智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)

智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)本文件規(guī)定了智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)的術(shù)語(yǔ)和定義、型號(hào)編制方法及參數(shù)、工作原理、技術(shù)要求、檢測(cè)方式以及標(biāo)志、隨車(chē)文件、運(yùn)輸和貯存。本文件適用于對(duì)各類倉(cāng)儲(chǔ)糧的智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)。。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB1495汽車(chē)加速行駛車(chē)外噪聲限值及測(cè)量方法GB7258機(jī)動(dòng)車(chē)運(yùn)行安全技術(shù)條件GB/T9969-2008工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)總則GB/T12539汽車(chē)爬陡坡試驗(yàn)方法GB/T12540汽車(chē)最小轉(zhuǎn)彎直徑測(cè)定方法GB12676商用車(chē)輛和掛車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法GB16735道路車(chē)輛車(chē)輛識(shí)別代號(hào)GB17761-2018電動(dòng)自行車(chē)安全技術(shù)規(guī)范GB/T18411機(jī)動(dòng)車(chē)產(chǎn)品標(biāo)牌GB/T40429-2021汽車(chē)駕駛自動(dòng)化分級(jí)3術(shù)語(yǔ)和定義智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)iIntelligentgraindepottransfervehicle用于糧食出入庫(kù)作業(yè)，自身具備動(dòng)力推進(jìn)裝置，不需要人員在車(chē)內(nèi)直接駕駛操縱，可以一種或多種控制模式（遙控或自主)工作，并能搭載不同任務(wù)模塊完成相應(yīng)任務(wù)的地面機(jī)動(dòng)車(chē)輛,由動(dòng)力系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、行駛系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)等部分共同組成。3.2整備質(zhì)量completevehiclekerbmass智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)在無(wú)載荷情況下，生產(chǎn)企業(yè)出廠時(shí)按成品車(chē)輛裝備完整后（如專用作業(yè)裝置、隨車(chē)工具等安裝齊備）的重量。3.3障礙obstacle阻礙通道或通行，或以任何方式阻止智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)機(jī)動(dòng)行為的任何物體、自然現(xiàn)象或帶標(biāo)記的自然區(qū)域等。3.4避障obstacleavoidance當(dāng)智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)在一個(gè)阻止它在原規(guī)劃路徑上繼續(xù)前行的自然或人造障礙周?chē)旭倳r(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的一種自主規(guī)避且對(duì)路徑進(jìn)行重新規(guī)劃的行為模式。3.5障礙通過(guò)obstaclenegotiation一旦障礙物被檢測(cè)到并被描述成能夠通過(guò)，單個(gè)智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)順利的穿過(guò)或越過(guò)障礙物的能3.6操作員dispatcher管理員、安全員、調(diào)度員、運(yùn)維人員、現(xiàn)場(chǎng)操作人員和遠(yuǎn)程駕駛員的總稱，具有在相應(yīng)時(shí)刻接管對(duì)應(yīng)智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)的能力，能夠保證該車(chē)輛運(yùn)行安全、具有事先賦予的車(chē)輛控制權(quán)限（如運(yùn)行、管理、運(yùn)維或整備等權(quán)限）的人員。3.7動(dòng)態(tài)工作任務(wù)dynamicoperationaltasks智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)在糧庫(kù)內(nèi)工作時(shí)完成的有一定目的的行為。行為包含：感知周邊環(huán)境，車(chē)輛自主橫向和縱向操縱，通過(guò)人可感知的方式提醒周邊行人。典型的動(dòng)態(tài)工作任務(wù)包括：起步、超車(chē)、會(huì)車(chē)、路口轉(zhuǎn)向等。除策略性功能外，完成車(chē)輛駕駛所需的感知、決策和執(zhí)行等行為，包括但不限于：車(chē)輛橫向運(yùn)動(dòng)控制；車(chē)輛縱向運(yùn)動(dòng)控制；目標(biāo)和事件的探測(cè)與響應(yīng)；駕駛決策；車(chē)輛照明及信號(hào)裝置控制；其他與本次工作任務(wù)相關(guān)的業(yè)務(wù)行為。4型號(hào)編制方法及參數(shù)智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)型號(hào)由五個(gè)部分的字碼組成，并根據(jù)4.1-4.5進(jìn)行填寫(xiě)，如圖1所示。圖1智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)型號(hào)組成4.1企業(yè)名稱代號(hào)智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)生產(chǎn)或運(yùn)營(yíng)企業(yè)名稱代號(hào)位于第一部分，由生產(chǎn)企業(yè)確定，宜為企業(yè)具有代表性的首字母縮寫(xiě)組成。4.2智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)類別代號(hào)智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)類別代號(hào)位于第二部分，本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定標(biāo)識(shí)為L(zhǎng)，以便于與其他機(jī)動(dòng)、非機(jī)動(dòng)車(chē)輛區(qū)別。4.3總質(zhì)量代號(hào)智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)的總質(zhì)量代號(hào)位于第三部分，用3位阿拉伯?dāng)?shù)字表示，對(duì)應(yīng)車(chē)輛總質(zhì)量（kg）除以100取整數(shù)值。例如，智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)總質(zhì)量為1800kg，則總質(zhì)量代號(hào)為018。4.4最高行駛速度代號(hào)最高行駛速度代號(hào)位于第四部分，用1位阿拉伯?dāng)?shù)字表示，代號(hào)與速度對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：——≤5km/h,代號(hào)為1；——>5km/h且≤10km/h,代號(hào)為2；——>10km/h且≤15km/h，代號(hào)為3。4.5無(wú)人駕駛自主等級(jí)代號(hào)駕駛自動(dòng)化等級(jí)代號(hào)位于第五部分，用1位阿拉伯?dāng)?shù)字表示，對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：——L0級(jí)駕駛自動(dòng)化對(duì)應(yīng)數(shù)字為0；——L1級(jí)駕駛自動(dòng)化對(duì)應(yīng)數(shù)字為1；——L2級(jí)駕駛自動(dòng)化對(duì)應(yīng)數(shù)字為2；——L3級(jí)駕駛自動(dòng)化對(duì)應(yīng)數(shù)字為3；——L4級(jí)駕駛自動(dòng)化對(duì)應(yīng)數(shù)字為4；——L5級(jí)駕駛自動(dòng)化對(duì)應(yīng)數(shù)字為5。5工作原理智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)使用線控底盤(pán)，采用激光雷達(dá)+攝像頭+毫米波雷達(dá)+高精度慣導(dǎo)RTK等傳感器組合，通過(guò)多傳感器融合檢測(cè)識(shí)別障礙物、道路環(huán)境等信息，配合激光SLAM和GNSS融合高精度定位，綜合優(yōu)化目標(biāo)和動(dòng)態(tài)優(yōu)化路徑，并根據(jù)智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)特性進(jìn)行最優(yōu)橫向控制和縱向控制，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)功能。6技術(shù)要求6.1一般要求6.1.1智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，并按照經(jīng)批準(zhǔn)的圖樣及技術(shù)文件制造。6.1.2智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)所用的配套件、原材料應(yīng)符合相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)或行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，并應(yīng)有檢驗(yàn)合格證書(shū)。6.1.3智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)的所有零件、部件經(jīng)檢驗(yàn)合格后方可裝配。6.1.4各種管路和線路應(yīng)布置整齊、固定可靠，不應(yīng)與運(yùn)動(dòng)部件發(fā)生干涉與摩擦。6.1.5整車(chē)外表面應(yīng)光滑平整，不應(yīng)有壓傷、劃痕等缺陷。6.1.6焊縫不應(yīng)出現(xiàn)表面裂紋、氣孔、夾雜、咬邊等缺陷。6.1.7所有外露黑色金屬表面應(yīng)進(jìn)行防銹處理。6.1.8連接件、緊固件應(yīng)連接可靠，不得松脫。6.1.9各控制裝置與元件應(yīng)動(dòng)作靈敏、顯示準(zhǔn)確、安全可靠。6.1.10在車(chē)輛外部的傳感器的防水防塵等級(jí)至少達(dá)到IP56。6.1.11智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)的轉(zhuǎn)向輪（軸）不應(yīng)有裂紋、損傷和變形。6.1.12信號(hào)和照明裝置至少應(yīng)包括前照燈、作業(yè)指示燈、轉(zhuǎn)向信號(hào)燈、制動(dòng)燈、后霧燈和倒機(jī)燈，其安裝應(yīng)符合GB4785-2019的規(guī)定。6.1.13應(yīng)配備符合車(chē)用手提式滅火器，并應(yīng)安放牢靠、取用方便。6.1.14起步時(shí)應(yīng)無(wú)明顯的起步?jīng)_擊。6.1.16傳動(dòng)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)應(yīng)平穩(wěn)，無(wú)異響。6.1.16越障高度應(yīng)不小于80mm。6.1.17智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)應(yīng)經(jīng)200km道路行駛試驗(yàn)，試驗(yàn)過(guò)程中不應(yīng)發(fā)生整車(chē)及各零部件的斷裂和電器控制系統(tǒng)各部件的損壞或失效，試驗(yàn)后不應(yīng)喪失其電動(dòng)行駛功能。6.2作業(yè)流程要求6.2.1能對(duì)進(jìn)入到轉(zhuǎn)運(yùn)中心的物流卡車(chē)進(jìn)行識(shí)別通過(guò)訂單處理單元接收訂單信息，在判斷糧庫(kù)內(nèi)能容納訂單內(nèi)的糧食時(shí)同意接收糧食；利用掃描裝置掃描物流卡車(chē)上標(biāo)簽，識(shí)別無(wú)誤后使物流卡車(chē)進(jìn)入到運(yùn)轉(zhuǎn)中心內(nèi)，并將識(shí)別的車(chē)輛信息和貨物信息登錄進(jìn)物資管理系統(tǒng)中。6.2.2能對(duì)物流卡車(chē)上的糧食進(jìn)行扦樣檢測(cè)糧食物流卡車(chē)進(jìn)入轉(zhuǎn)運(yùn)中心廠區(qū)后利用糧食檢測(cè)單元對(duì)糧食進(jìn)行扦樣檢測(cè)，檢測(cè)結(jié)果保存至物資管理系統(tǒng)中，系統(tǒng)根據(jù)檢測(cè)結(jié)果判斷該批貨物是否能夠存入糧倉(cāng)內(nèi)。若檢測(cè)不合格則使糧食物流卡車(chē)原路返回；6.2.3能對(duì)所檢測(cè)合格的糧食進(jìn)行處理處理包括稱重、清洗和風(fēng)干；具體的檢測(cè)沒(méi)問(wèn)題，新糧即可進(jìn)入重力檢測(cè)單元，利用地磅區(qū)進(jìn)行稱重，稱重完成后再由糧食物流卡車(chē)將糧食卸載到清理中心，清理中心的糧食處理單元自動(dòng)對(duì)這批糧食進(jìn)行清洗和風(fēng)干，空卡車(chē)返回進(jìn)行自身稱重。根據(jù)處理完成的糧食，調(diào)度智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)，并利用智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)根據(jù)路面信息擇最優(yōu)路線將糧食輸送到糧庫(kù)內(nèi)。6.2.4糧庫(kù)能對(duì)輸入的糧食進(jìn)行稱重和存儲(chǔ)進(jìn)入到糧庫(kù)內(nèi)，智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)向物資管理系統(tǒng)發(fā)送任務(wù)完成信號(hào)，物資管理系統(tǒng)根據(jù)車(chē)輛上糧食的質(zhì)量與倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的糧食總量進(jìn)行累加，最后將倉(cāng)庫(kù)中的糧食增加量與物資管理系統(tǒng)中的重力檢測(cè)單元處測(cè)得的糧食質(zhì)量做對(duì)比。6.2.5物資管理系統(tǒng)接受處理出庫(kù)訂單當(dāng)有訂單需要從轉(zhuǎn)運(yùn)中心中調(diào)出糧食時(shí)，物資管理系統(tǒng)處理訂單，判斷糧庫(kù)中的余糧能否滿足訂單需求。6.2.6物資管理系統(tǒng)接受派遣智能平臺(tái)車(chē)去糧庫(kù)內(nèi)裝載糧食訂單確定后，物資管理系統(tǒng)派遣智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)去對(duì)應(yīng)糧食的倉(cāng)庫(kù)中準(zhǔn)備裝載糧食。6.3系統(tǒng)功能要求智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)由SLAM系統(tǒng)、自動(dòng)卸料系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)、監(jiān)管系統(tǒng)六個(gè)模塊構(gòu)成，相關(guān)模塊具有可擴(kuò)展性，如表1所示。表1智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)建設(shè)內(nèi)容12平臺(tái)車(chē)到達(dá)指定地點(diǎn)，無(wú)需人工干預(yù)可以自行打3456.3.1SLAM系統(tǒng)SLAM系統(tǒng)模塊具備下列功能：a)在位置的環(huán)境下進(jìn)行環(huán)境地圖的建立；b)通過(guò)構(gòu)建的環(huán)境地圖對(duì)自身的定位；c)兼容多傳感器補(bǔ)足單一傳感器的不足。6.3.2自動(dòng)卸料系統(tǒng)自動(dòng)卸料模塊具備下列功能：a)能夠自主打開(kāi)和關(guān)閉出料口；b)能夠自主升降卸料裝置。6.3.3導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航系統(tǒng)模塊具備下列功能：a)進(jìn)行起始點(diǎn)的下發(fā)；b)提供最優(yōu)的工作線路；c)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的下發(fā)。6.3.4調(diào)度系統(tǒng)調(diào)度系統(tǒng)模塊具備下列功能：a)對(duì)智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)進(jìn)行調(diào)度，對(duì)不同的糧食選擇相對(duì)應(yīng)的糧倉(cāng)進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)；b)安排多智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)進(jìn)行不同線路的運(yùn)行；c)避免多智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)工作沖突。6.3.5監(jiān)管系統(tǒng)監(jiān)管系統(tǒng)模塊具備下列功能：a)監(jiān)管所有智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)的續(xù)航電量；b)監(jiān)管所有智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)的工作狀態(tài)；c)監(jiān)管所有智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)的車(chē)身狀態(tài)包含胎壓、電控等狀態(tài)。6.4硬件要求智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)硬件設(shè)備一般包括線控底盤(pán)車(chē)、收儲(chǔ)裝置、卸料裝置、激光雷達(dá)、RTK、雙目相機(jī)、毫米波雷達(dá)、工控機(jī)、監(jiān)測(cè)設(shè)備等。在進(jìn)行設(shè)備選型時(shí)應(yīng)根據(jù)糧庫(kù)的規(guī)模和業(yè)務(wù)需求等實(shí)際情況，選擇配備相應(yīng)設(shè)備。主要硬件的功能要求如表2所示。表2主要硬件的功能要求1234567897檢測(cè)方法7.1試驗(yàn)條件和試驗(yàn)準(zhǔn)備7.1.1整機(jī)試驗(yàn)負(fù)荷：按使用說(shuō)明書(shū)或產(chǎn)品明示的最大載重容積加載進(jìn)行試驗(yàn)。7.1.2試驗(yàn)環(huán)境：溫度為-5℃~35℃（測(cè)試?yán)m(xù)航溫度應(yīng)為20℃±3℃),風(fēng)速不大于3m/s，試驗(yàn)時(shí)應(yīng)避免雨、雪天氣。7.1.3試驗(yàn)路面：平坦、干燥的瀝青或混凝土路面。7.1.4試驗(yàn)儀器應(yīng)符合GB17761-2018中第7章的規(guī)定。7.2性能試驗(yàn)7.2.1連續(xù)作業(yè)時(shí)間：智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)按制造廠說(shuō)明書(shū)的要求對(duì)車(chē)載電源鋰電池充足電，靜置0.5h后，增加至標(biāo)明的載重量，以最高行駛速度行駛到欠壓保護(hù)裝置做出反應(yīng)為止，記錄時(shí)間。7.2.2最小轉(zhuǎn)彎直徑：智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)最小轉(zhuǎn)彎半徑測(cè)試應(yīng)符合GB/T12540的要求。在水平路面上向左、右各做一次轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，應(yīng)在回轉(zhuǎn)直徑為最小轉(zhuǎn)彎直徑的范圍內(nèi)順利回轉(zhuǎn)。7.2.3爬坡能力：汽車(chē)爬坡能力測(cè)試應(yīng)符合GB/T12539的要求。爬坡能力按下列步驟試驗(yàn)：在規(guī)定坡度的路面上選擇20m測(cè)試區(qū)域，其前端應(yīng)有5～10m長(zhǎng)度與測(cè)試區(qū)域坡度相同的坡路，坡前平直道路選擇小于5m位置起步。試驗(yàn)裝置見(jiàn)圖2，其中α為廠家規(guī)定的爬坡度；空載樣機(jī)以低速?gòu)钠街甭范纹鸩?，以能達(dá)到最大爬坡能力所需的速度駛上坡道，智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)應(yīng)能平穩(wěn)通過(guò)坡道。反復(fù)試驗(yàn)三次；智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)以低速?gòu)钠街甭范纹鸩?，以能達(dá)到最大爬坡能力所需的速度駛上坡道，在坡道中段位置停車(chē)，待停穩(wěn)后，松開(kāi)制動(dòng)，迅速加速，樣機(jī)應(yīng)能重新平穩(wěn)起步，并能通過(guò)剩余坡道。反復(fù)試驗(yàn)三次。圖2爬坡性能試驗(yàn)裝置7.2.4障礙通過(guò)能力：障礙通過(guò)測(cè)試可選擇在道路間有一臺(tái)階的場(chǎng)所進(jìn)行，該臺(tái)階高度80mm。將智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)在距臺(tái)階0.5m處起步駛向臺(tái)階，智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)應(yīng)能越上并通過(guò)臺(tái)階，如圖3。圖3越障測(cè)試示意圖7.2.5側(cè)傾穩(wěn)定性：將滿載狀態(tài)的智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)側(cè)向放置在20°的斜坡上，智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)應(yīng)穩(wěn)定，不得有車(chē)輪離開(kāi)地面、傾翻等現(xiàn)象。7.2.6制動(dòng)性能測(cè)試：制動(dòng)性能的試驗(yàn)按GB12676規(guī)定進(jìn)行。7.2.7可靠性試驗(yàn)可靠性按下列步驟試驗(yàn)：試驗(yàn)前應(yīng)對(duì)被測(cè)智能糧庫(kù)轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)進(jìn)行檢查和調(diào)整，使各部件保持良好的工作狀態(tài)，調(diào)整過(guò)程中，允許進(jìn)行不大于3km的檢查行程，以確保調(diào)整妥善；試驗(yàn)在保持行駛安全的情況下盡可能以較高車(chē)速行駛，行駛過(guò)程中不允許滑行；行駛超過(guò)200km，試驗(yàn)過(guò)程中不應(yīng)發(fā)生機(jī)械的斷裂和驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)各部件的損壞或失效，如（電池、電機(jī)、控制器試驗(yàn)后不應(yīng)喪失其電動(dòng)行駛功能。8標(biāo)志、隨車(chē)文件、包裝、運(yùn)輸和貯存應(yīng)設(shè)置整車(chē)產(chǎn)品標(biāo)牌，同時(shí)還應(yīng)有底盤(pán)的產(chǎn)品標(biāo)牌；整車(chē)產(chǎn)品標(biāo)牌的內(nèi)容應(yīng)符合GB7258的規(guī)定，標(biāo)牌的固定、位置和型式應(yīng)符合GB/T18411的要求。8.2隨車(chē)文件隨車(chē)文件應(yīng)包括但不限于：a)產(chǎn)