機械手自動操作控制的程序設計

機械手自動操作控制的程序設計目錄1機械手的工作原理1.1機械手的詳述……………………11.2機械手的工作方式………………22機械手控制程序設計2.1輸出和輸入點分配熱蒙堡縣原理接線圖……………32.2控制程序…………43梯形圖及指令表3.1梯形圖…………93.2指令表…………11總結(jié)………………13參考文獻…………14附錄…………15機械手自動操作控制的plc程序設計1機械手的工作原理1.1機械手的詳述能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部和運動機構(gòu)共同組成。手部就是用以抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)建議而存有多種結(jié)構(gòu)形式，例如滾輪型、托持型和溶解型等。運動機構(gòu)，并使手部順利完成各種旋轉(zhuǎn)（轉(zhuǎn)動）、移動或無機運動去同時實現(xiàn)規(guī)定的動作，發(fā)生改變被抓持物件的邊線和姿勢。運動機構(gòu)的滑行、伸縮式、轉(zhuǎn)動等獨立運動方式，稱作機械手的自由度。為了捕捉空間中任一邊線和方位的物體，需要有6個自由度。自由度就是機械手設計的關鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越繁雜。通常專用機械手存有2～3個自由度。機械手的種類，按驅(qū)動方式可以分成液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可以分成專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡掌控方式可以分成點位掌控和已連續(xù)軌跡掌控機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用，例如：1、機床加工工件的裝運，特別是在自動化車床、女團機床上采用較為廣泛。2、在加裝作業(yè)中應用領域廣為，在電子行業(yè)中它可以用以加裝印制電路板，在機械行業(yè)中它可以用以裝配零部件。3、可在勞動條件差，單調(diào)重復易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動。4、可在危險場合下工作，如軍工品的裝卸、危險品及有害物的搬運等。5、宇宙及海洋的研發(fā)，軍事工程及生物醫(yī)學方面的研究和試驗。1機械手自動操作控制的plc程序設計1.2機械手的工作方式機械手電氣控制系統(tǒng)，除了存有多工步特點之外，還建議存有已連續(xù)掌控和手動掌控等操作方式方式。工作方式的挑選可以很便利地在操作方式面板上則表示出。當旋鈕打穿回去原點時，系統(tǒng)自動地返回左上角邊線待命。當旋鈕打穿自動時，系統(tǒng)自動順利完成各工步操作方式，且循環(huán)動作。當旋鈕打穿手動時，每一工步都須要按下用工步按鈕就可以同時實現(xiàn)。以下就是設計該機械手控制程序的步驟和方法。1、機械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖1所示。圖1機械手傳輸起身及操作方式面板圖2、機械手順序動作的要求是：2機械手自動操作控制的plc程序設計1)按下再生制動按鈕sb1時，機械手系統(tǒng)工作。首先下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位控制器動作。2)左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開關動作。3)下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關動作。4)啟動傳送帶a運轉(zhuǎn)，由光電開關sp檢測傳送帶a上有沒有物品送去，若檢測至物品，則加緊電磁閥通電，機械手加緊，至加緊限位控制器動作。5)手臂再次下降，至下降限位控制器再次動作。6)右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位控制器動作。7)手臂再次上升，至上升限位控制器再次動作。8)放松電磁閥通電，機械手松開手爪，經(jīng)延時2秒后，完成一次搬運任務，然后重復循環(huán)以上過程。9)按下暫停按鈕sb2或斷電時，機械手暫停在現(xiàn)行工步上，重新起動時，機械手按暫停前的動作穩(wěn)步工作。2機械手控制程序設計2.1輸出和輸入點分配熱蒙堡縣原理接線圖2.1.1plci/o分配表1機械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點分配表名稱啟動上限行程下限行程右限行程左限行程暫停手動操作方式已連續(xù)操作方式3代號sb1sq1sq2sq3sq6sb2sb3sb4輸出x0x1x2x3x4x5x6x7名稱包住收緊單步下降單步上升單步左移單步右移回去原點工件檢測代號sb5sb6sb7sb8sb9sb10sb11sq7輸出x10x11x12x13x14x15x16x17名稱電磁閥上升電磁閥包住電磁閥下降電磁閥右行電磁閥左行原點命令代號yv1yv2yv3yv4yv5el輸入y0y1y2y3y4y5機械手自動操作控制的plc程序設計圖2、原理接線圖2.1.2挑選plc該機械手為開關量控制，且所需的i/o點數(shù)不多，因此選擇一般的小型低檔plc即可。由于所需的i/