移動機器人技術(shù)-課件 項目6-任務(wù)1-機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作

項目六：移動機器人高階認知與實踐機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作任務(wù)一：機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作任務(wù)目標：1.了解ROS的基本概念和發(fā)展歷程2.掌握安裝Ubuntu系統(tǒng)和ROS系統(tǒng)的方法3.學會創(chuàng)建ROS工作空間和功能包4.學會使用ROS節(jié)點和編寫launch文件機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備一機器人操作系統(tǒng)ROS的基本概念ROS（RobotOperatingSystem，機器人操作系統(tǒng)）是一個面向機器人的開源操作系統(tǒng)。它能夠提供類似廣義理解操作系統(tǒng)的諸多功能，包括：硬件抽象底層設(shè)備控制常用函數(shù)的實現(xiàn)進程間消息傳遞包管理提供跨計算機運行代碼所需的工具和庫函數(shù)ROS可以實現(xiàn)的功能機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備一機器人操作系統(tǒng)ROS的基本概念ROS作為機器人的大腦，廣泛的應用于多種不同功能的機器人的研發(fā)，學習和掌握ROS已經(jīng)成為從事機器人開發(fā)與應用相關(guān)工作的必備技能。常見的ROS機器人機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備二ROS的發(fā)展歷程ROS起源于人工智能研究大發(fā)展階段。2000年，斯坦福大學人工智能實驗室開展了一系列相關(guān)研究項目，例如斯坦福人工智能機器人（StanfordArtificialIntelligenceRobot，STAIR）項目、個人機器人（PersonalRobots,PR）項目等。STAIR機器人不同版本PR2機器人仿真圖機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備二ROS的發(fā)展歷程2007年，機器人公司W(wǎng)illowGarage和該項目組合作，提供了大量資源，將斯坦福大學項目中的軟件系統(tǒng)進行擴展與完善。從WillowGarage衍生出的公司機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備二ROS的發(fā)展歷程ROS1.0版本發(fā)布于2010年，開發(fā)了一系列基于PR2機器人機器人相關(guān)的基礎(chǔ)軟件包。隨后基本上ROS每年都在更新，其中ROS1.0目前最新的版本為適配Ubuntu20.04LTS的ROSNoeticNinjemys。經(jīng)過十多年的發(fā)展，ROS逐漸趨于成熟，已經(jīng)初步進入一種穩(wěn)定的發(fā)展狀態(tài)。目前越來越多的機器人、無人車和無人機都開始采用ROS作為開發(fā)平臺。ROS的起源機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備二ROS的發(fā)展歷程ROS的版本代號是按照字母順序編排的，并隨著Ubuntu系統(tǒng)的更新而更新。ROS1.0版本從BoxTurtle開始，到ROSNoeticNinjemys經(jīng)歷了13次更新。ROS版本發(fā)布時間建議對應Ubuntu版本ROSBoxTurtle2010.03.02Ubuntu8.04（Hardy）ROSCTurtle2010.08.02Ubuntu9.04（Lucid）ROSDiamondback2011.03.02Ubuntu10.04（Lucid）ROSElectricEmys2011.08.30Ubuntu10.04（Lucid）ROSFuerteTurtle2012.04.23Ubuntu10.04（Lucid）ROSGroovyGalapagos2012.12.31Ubuntu12.04（Precise）ROSHydroMedusa2013.09.04Ubuntu12.04（Precise）ROSIndigoIgloo2014.07.22Ubuntu14.04（Trusty）ROSJadeTurtle2015.05.23Ubuntu15.04（Vivid）ROSKineticKame2016.05.23Ubuntu16.04（Xenial）ROSLunarLoggerhead2017.05.23Ubuntu17.04（Zesty）ROSMelodicMorenia2018.05.23Ubuntu18.04（Bionic）ROSNoeticNinjemys2020.05.23Ubuntu20.04（Focal）ROS1.0版本及發(fā)行時間機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備二ROS的發(fā)展歷程在ROS1.0更新的過程中，開發(fā)者們也意識到了存在一些問題：沒有構(gòu)建多機器人系統(tǒng)的標準方法無法適用于Windows、MacOS等系統(tǒng)缺少實時性方面的設(shè)計等于是開發(fā)者將ROS1.0徹底重構(gòu)，推出了基于數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)（DataDistributionService，DDS）的ROS2.0版本。相比于ROS1.0，ROS2.0除了解決以上痛點外，更主要的是在引入DDS后，使得ROS2.0的通信機制在實時性、可靠性、靈活性、可拓展性等都有了較大提升。機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備三ROS文件系統(tǒng)級1.ROS工作空間在ROS系統(tǒng)中，工作空間是用戶開發(fā)自己程序的文件夾（也稱目錄），簡單來說相當于一個工程或者項目，由用戶自行創(chuàng)建。工作空間中存放各種用戶自己開發(fā)的功能包程序，文件是源代碼形式，用戶可自由修改。工作空間文件夾組成其中：src：存放代碼文件build：存放編譯過程中生成的中間文件devel：存放編譯過程中生成的目標文件機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備三ROS文件系統(tǒng)級2.ROS功能包在工作空間下的src文件夾中，存放了各種功能包文件。其中包括：綜合功能包(Metapackage)：綜合功能包將特定應用程序包的列表組合在一起，方便集中管理。功能包：功能包是ROS軟件組織的基本形式，是構(gòu)成ROS的基本單元，也是catkin編譯的基本單元。一個功能包可以包含多個可執(zhí)行文件（節(jié)點），還包含可執(zhí)行文件所需的所有文件，如依賴庫和配置文件等。功能包清單：每個包都有一個名為package.xml的清單文件。綜合功能包的pckage.xml文件由相關(guān)功能包的名稱組成。如果一個文件夾下有CMakeLists.txt和package.xml這兩個文件，則一般可以判斷該文件夾為功能包。機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備三ROS文件系統(tǒng)級2.ROS功能包以上圖的package3為例，對其中的各個文件及文件夾進行討論。CmakeLists.txt：定義編譯的規(guī)則Package.xml：定義功能包的屬性scripts：存放可執(zhí)行腳本include：存放頭文件src：存放源碼文件msg：存放自定義消息類型文件srv：存放自定義服務(wù)類型文件launch：存放launch文件，launch文件可幫助一次運行多個可執(zhí)行文件config：存放功能包中所需要使用的配置文件機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備三ROS文件系統(tǒng)級2.ROS功能包(1).

CMakeLists.txt文件要了解CMakeLists.txt文件，首先需要先了解一下Makefile。在一個工程或者項目中，可能會有很多的源文件，按照類型、功能或者模塊放到不同的文件夾中。Makefile定義了一個工程文件的編譯規(guī)則，指定了哪些文件需要先編譯，哪些文件需要后編譯，哪些文件需要重新編譯，甚至于進行更復雜的功能操作。Makefile就像一個shell腳本，使得項目工程的編譯變得自動化。Makefile編譯過程機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備三ROS文件系統(tǒng)級2.ROS功能包(1).

CMakeLists.txt文件但是通常Makefile文件比較復雜，寫下來需要耗費大量的時間和精力。而CMakeLists.txt文件則相對比較簡單。在CMakeLists.txt確定后，直接使用cmake命令運行，將這個命令指向CMakeLists.txt所在的目錄，cmake之后就會產(chǎn)生想要的Makefile文件，然后再直接make就可以編譯出需要的結(jié)果，這帶來了極大的便利。機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備三ROS文件系統(tǒng)級2.ROS功能包(1).

CMakeLists.txt文件下表列出ROS下CMakeLists.txt的一個總體結(jié)構(gòu)。代碼含義Cmake_minimum_required()指定catkin最低版本Project()指定軟件包的名稱Find_package()引入外部依賴包Add_message_files()添加消息文件（*.msg）Add_service_files()添加服務(wù)文件（*.srv）Add_action_files()添加動作文件Generate_messages()生成消息、服務(wù)和動作Add_dependencies()確保自定義消息的頭文件在使用之前已經(jīng)被生成Add_library()添加目標庫文件Add_executable()生成可執(zhí)行文件Target_link_libraries()指定目標連接的庫Install()安裝目標文件編譯代碼表機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備三ROS文件系統(tǒng)級2.ROS功能包(2).package.xml文件package.xml是ROS功能包的“功能包清單描述”，定義了包的屬性，如名稱、版本、描述、作者信息、依賴等，最重要的是聲明了編譯工具、編譯依賴工具、編譯輸出依賴和運行依賴。下表列出package.xml文件的寫法。package.xml文件標簽標簽含義<pacakge>根標簽<name>包名<version>版本號<description>包描述<maintainer>維護者<license>軟件許可證<buildtool_depend>編譯構(gòu)建工具，通產(chǎn)為catkin<depend>指定依賴項為編譯、導出、運行需要的依賴<build_depend>編譯依賴項<build_export_depend>導出依賴性<exec_depend>運行依賴項<test_depend>測試用例依賴項<doc_depend>文檔依賴項機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備四ROS計算圖級計算圖是ROS處理數(shù)據(jù)的一種點對點的網(wǎng)絡(luò)形式。程序運行時，所有進程以及它們所進行的數(shù)據(jù)處理，將會通過一種點對點的網(wǎng)絡(luò)形式表現(xiàn)出來。這一級主要包括幾個重要概念：節(jié)點管理器（master）、節(jié)點（node）、消息（message）、服務(wù)（service）、主題（topic）、參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）和消息記錄包（Bag）。ROS計算圖級框架機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備四ROS計算圖級節(jié)點（Node）在ROS系統(tǒng)中是主要的計算執(zhí)行進程。節(jié)點管理器（master）作為一個中間節(jié)點，用于在不同ROS節(jié)點之間建立連接。節(jié)點需要使用如roscpp或rospy的ROS客戶端庫進行編寫，之后能通過主題、服務(wù)等與其他節(jié)點進行通信。節(jié)點與節(jié)點管理器之間的關(guān)系機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備四ROS計算圖級ROS同時為用戶提供了處理節(jié)點的工具，如rosnode，它是一個用于顯示節(jié)點信息的命令行工具。常見支持命令如下：rosnodelist：列出當前活動節(jié)點rosnodeinfo[節(jié)點名稱]：輸出當前節(jié)點信息rosnodekill[節(jié)點名稱]：結(jié)束當前運行節(jié)點進程或發(fā)送給定信號rosnodemachine[PC名或IP]：列出某一特定計算機上運行的節(jié)點或列出主機名稱rosnodeping[節(jié)點名稱]：測試節(jié)點之間的連通性rosnodecleanup：將無法訪問的節(jié)點注冊信息清除機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備四ROS計算圖級在Ubuntu中，每打開一個節(jié)點就需要重新打開一個終端，當需要打開多個節(jié)點時就尤為繁瑣，而啟動文件（LaunchFile）可以通過xml文件實現(xiàn)多節(jié)點的配置和啟動，省去了啟動多個終端與多個節(jié)點的復雜操作。同時它還可以自動啟動ROSMaster節(jié)點管理器，并且可以實現(xiàn)每個節(jié)點的各種配置，為多個節(jié)點的操作提供很大便利。Launch文件寫法機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備四ROS計算圖級消息（message）是實現(xiàn)節(jié)點之間的邏輯聯(lián)系和數(shù)據(jù)交換，每一個消息都是一個嚴格的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，支持諸如整型、浮點型、布爾型等常見的數(shù)據(jù)類型。內(nèi)置類型機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備四ROS計算圖級主題（topic）是ROS網(wǎng)絡(luò)對消息進行路由和管理的數(shù)據(jù)總線，是一種單向異步通信機制。ROS節(jié)點之間通過話題的發(fā)布與訂閱來進行交互，每一條消息都要發(fā)布到相應的話題。同時話題的名稱必須是獨一無二的，否則在同名話題之間的消息路由就會發(fā)生錯誤。單向異步通信機制機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作知識儲備四ROS計算圖級服務(wù)（service）是另一種在節(jié)點之間傳遞數(shù)據(jù)的方法，是雙向同步通信機制。它能夠讓一個節(jié)點調(diào)用運行在另一個節(jié)點中的函數(shù)。這種機制不僅可以發(fā)送消息，還存在反饋。雙向同步通信機制機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐一Ubuntu16.04LTS系統(tǒng)的安裝步驟1：制作系統(tǒng)鏡像。以安裝有Windows10操作系統(tǒng)的計算機為例，首先在Ubuntu的官方網(wǎng)站/download/desktop或者其他國內(nèi)的鏡像網(wǎng)站下載Ubuntu16.04的ISO鏡像文件，下載完成后，用UltraISO軟件將U盤制作為啟動盤。打開UltraISO軟件，點擊文件按鈕，選擇下載的鏡像文件以及制作啟動盤的U盤。選擇完畢后，點擊“啟動”選擇“寫入硬盤鏡像”，注意在制作啟動盤之前需要將U盤內(nèi)容備份然后格式化，到此U盤啟動盤制作成功。UltraISO軟件界面圖制作U盤鏡像示意圖機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐一Ubuntu16.04LTS系統(tǒng)的安裝步驟2：磁盤分區(qū)。在Windows文件資源管理器上，右擊此電腦，選擇管理——磁盤管理，從一個磁盤中分出一個空磁盤用于安裝Ubuntu，具體的數(shù)值可根據(jù)實際情況設(shè)定，建議大于50G。分配磁盤空間機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐一Ubuntu16.04LTS系統(tǒng)的安裝步驟3：完成Ubuntu安裝。完成磁盤空間的劃分和啟動盤制作后，重啟計算機，連續(xù)點按F12（不同計算機可能不太一樣，可根據(jù)自己計算機型號自行查閱）選擇U盤作為啟動項，進入Ubuntu安裝界面。語言選擇簡體中文，點擊安裝Ubuntu：Ubuntu系統(tǒng)安裝步驟一機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐一Ubuntu16.04LTS系統(tǒng)的安裝取消安裝下載中更新以及安裝這個第三方軟件，點擊繼續(xù)：Ubuntu系統(tǒng)安裝步驟二機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐一Ubuntu16.04LTS系統(tǒng)的安裝由于需要自己分區(qū)，選擇“其他選項”來調(diào)整分區(qū)，然后進入如下界面：Ubuntu系統(tǒng)安裝步驟三機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐一Ubuntu16.04LTS系統(tǒng)的安裝下圖中空閑的磁盤就是通過壓縮卷分出來安裝Ubuntu用的，點擊下圖中“+”：Ubuntu系統(tǒng)安裝步驟四機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐一Ubuntu16.04LTS系統(tǒng)的安裝從劃分的磁盤選擇啟動項安裝的位置，大小200M左右，掛載點為/boot，確定后再選擇剩余空間，點“+”號：：Ubuntu系統(tǒng)安裝步驟五機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐一Ubuntu16.04LTS系統(tǒng)的安裝選擇交換空間，大小設(shè)置為系統(tǒng)內(nèi)存大小，這里設(shè)置為3000M，點擊確定，對剩余空閑磁盤空間，點“+”號：Ubuntu系統(tǒng)安裝步驟六機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐一Ubuntu16.04LTS系統(tǒng)的安裝將剩余內(nèi)存全部分配，選擇Ubuntu的掛載點為/，點擊確定：Ubuntu系統(tǒng)安裝步驟七機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐一Ubuntu16.04LTS系統(tǒng)的安裝選擇系統(tǒng)安裝引導項的設(shè)備，一定要選擇剛剛建立掛載點為/boot的磁盤（這里為/dev/sda1）。Ubuntu系統(tǒng)安裝步驟八點擊“現(xiàn)在安裝”選項，后面按照指示進行即可安裝完成。機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐二ROSKinetic的安裝實驗步驟1：配置軟件倉庫。首先在開始安裝ROS之前，第一步需要配置Ubuntu軟件倉庫，為此需要將Ubuntu系統(tǒng)設(shè)置中的軟件與更新設(shè)置為如下狀態(tài)，以允許使用“restricted”“universe”和“multiverse”存儲庫。如果下載速度緩慢，可以將軟件源選擇為國內(nèi)的阿里云鏡像，可以提高下載速度。Ubuntu軟件與更新界面機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐二ROSKinetic的安裝實驗步驟2：設(shè)置軟件源。一旦添加了正確的軟件源，Ubuntu就知道去哪里下載程序，并根據(jù)命令自動安裝軟件，設(shè)置軟件源的命令如下，按“Ctrl+Alt+T”打開終端，輸入以下指令：$sudosh-c'echo"deb/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’實驗步驟3：設(shè)置密鑰。密鑰是Ubuntu系統(tǒng)的一種安全機制，也是ROS安裝中不可缺的一部分，通常情況下，當添加完軟件庫時，就已經(jīng)添加了軟件庫的密鑰。具體執(zhí)行命令如下：$sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://:80'--recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐二ROSKinetic的安裝實驗步驟4：安裝ROS。在安裝ROS之前最好先升級一下軟件，避免錯誤的庫版本或軟件版本產(chǎn)生各種問題，運行命令：$sudoapt-getupdate在ROS中，有很多不同的庫和工具，官網(wǎng)提供了四種默認的配置。具體安裝代碼如下：桌面完整版安裝(推薦)：包含ROS、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D模擬器、導航以及2D/3D感知。$sudoapt-getinstallros-kinetic-desktop-full桌面版安裝：包含ROS、rqt、rviz以及通用機器人函數(shù)庫。$sudoapt-getinstallros-kinetic-desktop基礎(chǔ)版安裝：包含ROS核心軟件包、構(gòu)建工具以及通信相關(guān)的程序庫，無GUI工具。$sudoapt-getinstallros-kinetic-ros-base單個軟件包安裝：也可以安裝某個指定的ROS軟件包（使用軟件包名稱替換掉下面的PACKAGE）。$sudoapt-getinstallros-kinetic-ros-base機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐二ROSKinetic的安裝實驗步驟5：初始化rosdep。在開始使用ROS之前還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在需要編譯某些源碼的時候為其安裝一些系統(tǒng)依賴，同時也是某些ROS核心功能組件所必需用到的工具。初始化rosdep命令為：$sudorosdepinit$rosdepupdate由于是國外網(wǎng)站無法訪問，程序無法下載相應的文件，可能會導致運行上面兩行代碼可能會不成功。所以要確保能夠被正常訪問，當出現(xiàn)以下界面時，才可以被認為是成功。rosdep成功界面截圖機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐二ROSKinetic的安裝實驗步驟6：配置環(huán)境。為了能夠運行ROS，系統(tǒng)需要知道可執(zhí)行文件以及其他命令的位置。為了實現(xiàn)以上目的，需要添加ROS環(huán)境變量，這樣每打開一個終端時，會自動添加環(huán)境變量，具體命令為：$echo"source/opt/ros/kinetic/setup.bash">>~/.bashrc$source~/.bashrc實驗步驟7：構(gòu)建依賴。到目前為止，已經(jīng)安裝了運行核心ROS包所需的內(nèi)容。為了創(chuàng)建和管理ROS工作區(qū)，有各種各樣的工具可以使用。例如：rosinstall是一個經(jīng)常使用的命令行工具，它能夠輕松地從一個命令中下載許多ROS包的源碼。在Ubuntu中運行以下命令安裝這個工具：$sudoapt-getinstallpython-rosinstallpython-rosinstall-generatorpython-wstoolbuild-essential機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐二ROSKinetic的安裝實驗步驟8：ROS系統(tǒng)測試。當完成ROS的安裝后，可以通過測試roscore和turtlesim來測試安裝是否成功。具體做法是打開兩個終端，快捷鍵為“Ctrl+Alt+T”，在兩個終端中分別輸入以下命令：$roscore$rosrunturtlesimturtlesim_node如果一切正常就會看到以下界面（海龜?shù)男螤羁赡懿煌耆嗤篟OSKinetic安裝測試圖機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐三創(chuàng)建工作空間對于ROSGroovy以后的版本可以參考以下步驟創(chuàng)建工作空間。步驟1：初始化工作空間。打開一個終端，運行以下命令：$mkdir-p~/catkin_ws/src$cd~/catkin_ws/src$catkin_init_workspace步驟2：編譯工作空間。工作空間初始化完成后，可以在src文件夾下看到一個CMakeLists.txt的文件，即使這個工作空間是空的，依然可以直接編譯。打開一個新的終端，運行以下命令：$cd~/catkin_ws/$catkin_make機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐三創(chuàng)建工作空間步驟3：設(shè)置環(huán)境變量。編譯完成后，在該工作空間下可以看到有build和devel兩個文件夾，devel文件夾中有許多個setup.*sh文件，啟動這些文件會覆蓋現(xiàn)在的環(huán)境變量。在終端中執(zhí)行以下命令設(shè)置環(huán)境變量：$echo"source~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc$source~/.bashrc為了確認環(huán)境變量是否設(shè)置成功，可以運行以下命令來確認當前的目錄是否在環(huán)境變量中：$echo$ROS_PACKAGE_PATH如果輸出:/home/username/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks,則說明工作環(huán)境已經(jīng)建立。機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐四創(chuàng)建ROS功能包工作空間創(chuàng)建完成后，可以在工作空間下創(chuàng)建功能包。具體操作步驟如下：步驟1：新建功能包。使用以下命令在剛剛建立的工作空間中創(chuàng)建新的功能包：$cd~/catkin_ws/src$catkin_create_pkgexample1std_msgsroscpp其中example1為功能包的名稱，std_msgs為包含常見消息類型和其他基本消息構(gòu)造依賴，roscpp是用c++來實現(xiàn)ROS的各種功能。如果所有步驟執(zhí)行正確，將會得到如下所示的結(jié)果：創(chuàng)建功能包結(jié)果圖機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐四創(chuàng)建ROS功能包步驟2：編譯功能包。一旦創(chuàng)建了功能包，就可以在功能包下編寫代碼來實現(xiàn)各種功能。命令行如下：$cd~/catkin_ws$catkin_make如果編譯沒有錯誤，將會看到如下的畫面：創(chuàng)建功能包結(jié)果圖需要注意的是，編譯功能包時必須是在工作空間文件夾下運行catkin_make命令，如果在其他文件夾下這樣做，可能會生成錯誤的文件。機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐五使用ROS節(jié)點步驟1：安裝turtlesim功能包。如果已經(jīng)安裝完整版的ROS系統(tǒng)，那么已經(jīng)有了turtlesim功能包，如果沒有安裝成功，可以用以下的命令行來進行安裝：$sudoapt-getinstallros-kinetic-turtlesim步驟2：運行節(jié)點管理器。安裝好turtlesim相關(guān)功能包，在開始使用節(jié)點之前，必須先運行節(jié)點管理器。命令行如下：$roscore機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐五使用ROS節(jié)點步驟3：啟動節(jié)點。運行主節(jié)點后，現(xiàn)在需要用rosrun命令啟動一個新的節(jié)點，打開一個新的終端，運行以下命令：$rosrunturtlesimturtlesim_node會看到一個新的窗口，在這個窗口中有一個小海龜，如下圖所示：tuetlesim_node運行結(jié)果示意機器人操作系統(tǒng)ROS的安裝與基本操作工程實踐五使用ROS節(jié)點步驟4：查看節(jié)點信息。通過rosnode工具來查看節(jié)點列表，會看到出現(xiàn)了一個