《機(jī)械臂智能控制》 課件 任務(wù)5-5 積木動(dòng)態(tài)抓取-坐標(biāo)變換

任務(wù)5-5積木動(dòng)態(tài)抓取——坐標(biāo)變換《智能機(jī)械臂控制》知識(shí)鏈接：坐標(biāo)變換坐標(biāo)變換坐標(biāo)轉(zhuǎn)換：像素坐標(biāo)->機(jī)械臂笛卡爾坐標(biāo)【思路】：根據(jù)標(biāo)定板上三點(diǎn)像素坐標(biāo)A

和對(duì)應(yīng)位置的機(jī)械臂笛卡爾坐標(biāo)B，獲取變換系數(shù)RB=RTxA

B機(jī)械臂笛卡爾坐標(biāo)（手動(dòng)獲取）A像素坐標(biāo)（程序獲?。㏑T轉(zhuǎn)換矩陣（待求值）任務(wù)實(shí)施：相機(jī)標(biāo)定Step01：設(shè)備布放坐標(biāo)變換調(diào)整設(shè)備相對(duì)位置將相機(jī)與機(jī)械臂相對(duì)放置。校準(zhǔn)棋盤圖，傾斜放置。相機(jī)與機(jī)械臂的坐標(biāo)系如圖所示?！疽蟆浚海?）全部棋盤格在相機(jī)視野范圍內(nèi)。（2）調(diào)整機(jī)械臂位置，使得：

機(jī)械臂末端可到達(dá)最少3個(gè)點(diǎn)。（3）此后，機(jī)械臂和相機(jī)位置不能再改動(dòng)，否則需重新進(jìn)行坐標(biāo)變換。Step02：像素坐標(biāo)獲取坐標(biāo)變換【修改參數(shù)】打開modelCamera.py

設(shè)置g_workMode=1運(yùn)行程序Step02：像素坐標(biāo)獲取坐標(biāo)變換【采集角點(diǎn)像素坐標(biāo)】（1）調(diào)整棋盤圖位置，棋盤圖傾斜放置，使其完全在攝像頭視野中。（2）調(diào)整機(jī)械臂，使其最少可正常到達(dá)：紅、綠、藍(lán)、紫中的3個(gè)角點(diǎn)。（3）按下空格鍵，進(jìn)行四個(gè)角點(diǎn)像素坐標(biāo)提取。將圖像截屏保存。（4）按下q鍵（英文模式下），退出程序。相機(jī)圖像Step02：像素坐標(biāo)獲取坐標(biāo)變換【保存像素坐標(biāo)】將輸出結(jié)果中4個(gè)角點(diǎn)像素坐標(biāo)拷貝到文檔暫存【注意】：（1）操作過程中，務(wù)必確保棋盤圖位置不變。（2）程序暫不退出紅

綠

藍(lán)

紫Step03：機(jī)械臂坐標(biāo)獲取坐標(biāo)變換（1）機(jī)械臂上電、開機(jī)，打開DobotStudio，連接機(jī)械臂。（2）按下機(jī)械臂“解鎖”鍵，分別調(diào)整機(jī)械臂到達(dá)紅、綠、藍(lán)三個(gè)角點(diǎn)，并記錄下三個(gè)位置機(jī)械臂的X和Y坐標(biāo)。（3）ModelCamera.py停止運(yùn)行。相機(jī)圖像Step04：計(jì)算坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣坐標(biāo)變換（1）打開models目錄下：

mat_V1.py文件（2）將4個(gè)角點(diǎn)的像素坐標(biāo)

拷貝到A（3）將機(jī)械臂到達(dá)紅、綠、藍(lán)

三個(gè)角點(diǎn)時(shí)的X和Y坐標(biāo)

拷貝到B（4）運(yùn)行mat_V1.py程序

Step04：計(jì)算坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣坐標(biāo)變換保存RT值

任務(wù)5-5積木抓取——坐標(biāo)變換使用pycharm打開S2_CameraCal工程，求出坐標(biāo)變換矩陣RT（1）攝像頭和機(jī)械臂相對(duì)位置實(shí)物圖（參考Step01）（2）帶有角點(diǎn)標(biāo)注的棋盤格圖（參考Step02）（3）

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