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任務(wù)5-5積木動(dòng)態(tài)抓取——坐標(biāo)變換《智能機(jī)械臂控制》知識(shí)鏈接:坐標(biāo)變換坐標(biāo)變換坐標(biāo)轉(zhuǎn)換:像素坐標(biāo)->機(jī)械臂笛卡爾坐標(biāo)【思路】:根據(jù)標(biāo)定板上三點(diǎn)像素坐標(biāo)A
和對(duì)應(yīng)位置的機(jī)械臂笛卡爾坐標(biāo)B,獲取變換系數(shù)RB=RTxA
B機(jī)械臂笛卡爾坐標(biāo)(手動(dòng)獲取)A像素坐標(biāo)(程序獲?。㏑T轉(zhuǎn)換矩陣(待求值)任務(wù)實(shí)施:相機(jī)標(biāo)定Step01:設(shè)備布放坐標(biāo)變換調(diào)整設(shè)備相對(duì)位置將相機(jī)與機(jī)械臂相對(duì)放置。校準(zhǔn)棋盤圖,傾斜放置。相機(jī)與機(jī)械臂的坐標(biāo)系如圖所示?!疽蟆浚海?)全部棋盤格在相機(jī)視野范圍內(nèi)。(2)調(diào)整機(jī)械臂位置,使得:
機(jī)械臂末端可到達(dá)最少3個(gè)點(diǎn)。(3)此后,機(jī)械臂和相機(jī)位置不能再改動(dòng),否則需重新進(jìn)行坐標(biāo)變換。Step02:像素坐標(biāo)獲取坐標(biāo)變換【修改參數(shù)】打開modelCamera.py
設(shè)置g_workMode=1運(yùn)行程序Step02:像素坐標(biāo)獲取坐標(biāo)變換【采集角點(diǎn)像素坐標(biāo)】(1)調(diào)整棋盤圖位置,棋盤圖傾斜放置,使其完全在攝像頭視野中。(2)調(diào)整機(jī)械臂,使其最少可正常到達(dá):紅、綠、藍(lán)、紫中的3個(gè)角點(diǎn)。(3)按下空格鍵,進(jìn)行四個(gè)角點(diǎn)像素坐標(biāo)提取。將圖像截屏保存。(4)按下q鍵(英文模式下),退出程序。相機(jī)圖像Step02:像素坐標(biāo)獲取坐標(biāo)變換【保存像素坐標(biāo)】將輸出結(jié)果中4個(gè)角點(diǎn)像素坐標(biāo)拷貝到文檔暫存【注意】:(1)操作過程中,務(wù)必確保棋盤圖位置不變。(2)程序暫不退出紅
綠
藍(lán)
紫Step03:機(jī)械臂坐標(biāo)獲取坐標(biāo)變換(1)機(jī)械臂上電、開機(jī),打開DobotStudio,連接機(jī)械臂。(2)按下機(jī)械臂“解鎖”鍵,分別調(diào)整機(jī)械臂到達(dá)紅、綠、藍(lán)三個(gè)角點(diǎn),并記錄下三個(gè)位置機(jī)械臂的X和Y坐標(biāo)。(3)ModelCamera.py停止運(yùn)行。相機(jī)圖像Step04:計(jì)算坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣坐標(biāo)變換(1)打開models目錄下:
mat_V1.py文件(2)將4個(gè)角點(diǎn)的像素坐標(biāo)
拷貝到A(3)將機(jī)械臂到達(dá)紅、綠、藍(lán)
三個(gè)角點(diǎn)時(shí)的X和Y坐標(biāo)
拷貝到B(4)運(yùn)行mat_V1.py程序
Step04:計(jì)算坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣坐標(biāo)變換保存RT值
任務(wù)5-5積木抓取——坐標(biāo)變換使用pycharm打開S2_CameraCal工程,求出坐標(biāo)變換矩陣RT(1)攝像頭和機(jī)械臂相對(duì)位置實(shí)物圖(參考Step01)(2)帶有角點(diǎn)標(biāo)注的棋盤格圖(參考Step02)(3)
運(yùn)行ma
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