移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)-課件 項(xiàng)目4-任務(wù)8-遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

項(xiàng)目四：移動(dòng)機(jī)器人手動(dòng)控制實(shí)踐遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)任務(wù)八：遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)課程目標(biāo)：一、了解遙控系統(tǒng)的基本概念；二、理解遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法；三、掌握遙控系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)。遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)知識(shí)儲(chǔ)備一：遙控系統(tǒng)的基本概念遙控系統(tǒng)是指對(duì)相隔一定距離的被測對(duì)象進(jìn)行控制，并使其產(chǎn)生相應(yīng)的控制效果的系統(tǒng)。其一般由控制信號(hào)產(chǎn)生機(jī)構(gòu)、傳輸設(shè)備、執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。本示例機(jī)器人遙控系統(tǒng)指的是通過PS2遙控器遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，信號(hào)產(chǎn)生機(jī)構(gòu)是PS2遙控器，傳輸設(shè)備為PS2遙控器的發(fā)送器和接收器，執(zhí)行機(jī)構(gòu)為移動(dòng)機(jī)器人底盤和機(jī)械臂上的電機(jī)。簡單來說，本示例遙控系統(tǒng)就是通過PS2遙控器控制移動(dòng)機(jī)器人上的電機(jī)和舵機(jī)，結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)使其完成指定動(dòng)作的系統(tǒng)。遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)知識(shí)儲(chǔ)備二：遙控系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法（1）系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)（2）系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)（3）系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)（4）系統(tǒng)調(diào)試遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)知識(shí)儲(chǔ)備三：遙控系統(tǒng)實(shí)例本示例遙控系統(tǒng)需求為通過PS2遙控器控制移動(dòng)機(jī)器人底盤實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左移、右移、順時(shí)針自旋、逆時(shí)針自旋、云臺(tái)左旋、云臺(tái)右旋、云臺(tái)前向運(yùn)動(dòng)、云臺(tái)后向運(yùn)動(dòng)、云臺(tái)提升運(yùn)動(dòng)、云臺(tái)下降運(yùn)動(dòng)、夾爪打開、夾爪關(guān)閉動(dòng)等動(dòng)作。遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)工程實(shí)踐一移動(dòng)機(jī)器人遙控綜合實(shí)踐實(shí)踐內(nèi)容：利用遙控器控制機(jī)器人前后左右旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)機(jī)械臂可以轉(zhuǎn)動(dòng)到指定位置。硬件接線：將底盤和云臺(tái)上的8個(gè)M2006電機(jī)接至中心板，中心板的CAN總線接至主控板的CAN接口，注意中心板上的CAN_H、CAN_L接口需與主控板上的CAN_H、CAN_L接口嚴(yán)格對(duì)應(yīng)。軟件調(diào)試：打開配套的工程文件，點(diǎn)擊編譯、下載，觀察機(jī)器人是否按要求運(yùn)動(dòng)。遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)工程實(shí)踐一機(jī)械臂的手動(dòng)控制關(guān)鍵代碼分析遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)工程實(shí)踐一機(jī)械臂的手動(dòng)控制關(guān)鍵代碼分析遙控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)小結(jié)與拓展一、請(qǐng)?jiān)跈C(jī)器人主控板上完成例程，并確定PS2遙控器上的按鍵與實(shí)際各個(gè)運(yùn)動(dòng)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。二、請(qǐng)修改例程中的相關(guān)參數(shù)，使機(jī)器人的各個(gè)動(dòng)作速度變