EL7031使用控制字方式控制第三方步進電機

第6頁EL7031EL7031使用控制字方式控制第三方步進電機作者：姚燁豪職務(wù)：華東區(qū)技術(shù)支持工程師郵箱：yh.yao@日期：2023-12-4摘要：本文主要介紹了EL7031通過控制字的方式控制第三方步進電機的操作方法。附件：序號文件名備注1StepMotorEL70xxTest參考例程歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對本文檔描述的內(nèi)容做測試。但是差錯在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時更新，如有改動，恕不事先通知，也歡迎您提出改進建議。參考信息：目錄1. 軟硬件版本 31.1. 倍福Beckhoff 31.1.1. 控制器硬件 31.1.2. 控制軟件 32. 硬件接線及參數(shù)設(shè)置 33. 程序?qū)崿F(xiàn)絕對位移 44. 程序?qū)崿F(xiàn)尋零 65. 常見問題及解決方法 7

軟硬件版本倍福Beckhoff控制器硬件工控機：CX9020步進電機：鳴志AM17HDB410-01N控制軟件TwinCAT3.14024.42硬件接線及參數(shù)設(shè)置模塊連線。下圖為端口說明圖，請按照指示說明接線：其中4、8通道為數(shù)字量信號輸入接口用于將輸入信號作為尋零模式CAM信號。將模塊的控制模式設(shè)置為“Positioninginterface”過程數(shù)據(jù)綁定根據(jù)模塊的過程數(shù)據(jù)類型編寫相應(yīng)變量，然后實例化，同時進行l(wèi)ink程序?qū)崿F(xiàn)絕對位移1、根據(jù)EL7031控制流程圖將電機上使能，讀取STMstatus.Readytoenble和Ready參數(shù)2、電機Ready后，設(shè)置速度、加減速度(POSControl.Velocity,POSControl.Acceleration,POSControl.Deceleration)，將starttype設(shè)置為ABSOLUTE（即，starttype=0x0001）并設(shè)置目標(biāo)位置(POSControl.Targetposition)表中列出各starttype功能的值2、參數(shù)設(shè)置完成后，將POSControl.control.execute置TRUE，電機將運行至目標(biāo)位置，當(dāng)電機到達后，In-Target信號將置位程序?qū)崿F(xiàn)尋零電機上使能后，將starttype設(shè)為CaLI_PLC_CAM方式（即，starttype=0x6000）將POSControl.control.execute置TRUE，電機將開始尋零。整個過程如下所示。電機先以velocity1沿著方向direction1運行，接受到CAM信號后，電機以velocity2沿著方向direction2運行，當(dāng)CAM信號下跳沿時，電機停止，完成尋零，同時POSStatus.Status.Calibrated信號置TRUE常見問題及解決方法1、步進電機發(fā)燙問題EL7031給電機上使能后，電機溫度不停上升，并開始發(fā)燙。電機使能后同時將Reducetorque(7010:03)置位，步進不再發(fā)燙2、步進到位后，In-Target信號未觸發(fā)問題首先設(shè)置TargetWindow(8020:0B)參數(shù),將脈沖偏差在TargetWindow范圍內(nèi)。然后設(shè)置In-TargetTimeOut參數(shù)。運行完畢在這個時間后且位置未在TargetWindow內(nèi)，In-Target將不置位。In-TargetTimeOut參數(shù)默認(rèn)1000ms(后續(xù)由于將該參數(shù)改為1ms),PLC周期為10ms，因此PLC程序無法讀到這個時間，因此In-Target未置位。將In-TargetTimeOut參數(shù)設(shè)為10ms后，因此PLC程序能讀到這個時間，因此In-Target置位成功。

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