《機械臂智能控制》 課件 -任務(wù)5-6 積木動態(tài)抓取_第1頁
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文檔簡介

任務(wù)5-6積木動態(tài)抓取《智能機械臂控制》任務(wù)要求積木動態(tài)抓取任務(wù)5-6積木動態(tài)抓取以任務(wù)5-2工程為基礎(chǔ)，實現(xiàn)不同顏色積木動態(tài)抓取。任務(wù)解析：積木動態(tài)抓取VideoStream.py

攝像頭圖像捕獲相機參數(shù)配置相機開啟捕獲圖像DobotControl_block.py

機械臂控制連接機械臂機械臂運動控制斷開連接PickBlock.py

主文件圖像畸變校正找到積木位置坐標變換抓取積木已提供源代碼參考：任務(wù)5-2定位吸取參考：任務(wù)5-2定位吸取積木動態(tài)抓取任務(wù)5-4相機標定任務(wù)5-1積木識別任務(wù)5-5坐標變換任務(wù)5-2定位吸取任務(wù)實施：積木動態(tài)抓取Step01：機械臂控制修改DobotControl_block.py機械臂控制添加機械臂坐標系下積木的XY坐標實際數(shù)值修改為積木XY坐標Step02：積木動態(tài)抓取積木動態(tài)抓?。?）坐標變換函數(shù)PixelXY_ArmXY源自任務(wù)5-5坐標變換輸出的RT轉(zhuǎn)換矩陣拷貝到此，修改格式主文件PickBlock.py的基礎(chǔ)代碼源自：任務(wù)5-2S12_BlockRecognize_ArmSuction.pyStep02：積木動態(tài)抓取積木動態(tài)抓?。?）圖像畸變校正函數(shù)Video_undistort源自任務(wù)5-4相機標定輸出的相機內(nèi)參、畸變系數(shù)拷貝到此，修改格式Step02：積木動態(tài)抓取積木動態(tài)抓?。?）主函數(shù)PickBlock

添加圖像畸變校正函數(shù)添加坐標變換函數(shù)機械臂抓取函數(shù)圖像縮小1/2，方便顯示積木動態(tài)抓取——效果展示任務(wù)實施積木動態(tài)抓取任務(wù)5-6積木動態(tài)抓取以任務(wù)5-2工程為基礎(chǔ)，實現(xiàn)不同顏色積木動態(tài)抓取。（1）學(xué)號尾號為奇數(shù)：

實現(xiàn)最少4個不同位置的紅色積木識別和抓取（2）學(xué)號尾號為偶數(shù)：

實現(xiàn)最少4個不同位置的綠色積木識別和抓取【作業(yè)提交】：攝像頭視頻識別結(jié)果截圖（4個）

抓取過程視頻（1個）Step02：積木動態(tài)抓取積木動態(tài)

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