移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)-課件 項(xiàng)目3-任務(wù)3-硬件架構(gòu)及接線實(shí)踐

任務(wù)三：硬件架構(gòu)及接線實(shí)踐課程目標(biāo)：一、掌握硬件架構(gòu)圖的繪制二、熟練掌握硬件接線方法三、熟練使用電控工具知識(shí)儲(chǔ)備一：機(jī)器人硬件架構(gòu)機(jī)器人硬件設(shè)計(jì)主要包括供電系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、人機(jī)交互的硬件選型與電路設(shè)計(jì)，為控制軟件實(shí)現(xiàn)機(jī)器人功能提供可靠、安全、穩(wěn)定的硬件平臺(tái)。知識(shí)儲(chǔ)備二：硬件接線注意事項(xiàng)（1）切勿電源正負(fù)極接反；（2）切勿帶電接線；（3）切勿濕手接線；（4）切勿使導(dǎo)電物體遺留在主控板上；（5）所有接線結(jié)束后，需要再次檢查電源線是否正確再開啟電源；（6）注意機(jī)械運(yùn)動(dòng)而導(dǎo)致牽扯線路斷開的情況，預(yù)留活動(dòng)空間；（7）切勿讓機(jī)械結(jié)構(gòu)擠壓線路；（8）遠(yuǎn)離靜電。知識(shí)儲(chǔ)備三：硬件接線常用工具硬件接線常用工具有螺絲刀、萬用表、尖嘴鉗、鑷子、束線帶、扎帶等。知識(shí)儲(chǔ)備四：相關(guān)線材辨識(shí)在本次硬件接線中，分別有2Pin_CAN線、杜邦線、XT30連接線、XT60連接線硬件接線實(shí)踐一：電源、主控板中心板供電接口和電池電源連接接口均有防反接、防接錯(cuò)處理，因此將接口連接到對(duì)應(yīng)位置即可。硬件接線實(shí)踐二：電機(jī)、電調(diào)、中心板接線M2006電機(jī)與C610電調(diào)對(duì)應(yīng)接口相連，一個(gè)M2006電機(jī)連一個(gè)C610電調(diào)，再將C610電調(diào)的另外一段的線連到中心板對(duì)應(yīng)的接口上。硬件接線實(shí)踐三：舵機(jī)接線舵機(jī)接線需注意GND、VCC、信號(hào)線與主控板對(duì)應(yīng)相連，具體可參看示意圖及接線引腳對(duì)應(yīng)表。硬件接線實(shí)踐四：超聲波傳感器接線如圖所示超聲波傳感器有四個(gè)引腳，包括VCC、TRIG、ECHO、GND，按照表所示的引腳對(duì)應(yīng)關(guān)系，用杜邦線將超聲波傳感器的引腳與主控板相連。硬件接線實(shí)踐五：紅外傳感器接線距離調(diào)節(jié)旋鈕可以調(diào)節(jié)紅外傳感器的檢測距離，從而達(dá)到理想的檢測效果。圖中所對(duì)應(yīng)的線顏色注意區(qū)分，接線引腳如表所示。硬件接線實(shí)踐六：灰度傳感器紅框所示位置的旋鈕，可調(diào)節(jié)灰度傳感器的靈敏度。在接線時(shí)，使用母對(duì)母的杜邦線進(jìn)行連接，特別要注意VCC和GND是否連接正確，連接錯(cuò)誤有可能導(dǎo)致模塊或主控板損壞。硬件接線實(shí)踐七：攝像頭接線使用公對(duì)母杜邦線將攝像頭模塊引腳依照下表進(jìn)行連線。硬件接線實(shí)踐八：LCD顯示屏接線在主控板上已為LCD顯示屏留有母口直插位置，可以采用直插的方式進(jìn)行連接，其中接線引腳及安裝正確示意圖如圖所示。硬件接線實(shí)踐九：遙控器接收器接線使用母對(duì)母杜邦線依照下表，將遙控器接收器和主控板進(jìn)行連接，連接成功示意圖如右圖所示。小結(jié)與拓展一、熟悉并完成元器件的硬件接線，繪制硬件系統(tǒng)構(gòu)成思維導(dǎo)圖。二、檢查硬件接線的正確性，總結(jié)接線流程與