→單擊“確定”→在從布局創(chuàng)建系統(tǒng)中，單擊“完成”，系統(tǒng)建立完成后，右下角“控制器狀態(tài)”應(yīng)為綠色，如圖4-13所示。4.1創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)15/50創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)44.1創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)圖4-13創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)16/50創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)4加載工業(yè)機(jī)器人工具的具體操作步驟如下：1）在“基本”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“導(dǎo)入模型庫”→選擇“設(shè)備”→選擇“AWGunPSF25”，如圖4-14所示。4.2加載工業(yè)機(jī)器人的工具圖4-14工業(yè)機(jī)器人工具導(dǎo)入17/50創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)42）在“布局”窗口，選中“AW_Gun_PSF_25”單擊右鍵→選擇“安裝到”→選擇“IRB2600_12_165_C_01（T_ROB1）”→在更新位置彈窗中選擇“是”，則可以看到工具已安裝到工業(yè)機(jī)器人法蘭盤上，如圖4-15所示。4.2加載工業(yè)機(jī)器人的工具圖4-15工業(yè)機(jī)器人工具安裝18/50創(chuàng)建輸送鏈系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)通信5將輸送鏈系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行關(guān)聯(lián)的具體操作步驟如下：1）在“布局”窗口，選中“輸送鏈”單擊右鍵→選擇“創(chuàng)建連接”→在“創(chuàng)建連接”窗口中偏移（mm）輸入：“500”→連接窗口中啟動(dòng)窗口寬度（mm）輸入：“1000”→其他參數(shù)默認(rèn)→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖4-16和圖4-17所示。5.1把輸送鏈系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行關(guān)聯(lián)圖4-17輸入連接參數(shù)圖4-16創(chuàng)建連接19/50創(chuàng)建輸送鏈系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)通信52）在“布局”窗口，單擊前面的“?”依次打開“輸送鏈”→“連接”→“連接”→直至看到“wobj_cnv1”坐標(biāo)系→再單擊“對(duì)象源”→直至看到“物件[1000.00]”即表示完成，如圖4-18所示。5.1把輸送鏈系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行關(guān)聯(lián)圖4-18連接完成查看20/50設(shè)置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性6設(shè)置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性的具體操作步驟如下：1）在“布局”窗口，選中“物件[1000.00]”單擊右鍵→選擇“放在傳送帶上”，如圖4-19所示。6.1設(shè)置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性圖4-19將物件放入傳送帶21/50設(shè)置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性62）在“布局”窗口，選中“物件[1000.00]”單擊右鍵→選擇“連接工件”→選擇“wobj_cnv1”，如圖4-20所示。6.1設(shè)置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性圖4-20連接工件22/50創(chuàng)建輸送鏈系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)通信53）在“布局”窗口，選中“輸送鏈”單擊右鍵→選擇“操縱（J）”→在“輸送鏈?zhǔn)謩?dòng)控制”窗口中拉動(dòng)位置條手動(dòng)將物件移動(dòng)至加工框內(nèi)，如圖4-21和圖4-22所示。5.1把輸送鏈系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行關(guān)聯(lián)圖4-22移動(dòng)物件至加工框圖4-21操縱輸送鏈23/50設(shè)置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性6注意:查看設(shè)置任務(wù)欄內(nèi)的工件坐標(biāo)系是否為“wobj_cnv1”，工具坐標(biāo)系是否為“AW_Gun”，如果是即表示完成，如圖4-23所示。6.1設(shè)置輸送鏈系統(tǒng)基本屬性圖4-23檢查工件坐標(biāo)系24/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序7離線編程的具體操作步驟如下：1）在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“路徑”→選擇“自動(dòng)路徑”→按住鍵盤“Shift”鍵，選中“物件”的邊緣（點(diǎn)選需要執(zhí)行動(dòng)作的上表面，并分別點(diǎn)選四個(gè)邊）→其他參數(shù)默認(rèn)不修改→修改指令模板為MoveL*v500fineAW_Gun\WObj:=wobj0_cnv1→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖4-24和圖4-25所示。在創(chuàng)建之前，一定要確認(rèn)工件坐標(biāo)系是否為“wobj_cnv1”，工具坐標(biāo)系是否為“AW_Gun”。7.1離線編程圖4-25“物件”的邊緣參數(shù)設(shè)置圖4-24路徑選擇25/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序72）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，依次打開“工件坐標(biāo)&目標(biāo)點(diǎn)”→坐標(biāo)系“wobj_cnv1”→坐標(biāo)系“wobj_cnv1_of”→可以查看到“Target_10至Target_50”5個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，即表示完成，如圖4-26所示。7.1離線編程圖4-26檢查工件坐標(biāo)和目標(biāo)點(diǎn)26/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序73）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中“Target_10”單擊右鍵→選擇“查看目標(biāo)處工具”→選擇“AW_Gun_PSF_25”,此時(shí)能觀察到工具出現(xiàn)在相對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)處的姿態(tài)，如圖4-27所示。注意：這個(gè)時(shí)候，可以單擊其他目標(biāo)點(diǎn)，查看各目標(biāo)點(diǎn)工具的姿態(tài)，可以看到哪個(gè)姿態(tài)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)相對(duì)比較容易到達(dá)，則可以將其修改為目標(biāo)點(diǎn)的最佳姿態(tài)。7.1離線編程圖4-27查看“Target_10”坐標(biāo)點(diǎn)工具的姿態(tài)27/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序74）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，按住“Ctrl”鍵單擊選中目標(biāo)點(diǎn)“Target_10至Target_50”后單擊右鍵→選擇“修改目標(biāo)”→選擇“對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)方向”→在“對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)”窗口中“參考”項(xiàng)選擇：“Target_40（System28/T_R0B1)”→對(duì)準(zhǔn)軸選擇：“X”→勾選“鎖定軸”后選擇：“Z”→單擊“應(yīng)用”→單擊“關(guān)閉”，如圖4-28和圖4-29所示。7.1離線編程圖4-29坐標(biāo)點(diǎn)工具的最佳姿態(tài)選擇圖4-28坐標(biāo)點(diǎn)工具的姿態(tài)觀察28/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序7完成以上操作后目標(biāo)點(diǎn)姿態(tài)如圖4-30所示，由于修改了目標(biāo)點(diǎn)姿態(tài)，所以還需要自動(dòng)配置一下路徑。7.1離線編程圖4-30坐標(biāo)點(diǎn)工具的最佳姿態(tài)選擇完成29/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序75）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中“Path_10”單擊右鍵→選擇“自動(dòng)配置”→選擇“線性/圓周移動(dòng)指令”→在“選擇機(jī)器人配置”彈框中配置參數(shù)選擇“Cfg2(-1,-1,0,1)”（此項(xiàng)選擇一個(gè)前面沒有黃色嘆號(hào)，并且數(shù)組盡量接近零的，這樣機(jī)器比較容易完成工作。）→單擊“應(yīng)用”，如圖4-31和圖4-32所示。7.1離線編程圖4-32配置參數(shù)的選擇圖4-31線性/圓周移動(dòng)指令參數(shù)配置30/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序7當(dāng)完成以上自動(dòng)配置之后，程序Path10下一級(jí)各動(dòng)作前面的黃色嘆號(hào)就會(huì)消失，如圖4-33所示。7.1離線編程圖4-33Path10程序狀態(tài)31/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序7創(chuàng)建main程序的具體操作步驟如下：1）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選擇“路徑與步驟”單擊右鍵→選擇“創(chuàng)建路徑”→選中新建的“Path_20”單擊右鍵→選擇“重命名”→輸入“main”（主程序），如圖4-34~圖4-36所示。7.2創(chuàng)建main程序圖4-35路徑重命名（1）圖4-34創(chuàng)建路徑32/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序77.2創(chuàng)建main程序圖4-36路徑重命名（2）33/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序72）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中“main（進(jìn)入點(diǎn)）”單擊右鍵→選擇“插入邏輯指令…”→在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口中指令模板選擇“ActUnit”→雜項(xiàng)MechUnit選擇“CNV1”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉，如圖4-37和圖4-38所示。ActUnit是激活當(dāng)前輸送鏈系統(tǒng)指令模板。7.2創(chuàng)建main程序圖4-38指令模板選擇圖4-37邏輯指令插入34/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序7此時(shí)，因?yàn)槲覀円獎(jiǎng)?chuàng)建一個(gè)原點(diǎn)，要選擇一個(gè)固定的坐標(biāo)系，所以不能再使用原來的跟蹤坐標(biāo)系。3）在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊工件坐標(biāo)→選擇“wobj0”，如圖4-39所示。7.2創(chuàng)建main程序圖4-39工件坐標(biāo)選擇35/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序74）修改指令模板：“MoveJ*V1000fineAW_Gun\WObj:=wobj0”操作（確認(rèn)工件坐標(biāo)是否為“wobj0”）→單擊“手動(dòng)線性”工具→單擊“機(jī)器人”第五軸任一位置，把機(jī)器人手臂提起來→單擊“示教指令”工具→在坐標(biāo)系wobj0_of下生成一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)“Target_60”，同時(shí)在main(進(jìn)入點(diǎn)）下生成一個(gè)指令“MoveJTarget_60”,如圖4-40所示。7.2創(chuàng)建main程序圖4-40目標(biāo)點(diǎn)生成36/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序75）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中坐標(biāo)系wobj0_of下“Target_60”單擊右鍵→選擇“重命名”→修改名為“pHome”，如圖4-41和圖4-42所示。7.2創(chuàng)建main程序圖4-42重命名操作（2）圖4-41重命名操作（1）37/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序76）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中“MoveJpHome”單擊右鍵→選擇“插入邏輯指令…”→在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口中指令模板選擇“WaitWObj”→雜項(xiàng)中WObj:選擇“wobj_cnv1”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖4-43和圖4-44所示。以上這條指令是用來與我們輸送鏈建立跟蹤關(guān)系的。7.2創(chuàng)建main程序圖4-44指令模板選擇圖4-43邏輯指令插入38/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序77）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中“WaitW0bjwobj_cnv1”單擊右鍵→選擇“插入過程調(diào)用”→選擇“Path_10”,如圖4-45所示。7.2創(chuàng)建main程序圖4-45插入過程調(diào)用Path_1039/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序7當(dāng)加工完成后，機(jī)器人要返回到原點(diǎn)等待下一個(gè)工作。因此可以把上面的原點(diǎn)指令通過復(fù)制、粘貼完成，目標(biāo)點(diǎn)不用改變。8）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中“MoveJpHome”單擊右鍵→選擇“復(fù)制”→選中main（進(jìn)入點(diǎn)）的“Path_10”單擊右鍵→選擇“粘貼”→在“創(chuàng)建新目標(biāo)點(diǎn)”彈窗中單擊“否”，如圖4-46~圖4-48所示。7.2創(chuàng)建main程序圖4-47“MoveJpHome”粘貼圖4-46“MoveJpHome”復(fù)制40/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序77.2創(chuàng)建main程序圖4-48彈窗中單擊“否”41/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序7最后加工完成后要斷開對(duì)物體的跟蹤。9）在“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”窗口，選中Path_10下“MoveJpHome”單擊右鍵→選擇“插入邏輯指令…”→在“創(chuàng)建邏輯指令”窗口中指令模板選擇“DropWObj”→雜項(xiàng)WObj選擇“wobj_cnv1”→單擊“創(chuàng)建”→單擊“關(guān)閉”，如圖4-49和圖4-50所示。7.2創(chuàng)建main程序圖4-50指令模板選擇圖4-49邏輯指令插入42/50創(chuàng)建輸送鏈仿真工作站程序77.2創(chuàng)建main程序圖4-51程序完成檢查完成之后的程序如圖4-51所示。完成之后的主程序(參考程序）解釋：PROCmain()

ActUnitCNV1!激活輸送鏈系統(tǒng)

MoveJpHome!機(jī)器人原點(diǎn)等

WaitWObjwobj_cnv1!調(diào)用輸送鏈跟蹤Path_10!調(diào)用過程程序（加工程序）

MoveJpHome!返回原點(diǎn)等待

DropWObjwobj_cnv1!斷開輸送鏈跟蹤ENDPROC43/50效果調(diào)試8同步程序的具體操作步驟如下：在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“同步”→選擇“同步到RAPID…”→在“同步到RAPID”彈框中全選“同步”項(xiàng)→單擊“確定”，如圖4-52和圖4-53所示。8.1同步程序圖4-53同步到RAPID參數(shù)勾選圖4-52同步到RAPID44/50效果調(diào)試88.2仿真調(diào)試仿真調(diào)試的具體操作步驟如下：1）在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，單擊“仿真設(shè)定”→選擇“⊙連續(xù)”→單擊“關(guān)閉”，如圖4-54所示。2）在“仿真”功能選項(xiàng)卡中，單擊“播放”→觀看工件動(dòng)作過程→單擊“停止”，則可以停止動(dòng)作。圖4-54仿真運(yùn)行設(shè)定45/50效果調(diào)試88.1同步程序1）視頻文件形式輸出在“仿真”功能選項(xiàng)卡中→單擊“仿真錄像”→單擊“播放”→工作完成后，單擊“停止”→單擊“查看錄像”。2）工作站打包保存文件輸出保存工作站：在“文件”功能選項(xiàng)卡中，依次選擇“共享”→選擇“打包”→在“打包”彈框中設(shè)置好打包的名字、位置以及密碼→單擊“確定”→完成工作站打包文件輸出。46/50練習(xí)任務(wù)1010.1任務(wù)實(shí)施某工廠生產(chǎn)線輸送鏈系統(tǒng)中測(cè)量檢