《無人機植保技術》課件-項目11 植保無人機故障分析及檢修

植保無人機故障分析及檢修學習任務一

植保無人機控制模塊故障分析及維修掌握飛控模塊故障分析及維修知識目標掌握PMU模塊故障分析及維修。掌握Unicom模塊故障分析及維修掌握遙控控制鏈路故障分析及維修知識點1：飛控模塊故障與維修1.植保無人機飛控IMU模塊故障表現與處理（1）導航器故障處理方法：重啟無人機系統(tǒng)，觀察是否恢復。（2）加速度計誤差大處理方法：飛機放在相對平整地塊起飛。（3）飛控起飛前姿態(tài)誤差大處理方法：檢查固定飛控的雙面膠是否粘貼牢靠。（4）飛控無通訊處理方法：校準磁羅盤。（5）動力系統(tǒng)無自檢處理方法：更換飛控。2.飛控GPS模塊組件故障表現與處理（1）持續(xù)播報飛控GPS錯誤處理方法：更換模塊。（2）磁羅盤誤差大處理方法：1）確保起飛點不是在下水道井蓋上，作業(yè)場地沒有強磁場、發(fā)射塔、大型建筑物、鐵絲網；確保沒有電線在飛機附近。2）如果故障重復出現，請重新校準磁羅盤。3）如果重新校準磁羅盤3次后故障仍然存在，更換飛控GPS模塊(含磁羅盤)并重新校準磁羅盤。知識點1：飛控模塊故障與維修（3）飛控GPS無定位、信號弱、無通訊處理方法：1）觀察起飛點旁邊是否有樹木或建筑物等物體遮擋。2）是否有高壓線、變電站、信號塔、軍事基地及機場等外界干擾。3）重新上電飛機。4）檢查飛控GPS和飛控模塊的連接是否正常。5）更換飛控GPS模塊。1.主電池檢測故障處理方法：請嘗試更換PMU電源模塊。2.主電異常處理方法：(1)智能電池到后電板連接出現問題，系統(tǒng)正在由備用電池供電。檢查后分電板上智能電池插座是否損壞，如果有異常，則進行更換。(2)如果沒有異常，檢查前分電板到PMU模塊的連接是否正常，并重新上電來確認故障消失。(3)如果故障仍然存在，請更換電源模塊。3.關機失敗處理方法：如果無法強行關機，將備用電池從電源模塊上斷開，斷開3～5s后，重新接回備用電池插頭并重新上電飛機，如果故障仍然存在，請更換電源模塊。4.充電異常處理方法：請更換備用電池重試。如果故障仍然存在，請更換電源模塊。知識點2：PMU模塊故障與維修1.持續(xù)發(fā)生云基站GPS未就緒、GPS無法定位處理方法：網絡和連接無異常時，嘗試更換Unicom模塊。2.CPU無通訊處理方法：若沒有其他模塊同時報錯，請檢查通訊模塊與分電板之間連接是否緊固。若問題仍存在，請更換通訊模塊。3.通訊無SIM卡處理方法：(1)請檢查物聯SIM卡是否有正確安裝，若安裝異常，請重新安裝好SIM卡。(2)若問題仍存在，請更換另一張物聯卡來看問題是否消失。(3)若問題仍存在，請更換通訊模塊。4.無手機網服務處理方法：(1)請檢查4G天線有正確安裝并無破損。若有異常，進行更換。(2)若問題仍存在，請檢查物聯卡SIM卡各項功能服務是否正常，若有異常，請更換SIM卡。若問題仍存在，請更換通訊模塊。知識點3：Unicom模塊故障與維修1.遙控器信號丟失處理方法：(1)查看是否拿錯遙控器或遙控器未開機，檢查遙控器編號與無人機是否一致。(2)遙控器和無人機之間是否有遮擋、距離是否過遠超距了、天線擺放是否正確。2.遙控器無法加解鎖處理方法：(1)檢查遙控器行程，校準遙控器搖桿行程。(2)檢查飛行模式是否為手動模式（GPS位置保持）3.充電寶無法給遙控器充電處理方法：使用的是普通充電寶，充電協(xié)議不支持，更換支持PD快充的充電寶充電。知識點4：遙控鏈路故障與維修4.遙控器無法連接飛機處理方法：(1)觀察遙控器信號指示燈是否為紅色，如果是紅色，關閉遙控器，關閉無人機電源，等待5min后再開啟遙控器，重啟無人機。(2)關閉遙控器，關閉無人機電源，等待5min后，重啟設備，1min后進行重新對頻操作。5.遙控器頻繁斷開重新連接處理方法：檢查遙控器天線是否松動、接收機天線饋線是否脫落松動，拆開接收機查看內部饋線是否松動。若仍然有問題，更換接收機。知識點4：遙控鏈路故障與維修學習任務二

植保無人機傳感器模塊故障分析及維修掌握相機模塊故障分析及維修知識目標掌握傳感器模塊故障分析及維修。知識點1：相機模塊故障與維修1.視覺無通訊處理方法：檢查相機USB連接是否可靠，接頭是否有受損。如果有，請更換相機USB連線；如果相機USB連接可靠但故障仍然存在，更換CPU并將相機校準文件放入CPU內。2.啟動失敗處理方法：更換CPU并將相機校準文件放入CPU內。3.時效錯誤處理方法：(1)檢查相機USB數據線連接是否可靠(2)如果相機USB數據線連接可靠但故障仍然存在，請先更換相機。4.相機未校準處理方法：將相機的校準文件放入CPU內。知識點1：相機模塊故障與維修5.相機斷連處理方法：(1)檢查相機USB數據線連接是否可靠：檢查USB線和USB頭是否有緊固在CPU外殼上。(2)檢查USB接頭內金屬彈片是否發(fā)生扭曲錯位，如果有錯位，更換USB線。(3)如果相機USB數據線連接可靠，如果故障仍然存在，更換相機。并將新換相機校準的文件放入CPU。(4)如果故障仍然存在，請更換CPU。如果更換CPU故障排除，那么原有的相機可能沒有問題，可以再將原有相機裝上。如果沒有故障，原有相機可繼續(xù)使用。（5）若故障仍然存在，則表明原相機也有問題，需要替換原有相機。知識點1：相機模塊故障與維修6.相機燈不亮、飛機亂避障、沒有障礙物也會停下來要求微調處理方法：(1)檢查相機鏡頭是否遮擋或臟污。(2)檢查相機USB線和插頭連接是否可靠。(3)是否有炸機而導致相機微變形。(4)相機是否更換完后沒有放校準文件。(5)重新啟動飛機。(6)更換相機及對應的校準文件。(7)更換CPU模塊。知識點2：傳感器模塊故障與維修1.高度傳感器無通信處理方法：檢查相關線束，更換距離傳感器。2.高度傳感器讀數過低處理方法：(1)檢查高度傳感器是否松動，確保高度傳感器圓錐里的金屬面清潔，無腐蝕，內壁無凸起雜物粘附。(2)檢查是否有電源線或其他配件離傳感器太近，這些將影響傳感器感知區(qū)域。(3)如果故障依然存在，請更換距離傳感器。3.高度傳感器接口斷連處理方法：請檢查高度傳感器和距離傳感器模塊之間的連接，如果連接沒問題但故障持續(xù)，請更換高度傳感器。4.異常升高、不防地處理方法：請檢查高度傳感器（圓錐里的金屬面清潔，無腐蝕，內壁無凸起雜物粘附以及附近是否有松動的線）和距離傳感器（圓環(huán)面是否清潔）。學習任務三

植保無人機動力系統(tǒng)故障分析及維修掌握電機電調故障分析及維修。知識目標掌握電池與小電故障分析及維修知識點1：電機電調故障與維修1.電機異響、堵轉、轉速異常處理方法：檢查電機是否進異物、電機變形、電機軸承松動。2.提示起飛異常處理方法：(1)檢查對應的問題電機與電調的連接情況（如接觸不良）。(2)必要時，可拆除全部槳葉檢查四個電機是否可以正常工作(注意必須按拆換槳葉流程操作)。(3)如果故障持續(xù)存在，請更換電調。3.提示打槳失敗處理方法：(1)飛機重新上電，手動打槳或者讓飛機再次自動起飛，如果飛機打槳成功，就可以確認問題解決。(2)如果故障持續(xù)出現(飛機打槳失敗)，根據飛控指示燈提示去檢查動力連線或重新校正磁羅盤。4.電機不能連續(xù)轉動處理方法：檢查電機電調連接，包括相關電機電調線束。5.發(fā)出滴滴響聲處理方法：檢查電機電調線束有無破損、供電插頭是否插緊。知識點2：電池與小電故障與維修1.植保無人機電池故障變現與處理（1）（1）續(xù)航時間短處理方法：1）檢查電池循環(huán)次數是否過多、過放、壓差大。2）檢查水泵壓力是否正常、噴灑管路有無堵塞或噴灑參數設置過低。3）作業(yè)不熟練，多加練習，減少滿載懸停節(jié)約電。4）將報警電壓修改到正常值。5）新電池前幾次不要滿載，需經過3-5次充放電來激活電芯最佳活性。（2）智能電池無通訊處理方法：1）先確認電池是否關機狀態(tài)下插拔，每次裝電池在電池插頭處用力按壓，確保插接到位。2）關閉電池電源，等待30s再重啟一次電池，看故障是否消失。3）先關閉電池電源，再關閉飛機備用電池電源（俗稱斷大小電），再重啟飛機。知識點2：電池與小電故障與維修（4）智能電池報故障處理方法：2）從智能充電器上斷開智能電池，并重新啟動電池，再次連接充電器進行充電。3）檢查智能電池的固件版本是否最新。4）使用充電管理APP連接智能充電器查看智能電池狀態(tài)詳情。使用電腦端的智能電池管（2）備用電池過充處理方法：1）把主電池拔掉，關機后，從電源模塊上斷開備用電池。用萬用表電壓檔測量備用電池連接器的PIN1-PIN2之間的電壓是否高于8.6v，如果電壓高于8.6v，請更換電源模塊，備用電池可以在新的電源模塊上工作一段時間來進行觀察。2）如果電壓不高于8.6v，將備用電池還原成原狀再上電看故障是否存在，如果故障仍然存在，請更換電源模塊。（3）充電異常處理方法：請嘗試更換備用電池。如果故障仍然存在，請更換電源模塊。（4）斷開主電池，系統(tǒng)斷電處理方法：檢查備用電池電壓是否正常。學習任務四

植保無人機噴灑模塊故障分析及維修掌握噴頭故障分析及維修知識目標掌握水泵故障分析及維修。掌握流量計故障分析及維修知識點1：噴頭故障與維修1.噴頭丟盤或斷連處理方法：（1）檢查噴盤是否丟失或受損，如果是，請更換噴盤或進行更換。（2）開強制噴灑，檢查噴頭離心電機是否正常運轉，如果不能正常運作，請更換噴頭。2.左噴盤故障、左齒故障處理方法：（1）檢查噴頭的轉盤和轉齒轉動是否順暢，如果轉盤和轉齒有摩擦，請更換噴頭。（2）如果聽到“咔，咔”異響，請更換噴頭。（3）如果故障仍然存在，請在地面站上開啟噴灑，觀察左、右噴頭流量是否一致，如有明顯差別，請更換流量少的一側。知識點1：噴頭故障與維修3.噴盤、齒盤檢測故障處理方法：（1）檢查噴灑模塊安裝是否正常。（2）如果故障仍然存在，請檢查拆下航燈，檢查噴頭線束，檢查是否線束無破損，連接器有鎖緊、檢查接頭內部插針和彈片無退針。檢查完畢以后重新開啟清洗測試，如果仍有問題則更換彌霧噴頭。（3）以上檢查完畢仍無法解決，則更換噴灑模塊。4.噴頭斷連處理方法：（1）開啟噴灑，檢查噴頭離心電機是否正常運轉，如果不能正常運轉，先拆開航燈，斷開噴頭電機的連接器，用萬用表通斷檔測量噴頭電機供電端連接器內的兩個PIN之間是否導通，如果不導通，直接更換噴頭。（2）如果噴頭電機端連接器內的兩個PIN之間導通且故障仍然存在，檢查后分電板上的電源線及信號線連接器鎖緊、無退針。若這段線束有異常，則更換。否則，則進行更換噴頭。（3）如果故障存在，確認前分電板上噴灑模塊固定是否正常，若固定正常，嘗試更換噴灑模塊。知識點2：水泵故障與維修1.左右水泵過流處理方法：拔掉前分電板上的水泵、流量計連接器。如果故障消失則為水泵線束或水泵問題。依次檢查或更換水泵線束或水泵來定位問題。2.左右水泵故障處理方法：請檢查泵是否正常開啟和關閉。如果不能，請更換泵。如果能正常開啟和關閉，更換噴灑模塊。知識點3：流