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文檔簡介
A卷一、填空題(每空1分,共10分)在水箱水溫控制系統(tǒng)中,受控對象為,被控量為.對自動控制的性能要求可歸納為___________、快速性和準確性三個方面,在階躍響應性能指標中,調(diào)節(jié)時間體現(xiàn)的是這三個方面中的______________,而穩(wěn)態(tài)誤差體現(xiàn)的是______________。閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡起始于開環(huán)傳遞函數(shù)的,終止于開環(huán)傳遞函數(shù)的或無窮遠。PID控制器的輸入-輸出關系的時域表達式是,其相應的傳遞函數(shù)為.香農(nóng)采樣定理指出:如采樣器的輸入信號e(t)具有有限寬帶,且有直到ωh的頻率分量,則使信號e(t)完滿地從采樣信號e*(t)中恢復過來的采樣周期T要滿足下列條件:________________。二、選擇題(每題2分,共10分)設系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(S)=,則系統(tǒng)的阻尼比為()。A.B.1C.D.非單位負反饋系統(tǒng),其前向通道傳遞函數(shù)為G(S),反饋通道傳遞函數(shù)為H(S),當輸入信號為R(S),則從輸入端定義的誤差E(S)為()A、B、C、D、伯德圖中的低頻段反映了系統(tǒng)的()。A.穩(wěn)態(tài)性能B.動態(tài)性能C.抗高頻干擾能力D.。以上都不是已知某些系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下,屬于最小相位系統(tǒng)的是()。A、B、C、D、已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,則該系統(tǒng)的開環(huán)增益為()。A、100B、1000C、20D、不能確定三、(6分)系統(tǒng)方框圖如圖所示,畫出其信號流圖,并求出傳遞函數(shù).四、(8分)已知反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為。1)試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍。(4分)2)若要求系統(tǒng)對于輸入r(t)=t2作用下的靜態(tài)誤差eSS≤0.5,試確定K的取值范圍.(4分)五、(14分)已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)1)確定閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡的出射角。(2分)2)確定閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡與虛軸的交點。(3分)3)繪制閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡圖。(6分)4)從圖上確定時,閉環(huán)系統(tǒng)復數(shù)極點的位置。(3分)六、(14分)某最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性曲線如圖所示:1)、寫出該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù);(5分)2)、寫出該系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性、開環(huán)幅頻特性及開環(huán)相頻特性。(3分)3)、求系統(tǒng)的相角裕度。(3分)4)、若系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度不夠大,可以采用什么措施提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度?(3分)七、(14分)一最小相位系統(tǒng)傳遞函數(shù)的漸近對數(shù)幅頻曲線如下圖所示.1)求其傳遞函數(shù)。(3分)2)概略繪制系統(tǒng)的奈氏曲線圖及用奈氏判據(jù)分析該系統(tǒng)的穩(wěn)定性.(8分)3)說明能否直接由該漸近對數(shù)幅頻曲線判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。(3分)八、(14分)設控制系統(tǒng)如圖所示,要求:單位斜坡輸入時,位置輸出穩(wěn)態(tài)誤差rad,開環(huán)剪切頻率rad/s,相角裕度,幅值裕度.設計串聯(lián)超前校正網(wǎng)絡。九、(10分)以下(a)、(b)、(c)、(d)四圖中的G曲線與負倒函數(shù)曲線的交點為N0,N10,N20,判斷各圖中N0,N10,N20對應的周期運動是否穩(wěn)定。(b) (c)(d)A卷答案一、填空題(每空1分,共10分)1、水箱;水溫2、穩(wěn)定性;快速性;穩(wěn)定性和準確性.3、極點;零點4、;5、二、選擇題(每題2分,共10分)A;D;A;B;C;三、(6分)解:………………..(2分)……………?!?。(4分)四、(8分)解:開環(huán)傳遞函數(shù)特征方程:S4118KS39KS2162—K9KS1K2—81KS09K………(2分)系統(tǒng)穩(wěn)定的K取值范圍0<K<81?!?分)由eSS=2*(1/K*)=36/K≤0。5,72≤K得:72≤K〈81…………………(4分)五、(14分)解1)圖中標出開環(huán)零極點…………(2分)2)令代入則有所以……(3分)3)每條根軌跡各2分………………(6分)4)…………………(3分)畫出60度角的矢量線與根軌跡的交點六、(14分)解:1、從開環(huán)波特圖可知,原系統(tǒng)具有比例環(huán)節(jié)、一個積分環(huán)節(jié)、兩個慣性環(huán)節(jié)。故其開環(huán)傳函應有以下形式由圖可知:處的縱坐標為40dB,則,得…(2分)……………(2分)故系統(tǒng)的開環(huán)傳函為…………(1分)2、寫出該系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性、開環(huán)幅頻特性及開環(huán)相頻特性:開環(huán)頻率特性……(1分)開環(huán)幅頻特性…………………(1分)開環(huán)相頻特性:…………………(1分)3、求系統(tǒng)的相角裕度:求幅值穿越頻率,令得……………(1分)………………(1分)……………(1分)對最小相位系統(tǒng)臨界穩(wěn)定4、可以采用以下措施提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度:增加串聯(lián)超前校正裝置;增加串聯(lián)滯后校正裝置;增加串聯(lián)滯后-超前校正裝置;增加開環(huán)零點;增加PI或PD或PID控制器;在積分環(huán)節(jié)外加單位負反饋?!?(3分)七、(14分)(1)依圖可寫出,………….…………(2分)所以……?!?.(1分)(2)………………?!?5分)…………….。(3分)(3)可以直接由該漸近對數(shù)幅頻曲線判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性?!?。………。。(3分)八、(14分)……………(4分)……………(6分)
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