TF5050實(shí)現(xiàn)平面兩軸凸輪耦合

作者：陳功職務(wù)：蘇州辦技術(shù)實(shí)習(xí)生日期：2024-3-29摘要：本文詳細(xì)介紹通過(guò)TwinCATcamming實(shí)現(xiàn)平面兩軸的凸輪運(yùn)動(dòng)，可根據(jù)對(duì)曲線(xiàn)規(guī)實(shí)現(xiàn)不同的路徑設(shè)計(jì)，通過(guò)TwinCATScope觀測(cè)兩軸的運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)；以及對(duì)demo文件的使用方法和注意事項(xiàng)；附件：序號(hào)文件名備注1TF5050_Interpolation.tnzip平面兩軸插補(bǔ)測(cè)試程序歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對(duì)本文檔描述的內(nèi)容做測(cè)試。但是差錯(cuò)在所難免，無(wú)法保證絕對(duì)正確并完全滿(mǎn)足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時(shí)更新，如有改動(dòng)，恕不事先通知，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息：TF5050實(shí)現(xiàn)平面兩軸TF5050實(shí)現(xiàn)平面兩軸凸輪耦合目錄一. 功能概述 3二. 運(yùn)行環(huán)境準(zhǔn)備 3 授權(quán)添加 3 添加功能庫(kù) 3 添加軸 4 添加Scope監(jiān)視 5三. 運(yùn)行測(cè)試 7 運(yùn)行 7 更改曲線(xiàn)類(lèi)型 8 更改加減速度 9四. 問(wèn)題與解決方式 9 報(bào)錯(cuò)碼查詢(xún) 9 更多功能塊說(shuō)明 10功能概述本測(cè)試程序是基于TwinCATMotion功能塊下編寫(xiě)，主要部分分為NCPTP點(diǎn)對(duì)點(diǎn)基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)和NCCamming凸輪運(yùn)動(dòng)；TwinCAT實(shí)現(xiàn)凸輪運(yùn)動(dòng)主要有三種方法，其一是通過(guò)TwinCAT凸輪編輯工具編輯各個(gè)位置點(diǎn)再結(jié)合PTP適當(dāng)編程實(shí)現(xiàn)；其二是通過(guò)外部設(shè)計(jì)工具直接導(dǎo)入主從軸之間的位置變化曲線(xiàn)，其曲線(xiàn)可以是由第三方優(yōu)化軟件生成出來(lái)的，如Math、CAD軟件等，生成出來(lái)的結(jié)果由文件格式.csv的；其三是全部通過(guò)PLC程序來(lái)設(shè)計(jì)電子凸輪表；各個(gè)方法都有優(yōu)缺點(diǎn)，可酌情根據(jù)使用；本測(cè)試程序主要通過(guò)上述的第三種方法實(shí)現(xiàn)，通過(guò)定義一張只有起點(diǎn)和終點(diǎn)的兩點(diǎn)凸輪表，做單次非周期性的凸輪運(yùn)動(dòng)，以此為單位；可在每單次運(yùn)動(dòng)結(jié)束后對(duì)下次運(yùn)動(dòng)的主從軸位置，主軸速度，每段曲線(xiàn)類(lèi)型可以在凸輪表里面進(jìn)行靈活更改；通過(guò)Scope監(jiān)測(cè)兩軸的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)位置曲線(xiàn)，以驗(yàn)證；運(yùn)行環(huán)境準(zhǔn)備授權(quán)添加打開(kāi)TwinCAT3，檢查是否存在Motion相關(guān)的授權(quán)，如果沒(méi)有授權(quán)那么需要手動(dòng)激活一個(gè)臨時(shí)授權(quán)以確保正常運(yùn)行；本demo運(yùn)用到的為T(mén)F5000和TF5050；添加功能庫(kù)編寫(xiě)程序前需要添加Motion相關(guān)功能庫(kù)才能調(diào)用相關(guān)的功能塊；本demo運(yùn)用到Tc2_Mc2和Tc2_MC2_Camming；添加軸本demo創(chuàng)建的是兩個(gè)虛軸，首先需要在左側(cè)選項(xiàng)卡中Motion右擊創(chuàng)建新項(xiàng)，選擇NC/PTPNCIConfiguration項(xiàng)；再在剛剛創(chuàng)建的目錄下右擊Axes選項(xiàng)，創(chuàng)建新的連續(xù)軸；需要在程序中定義軸類(lèi)型，添加Scope監(jiān)視需要較好的監(jiān)測(cè)兩軸的運(yùn)動(dòng)軌跡，可以添加Scope，右擊左側(cè)解決方案選項(xiàng)卡，選擇添加-新建項(xiàng)目，在頁(yè)面左側(cè)選擇Measurement，選擇XYScope項(xiàng)目并添加；然后將兩軸中實(shí)際軸位置變量關(guān)聯(lián)到Scope中DataPool中；右擊AxisGroup選項(xiàng)選擇TargetBrowser項(xiàng)，在頁(yè)面中選擇自己電腦端，選擇851端口，在其中可以找到程序中定義的所以變量；在Main函數(shù)下找到剛剛定義的兩個(gè)軸，選擇NcToPlc，選擇ActPos，雙擊就算添加進(jìn)去了；添加完成后可以看到Scope已經(jīng)搭建完成；X為主軸位置，Y為從軸位置；在上方選項(xiàng)卡第二行最右側(cè)可以點(diǎn)擊StartRecord開(kāi)始監(jiān)測(cè)；運(yùn)行測(cè)試運(yùn)行啟動(dòng)TwinCAT，并Login，可以在Main中填寫(xiě)MasterEnd，SlaveEnd，velo參數(shù)，并寫(xiě)入start1=true；可以在Scope中看到主從軸已經(jīng)按照設(shè)定運(yùn)行；再進(jìn)行兩次點(diǎn)位設(shè)定運(yùn)行；可以看到位置曲線(xiàn)形成三角形；更改曲線(xiàn)類(lèi)型如果需要更改運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)類(lèi)型，在FB_Camming功能塊下，table1_point的ACT中，更改FunctionType選項(xiàng)參數(shù)；這里更改為三次曲線(xiàn)示例，運(yùn)行后看到結(jié)果；更改加減速度如果需要設(shè)置主軸加減速度，在POU功能塊下，move_1的ACT