ABB機(jī)器人的 IO通信

September26,2024

ABB機(jī)器人通訊

1.ABB機(jī)器人通訊介紹2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹3.實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.

Profibus適配器的連接5.

Profinet適配器的連接6.系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián)7.示教器可編程按鍵的使用

September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.1.ABB機(jī)器人通訊介紹任務(wù)目標(biāo)：1.了解ABB機(jī)器人的通訊種類2.了解幾款常用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板3.學(xué)會DSQC651板的配置方法4.學(xué)會I/O信號監(jiān)控與操作5.學(xué)會Profibus通訊的配置6.學(xué)會Profinet通訊的配置7.學(xué)會系統(tǒng)輸入/輸出的使用8.學(xué)會示教器可編程按鍵的使用September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.1.ABB機(jī)器人通訊介紹任務(wù)描述：I/O是Input/Output的縮寫，即輸入輸出端口，機(jī)器人可通過I/O與外部設(shè)備進(jìn)行交互，例如：數(shù)字量輸入：各種開關(guān)信號反饋，如按鈕開關(guān)，轉(zhuǎn)換開關(guān)，接近開關(guān)等；傳感器信號反饋，如光電傳感器，光纖傳感器；還有接觸器，繼電器觸點信號反饋；另外還有觸摸屏里的開關(guān)信號反饋。數(shù)字量輸出：控制各種繼電器線圈，如接觸器，繼電器，電磁閥；控制各種指示類信號，如指示燈，蜂鳴器。ABB機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)I/O板的輸入輸出都是PNP類型。通過本章節(jié)的學(xué)習(xí)，大家可以認(rèn)識ABB機(jī)器人常用的標(biāo)準(zhǔn)I/O板卡，學(xué)會信號的配置方法及監(jiān)控與操作的方式，掌握Profibus總線配置方法和Profinet總線配置方法，及學(xué)會系統(tǒng)輸入輸出和可編程按鍵的使用。September26,2024September26,2024ABB機(jī)器人I/O通訊的種類

ABB機(jī)器人提供了豐富I/O通訊接口，如ABB的標(biāo)準(zhǔn)通訊，與PLC的現(xiàn)場總線通訊，還有與PC機(jī)的數(shù)據(jù)通訊，如圖，可以輕松地實現(xiàn)與周邊設(shè)備的通信September26,2024ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號處理有數(shù)字量輸入，數(shù)字量輸出，組輸入，組輸出，模擬量輸入，模擬量輸出，在本章中會對此進(jìn)行介紹。ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人的示教器上就能實現(xiàn)與PLC的相關(guān)操作。在本章中，以最常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651和Profibus-DP為例，對如何進(jìn)行相關(guān)參數(shù)設(shè)定進(jìn)行詳細(xì)的講解。September26,2024A.主計算機(jī)單元B.ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板一般安裝位置ABSeptember26,2024X1電源X2服務(wù)端口(連接PC)X3LAN1(連接FlexPendant)X4LAN2(連接基于以太網(wǎng)的選件)X5LAN3(連接基于以太網(wǎng)的選件)X6WAN(接入工廠WAN)X7面板X9軸計算機(jī)X10USB端口X11USB端口Key:WAN接口需要選擇選項”PCINTERFACE”才可以使用。Key:使用何種現(xiàn)場總線，要根據(jù)需要進(jìn)行選配RS232串口及調(diào)試端口(選件)工業(yè)通訊總線接口(選件)，只支持從站功能如：Devicenet、Profibus、Profinet、EtherNetIP等ASeptember26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.1.ABB機(jī)器人通訊介紹標(biāo)配DeviceNet總線板卡，可替換為Profibus總線板卡。存儲插槽及SD存儲卡，標(biāo)配2GB.Key:如果使用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板，就必須有DeviceNet的總線September26,2024本節(jié)將介紹表4-1中常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板(具體規(guī)格參數(shù)以ABB官方最新公布為準(zhǔn))。型號說明DSQC651

分布式I/O模塊di8\do8\ao2DSQC652

分布式I/O模塊di16\do16DSQC653

分布式I/O模塊di8\do8帶繼電器DSQC355A

分布式I/O模塊ai4\ao4DSQC377A

輸送鏈跟蹤單元September26,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.1

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651DSQC651板主要提供8個數(shù)字輸入信號、8個數(shù)字輸出信號和2個模擬輸出信號的處理。A數(shù)字輸出信號指示燈。BX1數(shù)字輸出接口。C

X6模擬輸出接口。DX5是DeviceNet接口。E

模塊狀態(tài)指示燈。F

X3數(shù)字輸入接口。G數(shù)字輸入信號指示燈。ABCDEFGa.模塊接口說明September26,2024b.模塊接口連接說明X1端子見表4-2表4-2表4-3X3端子見表4-3September26,2024b.模塊接口連接說明September26,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.2

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652DSQC652板主要提供16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。A數(shù)字輸出信號指示燈。BX1,X2數(shù)字輸出接口。C

X5是DeviceNet接口。D模塊狀態(tài)指示燈。E

X3、X4數(shù)字輸入接口。F數(shù)字輸入信號指示燈。ABCDEFa.模塊接口說明September26,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.2

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652b.模塊接口連接說明X1端子見表4-6表4-6表4-7X2端子見表4-7September26,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.2

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652b.模塊接口連接說明X5端子見表4-4表4-8X4端子見表4-8X3端子見表4-3September26,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.3

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653DSQC653板主要提供8個數(shù)字輸入信號和8個數(shù)字繼電器輸出信號的處理。A數(shù)字繼電器輸出信號指示燈。BX1數(shù)字繼電器輸出信號接口。C

X5是DeviceNet接口。D模塊狀態(tài)指示燈。E

X3數(shù)字輸入信號接口。F數(shù)字輸入信號指示燈。ABCDEFa.模塊接口說明September26,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.3

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653b.模塊接口連接說明X1端子見表4-9表4-9表4-10X3端子見表4-10X5端子見表4-4。September26,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.4

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355ADSQC355A板主要提供4個模擬輸入信號和4個模擬輸出信號的處理AX8模擬輸入端口。BX7模擬輸出端口。C

X5是DeviceNet接口。DX3是供電電源。ABCDa.模塊接口說明September26,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.4

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355Ab.模塊接口連接說明X3端子見表4-11表4-11表4-12X5端子見表4-4X7端子見表4-12。X8端子見表4-13。表4-13September26,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.5

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377ADSQC377A板主要提供機(jī)器人輸送鏈跟蹤功能所需的編碼器與同步開關(guān)信號的處理AX20是編碼器與同步開關(guān)的端子。BX5是DeviceNet接口。C

X3是供電電源。ABCa.模塊接口說明September26,20244.2.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡介紹4.2.5

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377Ab.模塊接口連接說明X3端子見表4-11表4-14X5端子見表4-4X20端子見表4-14September26,20244.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651是最為常用的模塊，下面以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號di、數(shù)字輸出信號do、組輸入信號gi、組輸出信號go和模擬輸出信號ao為例做一個詳細(xì)的講解。4.3.1

定義DSQC651板的總線連接ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場總線下的設(shè)備，通過X5端口與DeviceNet現(xiàn)場總線進(jìn)行通信。定義DSQC651板的總線連接的相關(guān)參數(shù)說明見表在系統(tǒng)中定義DSQC651板卡的操作步驟如下September26,20244.3.1定義DSQC651板的總線連接1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”September26,20243.選擇“配置”September26,20244.雙擊“DeviceNetDevice”。September26,20245.單擊“添加”。September26,20246.單擊“使用來自模板的值”對應(yīng)的下拉箭頭。7.選擇“DSQC651CombiI/ODevice”。September26,20248.雙擊“Name”進(jìn)行DSQC651板在系統(tǒng)中名字的設(shè)定(如果不修改，則名字是默認(rèn)的“d651”)。September26,20249.在系統(tǒng)中將DSQC651板的名字設(shè)定為”board10”(10代表此模塊在DeviceNet總線中的地址，方便識別)，然后單擊”確定”。September26,202410.單擊向下翻頁箭頭September26,202411.將”Address”設(shè)定為10，然后單擊”確定”。September26,202412.單擊”是”，這樣DSQC651板的定義就完成了。September26,2024數(shù)字輸入信號di1的相關(guān)參數(shù)見表4.3.2.定義數(shù)字輸入信號di1其操作如下：September26,20241.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。September26,20243.選擇“配置”。September26,20244.雙擊“Signal”。September26,20245.單擊“添加”。September26,20246.雙擊“Name”September26,20247.輸入”di1”，然后單擊”確定”。September26,20248.雙擊”TypeofSignal”，選擇”DigitalInput”。September26,20249.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。September26,202410.雙擊”DeviceMapping”。September26,202411.輸入”0”，然后單擊”確定”。September26,202412.單擊”確定”。September26,202413.單擊”是”，完成設(shè)定。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置數(shù)字輸出信號do1的相關(guān)參數(shù)見表4.3.3.定義數(shù)字輸出信號do1其操作如下：September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號do11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號do13.選擇“配置”September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號do14.雙擊“Signal”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號do15.單擊“添加”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號do16.雙擊“Name”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號do17.輸入”do1”，然后單擊”確定”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號do18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”DigitalOutput”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號do19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號do110.雙擊”DeviceMapping”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號do111.輸入”32”，然后單擊”確定”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號do112.單擊”確定”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定義數(shù)字輸出信號do113.單擊”是”，完成設(shè)定。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置組輸入信號gi1的相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)，見表4.3.4.定義組輸入信號gi1其操作如下：Key:

組輸入信號就是將幾個數(shù)字輸入信號組合起來使用，用于接受外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。

此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號gi11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號gi13.選擇“配置”September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號gi14.雙擊“Signal”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號gi15.單擊“添加”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號gi16.雙擊“Name”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號gi17.輸入”gi1”，然后單擊”確定”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號gi18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”GroupInput”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號gi19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號gi110.雙擊”DeviceMapping”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號gi111.輸入”1-4”，然后單擊”確定”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號gi112.單擊”確定”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定義組輸入信號gi113.單擊”是”，完成設(shè)定。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置組輸出信號go1的相關(guān)參數(shù)及狀態(tài)，見表4.3.5.定義組輸出信號go1其操作如下：Key:

組輸出信號就是將幾個數(shù)字輸出信號組合起來使用，用于輸出BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。

此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31.September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號go11.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號go13.選擇“配置”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號go14.雙擊“Signal”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號go15.單擊“添加”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號go16.雙擊“Name”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號go17.輸入”go1”，然后單擊”確定”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號go18.雙擊”TypeofSignal”，選擇”GroupOutput”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號go19.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號go110.雙擊”DeviceMapping”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號go111.輸入”33-36”，然后單擊”確定”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號go112.單擊”確定”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.3實戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定義組輸出信號go113.單擊”是”，完成設(shè)定。September26,2024模擬輸出信號常見應(yīng)用于控制焊接電源電壓。這里以創(chuàng)建焊接電源電壓輸出與機(jī)器人輸出電壓的如圖所示的線性關(guān)系為例，定義模擬輸出信號ao1，相關(guān)參數(shù)見表4.3.6.定義模擬輸出信號ao1其操作如下：September26,20241.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“控制面板”。September26,20243.選擇“配置”。September26,20244.雙擊“Signal”。September26,20245.單擊“添加”。September26,20246.雙擊“Name”。September26,20247.輸入”ao1”，然后單擊”確定”。September26,20248.雙擊”TypeofSignal”，選擇”AnalogOutput”。September26,20249.雙擊”AssignedtoDevice”，選擇”board10”。September26,202410.雙擊”DeviceMapping”。September26,202411.輸入”0-15”，然后單擊”確定”。September26,202412.雙擊”DefaultValue”，然后輸入”12”。September26,202413.雙擊”AnalogEncodingType”，然后選擇”Unsigned”。September26,202414.雙擊”MaximumLogicalValue”，然后輸入”40.2”。September26,202415.雙擊”MaximumPhysicalValue”，然后輸入”10”。September26,202416.雙擊”MaximumPhysicalValueLimit”，然后輸入”10”。September26,202417.雙擊”MaximumBitValue”，然后輸入”65535”。September26,202418.雙擊”MinimumLogicalValue”，然后輸入”12”。September26,202419.單擊”是”，完成設(shè)定。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接除了通過ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn)IO板進(jìn)行與外圍設(shè)備進(jìn)行通訊，ABB機(jī)器人還可以使用DSQC667模塊通過Profibus與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通訊。DSQC667APLC主站B

總線上的從站C

機(jī)器人Profibus適配器DSQC667D

機(jī)器人控制柜September26,20244.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置a.參數(shù)設(shè)置及說明從站機(jī)器人端Profibus地址參數(shù)設(shè)置見表1.設(shè)置機(jī)器人端Profibus的地址。Key:

設(shè)置的機(jī)器人端Profibus地址，需要與PLC端添加機(jī)器人站點時設(shè)置的Profibus地址保持一致。September26,20244.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置a.參數(shù)設(shè)置及說明從站機(jī)器人端Profibus輸入輸出字節(jié)大小設(shè)置見表2.設(shè)置機(jī)器人端Profibus通訊的輸入輸出字節(jié)大小。Key:這里設(shè)置為”4”，表示機(jī)器人與PLC通訊支持32個數(shù)字輸入和32個數(shù)字輸出。該參數(shù)允許設(shè)置的最大值為64，意味著最多支持512個數(shù)字輸入和512個數(shù)字輸出。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·1.單擊左上角主菜單按鈕。b.相關(guān)的設(shè)定操作2.選擇“控制面板”September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·3.選擇“配置”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·4.雙擊“IndustrialNetwork”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·5.雙擊“PROFIBUS_Anybus”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·6.雙擊“Address”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·7.輸入”8”，然后單擊”確定”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·8.單擊”確定”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·9.單擊”否”，待所有參數(shù)設(shè)定完畢再重啟September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·10.單擊“后退”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·11.雙擊“PROFIBUSInternalAnybusDevice”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·12.雙擊“PB_Internal_Anybus”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·13.將“InputSize(bytes)”和“OutputSize(bytes)”設(shè)定為“4”。這樣，該P(yáng)rofibus通訊支持32個數(shù)字輸入信號和32個數(shù)字輸出信號。14.單擊“確定”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·15.單擊“是”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.1.機(jī)器人端配置·16.基于Profibus設(shè)定信號的方法和ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板上設(shè)定信號的方法基本一樣。要注意的區(qū)別就是在“AssignedtoDevice”中選擇“PB_Internal_Anybus”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.4Profibus適配器的連接4.4.2.PLC端配置在完成了ABB機(jī)器人上的Profibus從站的設(shè)定后，也需要在PLC端完成相應(yīng)的操作：a.將ABB機(jī)器人的DSQC667配置文件安裝到PLC組態(tài)軟件中。b.在組態(tài)軟件中將新添加的“Anybus-CCPROFIBUSDP-V1”加入到工作站中并設(shè)定Profibus地址(這里設(shè)定8)。c.添加輸入輸出模塊(這里添加總數(shù)各4字節(jié)的輸入輸出模塊)。d.ABB機(jī)器人中設(shè)置的信號與PLC端設(shè)置的信號是一一對應(yīng)的(低位對低位)。DSQC667配置文件獲取:1.單擊左上角主菜單按鈕。2.選擇“FlexPendant”資源管理器。Key:按照路徑(PRODUCTS/RobotWare_6XX/utility/service/GSD/HMS_1811.gsd)即可獲取配置文件(HMS_1811.gsd)September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接除了通過ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn)IO板進(jìn)行與外圍設(shè)備進(jìn)行通訊，ABB機(jī)器人還可以使用DSQC688模塊通過Profinet與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通訊。DSQC688A工業(yè)以太網(wǎng)交換機(jī)B機(jī)器人Profinet適配器DSQC688CPLC主站D機(jī)器人控制柜September26,20244.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置a.參數(shù)設(shè)置及說明從站機(jī)器人端Profinet地址參數(shù)設(shè)置見表1.設(shè)置機(jī)器人端Profinet通訊的輸入輸出字節(jié)大小。Key:這里設(shè)置為”4”，表示機(jī)器人與PLC通訊支持32個數(shù)字輸入和32個數(shù)字輸出。該參數(shù)允許設(shè)置的最大值為64，意味著最多支持512個數(shù)字輸入和512個數(shù)字輸出。。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置·1.單擊左上角主菜單按鈕。b.相關(guān)的設(shè)定操作2.選擇“控制面板”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置·3.選擇“配置”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置·4.雙擊“PROFINETInternalAnybusDevice”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置·5.雙擊“PN_Internal_Anybus”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置·6.將“InputSize(bytes)”和“OutputSize(bytes)”設(shè)定為“4”。這樣，該P(yáng)rofibus通訊支持32個數(shù)字輸入信號和32個數(shù)字輸出信號。7.單擊”確定”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置·8.單擊”是”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.1.機(jī)器人端配置·9.基于Profibus設(shè)定信號的方法和ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板上設(shè)定信號的方法基本一樣。要注意的區(qū)別就是在“AssignedtoDevice”中選擇“PN_Internal_Anybus”。September26,2024項目4ABB機(jī)器人通訊4.5Profinet適配器的連接4.5.2.PLC端配置在完成了ABB機(jī)器人上的Profinet適配器的設(shè)定后，也需要在PLC端完成相應(yīng)的操作：a將ABB機(jī)器人的DSQC688配置文件安裝到PLC組態(tài)軟件中。b.編輯節(jié)點，分配IP地址和設(shè)備名稱