2022 年山東省職業(yè)院校技能大賽高職學(xué)生組“機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用”賽項(xiàng)規(guī)程

第第頁(yè)2、3D零件分揀主要流程在原點(diǎn)位置，測(cè)試前隨機(jī)將4個(gè)機(jī)械零件二維碼朝上，方向正反隨機(jī)放入機(jī)械零件的治具內(nèi)，4個(gè)小圓塊貼有數(shù)字“1”這一面朝上，隨機(jī)放入小圓塊的治具內(nèi)，4個(gè)3D零件隨機(jī)放入機(jī)械零件凹槽內(nèi)；開(kāi)始運(yùn)動(dòng)到3D相機(jī)的拍照位，定位測(cè)量出4個(gè)3D零件的高度和位置，并按要求進(jìn)行分揀。3、機(jī)械零件平面尺寸測(cè)量的主要流程運(yùn)動(dòng)到第一個(gè)機(jī)械零件的拍照位，測(cè)量相關(guān)尺寸，識(shí)別二維碼，比較數(shù)據(jù)，判斷機(jī)械零件是否合格；運(yùn)動(dòng)到第二個(gè)機(jī)械零件的拍照位，測(cè)量相關(guān)尺寸，識(shí)別二維碼，比較數(shù)據(jù)，判斷機(jī)械零件是否合格；運(yùn)動(dòng)到第三個(gè)機(jī)械零件的拍照位，測(cè)量相關(guān)尺寸，識(shí)別二維碼，比較數(shù)據(jù)，判斷機(jī)械零件是否合格；運(yùn)動(dòng)到第四個(gè)機(jī)械零件的拍照位，測(cè)量相關(guān)尺寸，識(shí)別二維碼，比較數(shù)據(jù)，判斷機(jī)械零件是否合格。4、小圓塊的組裝流程按要求小圓塊組裝在機(jī)械零件的大圓孔內(nèi)。測(cè)量結(jié)果OK的機(jī)械零件的大圓孔上組裝上綠色小圓塊，測(cè)量結(jié)果NG的機(jī)械零件的大圓孔上組裝上紅色小圓塊；要求小圓塊居中組裝在大圓孔內(nèi)，小圓塊上表面的“1”統(tǒng)一朝向大圓孔的缺口內(nèi)。5、數(shù)據(jù)保存與界面顯示根據(jù)要求保存數(shù)據(jù)，根據(jù)要求進(jìn)行界面顯示。6、回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)回到原點(diǎn)位置。七、附件附錄一、視覺(jué)硬件及參數(shù)列表工業(yè)相機(jī)類別編號(hào)分辨率幀率FPS曝光模式顏色芯片大小像元尺寸接口2D相機(jī)相機(jī)A1280x960>90全局黑白>1/3"4.0μmUSB3.02D相機(jī)相機(jī)B2448x2048>20全局黑白2/3"3.45μmGigE2D相機(jī)相機(jī)C2592x1944>10滾動(dòng)彩色1/2.5"2.2μmGigE3D相機(jī)3D相機(jī)1920x1080x2>10滾動(dòng)/1/4.9"1.4μmUSB3.0工業(yè)鏡頭類別編號(hào)支持分辨率（優(yōu)于）焦距/倍率最大光圈工作距離支持芯片大小工業(yè)鏡頭12mm鏡頭500萬(wàn)像素12mmF2.0>100mm2/3”工業(yè)鏡頭25mm鏡頭500萬(wàn)像素25mmF2.0>200mm2/3”工業(yè)鏡頭35mm鏡頭500萬(wàn)像素35mmF2.0>200mm2/3”遠(yuǎn)心鏡頭遠(yuǎn)心鏡頭500萬(wàn)像素0.3XF5.4110m2/3”鏡頭接圈包括0.5mm、1mm、2mm、5mm、10mm、20mm、40mm一組LED光源類別編號(hào)主要參數(shù)顏色備注環(huán)形光源小號(hào)環(huán)形光源0m0mmRGB三者可以合并成AOI光源環(huán)形光源中號(hào)環(huán)形光源45度環(huán)形，發(fā)光面外徑120mm，內(nèi)徑80mmG環(huán)形光源大號(hào)環(huán)形光源低角度環(huán)形，發(fā)光面外徑155mm，內(nèi)徑120mmB同軸光源同軸光源發(fā)光面積60x60mmRGB背光源背光源發(fā)光面積169x145mmW類別外框尺寸mm圓/格間距mm外圓環(huán)直徑mm內(nèi)圓環(huán)直徑類別外框尺寸mm圓/格間距mm外圓環(huán)直徑mm內(nèi)圓環(huán)直徑mm精 度mm標(biāo)定板A透明\漫射100x1002053±0.0150x50102.51.5±0.0120x20410.6±0.01類別外框尺寸mm方格邊長(zhǎng)mm方格數(shù)量精度mm標(biāo)定板B透明\漫射180x1201511x7±0.01附錄二、相機(jī)的接線定義一、USB3.0相機(jī)（注意USB3.0通過(guò)USB線供電，不要另外插電源，否則會(huì)燒相機(jī)）二、GigE相機(jī)附錄三、分辨率及焦距計(jì)算公式簡(jiǎn)單視覺(jué)系統(tǒng)的計(jì)算，主要包括視場(chǎng)（FOV）、分辨率（Resolution）、工作距離（WD）和景深（DOF）等。分辨率我們通常指的是像素分辨率，（默認(rèn)選用的鏡頭分辨率高于相機(jī)的分辨率）。因此分辨率就等于視野FOV/相機(jī)的像素?cái)?shù)。附錄四、光源控制的接線說(shuō)明硬件觸發(fā)：用戶可以通過(guò)PLC、相機(jī)的輸出外部觸發(fā)信號(hào)來(lái)控制每一路輸出的開(kāi)關(guān)。需要外部觸發(fā)功能時(shí)需將外部觸發(fā)信號(hào)線連接到“REMO”端子上。觸發(fā)信號(hào)高電平時(shí)打開(kāi)，低電平時(shí)關(guān)閉。軟件觸發(fā)：用戶也可用軟件實(shí)現(xiàn)觸發(fā)功能，即使用串口對(duì)各輸出通道進(jìn)行控制，使各輸出通道按照預(yù)先的設(shè)置打開(kāi)或關(guān)閉其輸出。REMO端子引腳號(hào)信號(hào)名稱信號(hào)定義1TR1＋1通道觸發(fā)信號(hào)＋2TR1-1通道觸發(fā)信號(hào)－3TR2＋2通道觸發(fā)信號(hào)＋4TR2-2通道觸發(fā)信號(hào)－5TR3＋3通道觸發(fā)信號(hào)＋6TR3-3通道觸發(fā)信號(hào)－7TR4＋4通道觸發(fā)信號(hào)＋8TR4-4通道觸發(fā)信號(hào)－附錄五、光源控制器通訊協(xié)議硬件規(guī)范波特率：9600bps每幀字節(jié)數(shù)：8字節(jié)每幀數(shù)據(jù)格式1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)3字節(jié)2字節(jié)特征字指令字通道字?jǐn)?shù)據(jù)異或和校驗(yàn)字注:所有通訊字節(jié)都采用ASCII碼特征字＝$指令字＝1，2，3，4，分別定義為：1：打開(kāi)對(duì)應(yīng)通道電源2：關(guān)閉對(duì)應(yīng)通道電源3：設(shè)置對(duì)應(yīng)通道電源參數(shù)4：讀出對(duì)應(yīng)通道電源參數(shù)當(dāng)指令字為1，2，3時(shí)，如控制器接收指令成功，則返回特征字$；如控制器接收指令失敗，則返回&。當(dāng)指令字為4時(shí)，如控制器接收指令成功，則返回對(duì)應(yīng)通道的電源設(shè)置參數(shù)（返回格式跟發(fā)送格式相同）；如控制器接收指令失敗，則返回&。通道字＝1，2，3，4。分別代表4個(gè)通道。數(shù)據(jù)＝0XX（XX為00～FF內(nèi)的任一數(shù)值），對(duì)應(yīng)通道電源的設(shè)置參數(shù)，高位在前，低位在后。異或和校驗(yàn)字＝除校驗(yàn)字外的字節(jié)（包括：特征字，指令字，通道字和數(shù)據(jù)）的異或校驗(yàn)和，校驗(yàn)和的高4位ASCII碼在前，低4位ASCII碼在后。例：將第2通道亮度設(shè)為56，則以ASCII碼向下寫(xiě)“$320381E”異或校驗(yàn)字運(yùn)算過(guò)程如下：字符串ASCII碼ASCII碼以十六進(jìn)制表示44位分別以8421碼表示特征字$362400100100指令字3513300110011通道字2503200110010數(shù)據(jù)0483000110000351330011001185623800111000異或和00011110異或校驗(yàn)字1 E3個(gè)功能的30XX（XX=00～FF內(nèi)的任一數(shù)值）即可。以下為幾組指令數(shù)據(jù)關(guān)閉2通道：$220381F字符串ASCII碼ASCII碼以十六進(jìn)制表示將高半字節(jié)和低半字節(jié)分別以8421碼表示特征字$362400100100指令字2503200110010通道字2503200110010數(shù)據(jù)048300011000035133001100118563800111000異或和00011111異或校驗(yàn)字1 f2通道：$120381C字符串ASCII碼ASCII碼以十六進(jìn)制表示將高半字節(jié)和低半字節(jié)分別以8421碼表示特征字$362400100100指令字1493100110001通道字2503200110010數(shù)據(jù)048300011000035133001100118563800111000異或和00011100異或校驗(yàn)字1 C讀取2通道電源參數(shù)：$4200012字符串ASCII碼ASCII碼以十六進(jìn)制表示將高半字節(jié)和低半字節(jié)分別以8421碼表示特征字$362400100100附錄六、旋轉(zhuǎn)軸的安裝及接線說(shuō)明θ軸如上圖所示，共有四根線需要接入控制面板。接線分別為A+A-