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四自由度圓柱坐標(biāo)型液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)摘要機(jī)械化在工業(yè)這個(gè)領(lǐng)域里面被越來(lái)越廣泛的使用,所以重要性越來(lái)越高。它的發(fā)展也就在短短的最近這幾十年,發(fā)展形成的是生產(chǎn)設(shè)備高科技全自動(dòng)化,可以不要人工去操作,完全機(jī)械根據(jù)程序來(lái)操作機(jī)器,它可以有多個(gè)動(dòng)作,多個(gè)方向來(lái)運(yùn)輸物品,這樣可以滿足在不同的環(huán)境連完成工作任務(wù)。我們這篇論文設(shè)計(jì)的是四個(gè)自由度的機(jī)械手,它主要的組成部件是手指,手腕,手臂,機(jī)器主體等。機(jī)械手設(shè)計(jì)出來(lái)以后,要實(shí)現(xiàn)好多種的功能,要會(huì)抓取物料,抬起和放下手臂,選擇物品等,并且能夠按照人們事先設(shè)定好的路線來(lái)完成工作任務(wù)。設(shè)計(jì)出來(lái)的機(jī)械手,使用的是機(jī)器安置在固定機(jī)身上的方式,自己能夠?qū)⒕€路繞道機(jī)器的座上進(jìn)行布置,它能實(shí)現(xiàn)機(jī)器手臂旋轉(zhuǎn),手臂的上升和下降,手臂伸出和縮回,手腕可以自己轉(zhuǎn)動(dòng)四個(gè)自由度;采用圓柱坐標(biāo)型進(jìn)行設(shè)計(jì),驅(qū)動(dòng)方式為液壓驅(qū)動(dòng)。機(jī)器的驅(qū)動(dòng)采用液壓,有很好的特點(diǎn),主要是機(jī)器本身大小很小,發(fā)出來(lái)的力量大,動(dòng)作起來(lái)比較平靜安穩(wěn),而且伸出去的機(jī)械手能夠在物體的中間停住。我們論文中設(shè)計(jì)的機(jī)械手能夠滿足好多物料的工作任務(wù)。關(guān)鍵詞:四自由度;機(jī)械手;圓柱坐標(biāo)型;液壓III目錄TOC\o"1-3"\h\u21094第1章緒論 111907第1.1節(jié)機(jī)械手的基本概念 119153第1.2節(jié)機(jī)械手的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) 1277461.2.1機(jī)械手的研究現(xiàn)狀 1191851.2.2機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) 212653第1.3節(jié)機(jī)械手的應(yīng)用 321421第1.4節(jié)機(jī)械手研究的意義 430726第1.5節(jié)課題研究的任務(wù) 46320第2章機(jī)械手的設(shè)計(jì) 622685第2.1節(jié)機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu) 6264552.1.1機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)分析 643722.1.2機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案 73533第2.2節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 8304052.2.1常用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其特點(diǎn) 8306242.2.2驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)方案 930265第2.3節(jié)機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)方案 965622.3.1機(jī)械手的技術(shù)參數(shù) 9106802.3.2機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案 1017078第2.4節(jié)機(jī)械手臂伸出去縮回來(lái)和抬起放下動(dòng)力液壓缸的設(shè)計(jì) 13131662.4.1液壓缸驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 13102052.4.2尺寸計(jì)算和校核 1418873第2.5節(jié)手腕的驅(qū)動(dòng)計(jì)算 19117412.5.1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩 1937692.5.2計(jì)算來(lái)回旋轉(zhuǎn)液壓缸的計(jì)算還有核對(duì) 2117659第3章結(jié)論 2521922參考文獻(xiàn) 26第1章緒論第1.1節(jié)機(jī)械手的基本概念其實(shí)來(lái)說(shuō),機(jī)械手也就是我們經(jīng)常所說(shuō)的機(jī)器人,機(jī)器人在最近這些年發(fā)展的很快,也是一門(mén)比較新的研究領(lǐng)域。機(jī)器人的研究涉及到了很多的方面,有機(jī)械方面,電子方面還有計(jì)算機(jī)等方面的,很廣的研究領(lǐng)域,研究出來(lái)的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了光機(jī)電一體化,它不僅是現(xiàn)在科學(xué)家們研究的最多的學(xué)科,也是國(guó)際上體現(xiàn)自己國(guó)家科技是否高端的重要標(biāo)志。。“機(jī)械手”(MachanicalHand):主要就是說(shuō)一個(gè)主機(jī)控制,一個(gè)所謂的手對(duì)物體抓起或者放下,或者其他的一些操作。比方說(shuō),在工作自動(dòng)化的生產(chǎn)線上,自己將物料放上去,將物料從生產(chǎn)線上取下來(lái)等等這樣的自動(dòng)化工作。第1.2節(jié)機(jī)械手的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)機(jī)器手發(fā)展的很快,現(xiàn)在越來(lái)越多的人們了解認(rèn)識(shí)它在實(shí)際工作中的作用,主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面;第一、它可以自動(dòng)化操作,在有的程序上面可以省去人工操作,節(jié)省人工;第二、它不僅能夠完成工作任務(wù),主要還能夠按照人們?cè)O(shè)定的程序去完成對(duì)物體的運(yùn)輸,裝起或者卸下物體;第三、可以完成一些人工不能完成,或者比較危險(xiǎn)的工作。這樣就可以保證工人的人生安全,提高了工作效率。因?yàn)檫@些比較明顯的一些特點(diǎn),我們國(guó)家正在大力的進(jìn)行機(jī)器手的研究和發(fā)展。特別是在比較危險(xiǎn)的一些工作地點(diǎn),比如高污染的環(huán)境,高灰塵,高噪音等的環(huán)境,對(duì)機(jī)器手工作的需求就很大。最近這么一些年,機(jī)器手發(fā)展很迅速,也取得了一定的顯著成果。1.2.1機(jī)械手的研究現(xiàn)狀原來(lái)的機(jī)械手是比較針對(duì)性的,在特定的環(huán)境下有特定的機(jī)械手,現(xiàn)在經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的研究和發(fā)展,現(xiàn)在的機(jī)械手已經(jīng)變得運(yùn)用性很廣泛,而不是針對(duì)特定的一個(gè)環(huán)境或者任務(wù),現(xiàn)在都是以這種通用性的機(jī)械手為主了。使用這種通用性的機(jī)械手,可以再很多不同的工作地點(diǎn),不同的工作要求來(lái)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作,這樣的話很好的節(jié)約了使用成本,提高了工作效率。研究生產(chǎn)出這種通用性的機(jī)械手,需要到多個(gè)領(lǐng)域的知識(shí),有機(jī)械,液壓,電子,通訊,計(jì)算機(jī),仿生等等,國(guó)外的發(fā)達(dá)國(guó)家研究的比較早,比我們的國(guó)家先進(jìn),但是我們國(guó)家現(xiàn)在已經(jīng)明白了機(jī)械手在實(shí)際工作中的重要性,所以現(xiàn)在國(guó)家在這個(gè)領(lǐng)域已經(jīng)加大了研究和開(kāi)發(fā),不僅在資金上進(jìn)行支持,而且在學(xué)術(shù)交流上也舉辦了很多活動(dòng)來(lái)促進(jìn)他們的交流,這樣可以使得對(duì)機(jī)械手進(jìn)行研究的單位,互相交流彼此的研究成果。1.2.2機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)1、我們要研究更多以液壓為動(dòng)力的操作方向的更多的機(jī)械手,這樣的話,機(jī)械手就可以更加像人的手一樣更加的靈活,這樣的話就能完成更加多的操作動(dòng)作。2、現(xiàn)在的機(jī)械手都是固定在一個(gè)工作地點(diǎn),我們要研究機(jī)械手主體可以移動(dòng),這樣可以使用的工作地點(diǎn)更多,可以在不同的地點(diǎn)進(jìn)行工作。3、任何機(jī)器發(fā)明使用時(shí)一個(gè)方面,維修方面我們也要注意,將來(lái)維修起來(lái)也要方便,不能復(fù)雜。4、我們?cè)傺芯康臋C(jī)械手要可以自己進(jìn)行編程,或者在面對(duì)不同的工作環(huán)境,也能自己改變程序。5、研究出來(lái)跟真人比較類(lèi)似的機(jī)器手,它可以和人類(lèi)的手類(lèi)似,可以感受所觸摸到的物體。在機(jī)器手上面安裝傳感裝置,這樣可以模仿人手對(duì)物體的感覺(jué),用主機(jī)來(lái)模仿人的大腦,這樣可以在摸到物體的時(shí)候,自己進(jìn)行思考,并且進(jìn)行動(dòng)作。用輪子安裝在機(jī)器上,模仿人的雙腿,可以到處移動(dòng),這樣的話可以制造出智能化的機(jī)器人,用這樣的機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn)制造,這樣的生產(chǎn)線就被叫做智能生產(chǎn)線。6、我們制造出來(lái)的機(jī)器手不能只滿足功能,外觀也要好看,這樣才有人來(lái)購(gòu)買(mǎi),要用最簡(jiǎn)便的設(shè)計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)盡可能多的動(dòng)作。7、柔軟度比較好的通用性的機(jī)器手現(xiàn)在,在國(guó)外的發(fā)達(dá)國(guó)家,主要用的機(jī)械手,在實(shí)現(xiàn)動(dòng)作之前提前將我們需要它工作的程序輸入到主機(jī)里面去,這樣,機(jī)器手就按照我們的指令進(jìn)行工作,這樣的機(jī)器手,我們稱為第二代的通用式機(jī)器手,我們現(xiàn)在研發(fā)的機(jī)器手是第三代機(jī)器手,智能化的機(jī)械手,它主要能實(shí)現(xiàn)的是自主輸入程序,在遇到情況的時(shí)候,自己能夠改變程序,從而能夠完成工作任務(wù),實(shí)現(xiàn)更多的工作角度?,F(xiàn)在我們國(guó)家的科研單位和企業(yè)單位,都在朝著這個(gè)方向在努力,相信在一定的時(shí)間以后,我們一定能夠在這個(gè)智能化機(jī)械手的研發(fā)路上有突破,我們國(guó)家在這個(gè)領(lǐng)域一定能夠趕上發(fā)達(dá)國(guó)家,甚至能夠超過(guò)發(fā)達(dá)國(guó)家處在領(lǐng)先地位。第1.3節(jié)機(jī)械手的應(yīng)用機(jī)械手的種類(lèi)有三種。第一種完全是自動(dòng)化的通用性機(jī)器手。這種機(jī)械手它不需要主機(jī),可以自己來(lái)編制程序,完成所需要的工作任務(wù)。它的優(yōu)點(diǎn)是不僅有普通機(jī)械手操作性的功能,按照預(yù)定的程序完成工作,另外還可以模仿人類(lèi)在遇到情況外自動(dòng)處理。第二種的機(jī)械手是需要人來(lái)操作的,叫做操作型機(jī)械手。原來(lái)主要在軍事領(lǐng)域使用,最開(kāi)始的時(shí)候被操作機(jī)械手是用來(lái)完成一個(gè)或者兩個(gè)特定的動(dòng)作,再后來(lái)發(fā)展到用無(wú)線的信號(hào)來(lái)控制機(jī)械手,使用的領(lǐng)域也比較有限,在高端科技領(lǐng)域使用,比方說(shuō)月球探測(cè)等。第三種機(jī)械手是專(zhuān)門(mén)在某個(gè)機(jī)床或者生產(chǎn)線上使用的,可以叫做專(zhuān)用型機(jī)械手,它的主要任務(wù)就是在機(jī)床上把要加工的物料拿上機(jī)床,搬下機(jī)床,將加工好的物料傳遞到另一道工序上去。這種機(jī)械手被主機(jī)控制住,所有的程序都是固定的,沒(méi)有變化的,因此只能在固定的場(chǎng)景,固定的工作程序下來(lái)使用?,F(xiàn)在國(guó)際上主要研究發(fā)展第一種機(jī)械手,也就是通用性機(jī)械手。最早研究機(jī)械手的國(guó)家是美國(guó)。上個(gè)世紀(jì)八五年,美國(guó)研究出了第一個(gè)機(jī)械手。到了一九六二年,又在第一臺(tái)機(jī)械手的基礎(chǔ)上研究了由數(shù)控控制的機(jī)械手。此款機(jī)械手驅(qū)動(dòng)采用的是液壓驅(qū)動(dòng),可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)動(dòng)作,現(xiàn)在很多球坐標(biāo)式通用型機(jī)械手就是以這個(gè)機(jī)器原理為基礎(chǔ),再研究發(fā)展起來(lái)的。日本是現(xiàn)在對(duì)機(jī)械手研究的發(fā)展最快,使用最廣泛的國(guó)家。自從上個(gè)世紀(jì)從美國(guó)引進(jìn)機(jī)械手以后,日本就開(kāi)始加大力量對(duì)機(jī)械手這項(xiàng)技術(shù)開(kāi)始研究。不管是學(xué)校還是研究機(jī)構(gòu),不管是企業(yè)投入還是國(guó)家的投入,整個(gè)國(guó)家對(duì)機(jī)械手的熱情都達(dá)到了空前的熱度。到上世紀(jì)的七九年,對(duì)機(jī)械手的生產(chǎn)上就已經(jīng)達(dá)到了世界的首位。在他們國(guó)家使用機(jī)械手最多的行業(yè)還是汽車(chē)生產(chǎn)業(yè),電機(jī)生產(chǎn)單位,電器生產(chǎn)企業(yè)?,F(xiàn)在目前使用的機(jī)械手還是第一代的機(jī)械手,就是需要人來(lái)控制才能使用的機(jī)械手,但是這種機(jī)械手隨便誰(shuí)都可以來(lái)操作,沒(méi)有辦法來(lái)識(shí)別究竟誰(shuí)來(lái)操作。對(duì)這種機(jī)械手,我們要首先提高它對(duì)于操作人的識(shí)別能力,降低產(chǎn)品的成本,提高它的精確度。第1.4節(jié)機(jī)械手研究的意義在現(xiàn)代的科學(xué)發(fā)展的大背景下,機(jī)械手在實(shí)際中的運(yùn)用越來(lái)越多,機(jī)械工業(yè)中,建筑上,國(guó)防上都有廣泛的運(yùn)用。機(jī)械手的意義我們可以概括到以下幾個(gè)方面:1、使機(jī)械手的自動(dòng)化程序大大的提升。在實(shí)際應(yīng)用中機(jī)械手可以更好地在全自動(dòng)的生產(chǎn)線中運(yùn)送材料、裝或者下工件、換一下刀具、還有機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化,這樣就能提高生產(chǎn)的效率,相對(duì)的來(lái)說(shuō)生產(chǎn)的成本就被降低了。2、可以改善勞動(dòng)條件,避免人身事故。在溫度高、壓力大、溫度低、壓力小、噪雜聲、臭味、有幅射的東西的環(huán)境的地方,使用人得手直接使用是很危險(xiǎn)的甚至是不可能的。從而使用機(jī)械手小部分或者全部幫人完成工作,使的人們勞動(dòng)的雙手的到解放。3、可以減少人力,并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)。使用機(jī)械手幫人的雙手去工作,這是可以直接減少人力的一個(gè)方面,同時(shí)使用機(jī)械手可以不斷的工作,這是減少人力的勞動(dòng)的另一方面。因此,在全自動(dòng)化機(jī)床和綜合的加工自動(dòng)線上,都有機(jī)械手,所以以減少人的勞動(dòng)力和好好的控制生產(chǎn)的節(jié)奏,便于有順序的生產(chǎn)。4、用液壓的系統(tǒng)來(lái)控制機(jī)械手,比其他的機(jī)械控制有很好的穩(wěn)定性,并且控制的精度更高。5、使用機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)不停的生產(chǎn),而大大滿足了生產(chǎn)線上所需要的工作的時(shí)間,這樣可以很好的提高勞動(dòng)的生產(chǎn)效率。第1.5節(jié)課題研究的任務(wù)我們要研發(fā)生產(chǎn)一種能有四個(gè)自由度的機(jī)械手,這個(gè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)是液壓驅(qū)動(dòng)。主要技術(shù)參數(shù)如下:1、工件:棒料,該物體的重量達(dá)到20斤,長(zhǎng)度的上限是350mm,直徑的長(zhǎng)度在60-100mm;2、工作區(qū)域:取物高度不小于1000mm,伸縮行程600mm;垂直移動(dòng)400mm;3、工作速度:移動(dòng)速度2m/s,定位精度±0.5mm。第2章機(jī)械手的設(shè)計(jì)第2.1節(jié)機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)2.1.1機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)分析本文設(shè)計(jì)的四自由度圓柱坐標(biāo)型液壓機(jī)械手,由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)(1)手部機(jī)械手抓物料的地方,我們采用的是結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單的回轉(zhuǎn)型。一般機(jī)械手上只有兩根手指,根據(jù)實(shí)際操作的需要分為外抓和內(nèi)抓兩種。而機(jī)械手上面?zhèn)髁Φ姆绞接卸喾N,比方說(shuō)滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜槭杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。本次設(shè)計(jì)采用液壓傳動(dòng)的方式執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。(2)腕部這個(gè)部分的主要作用是手和手臂的連接,并且可以旋轉(zhuǎn)手的方向,使機(jī)械手動(dòng)作的范圍更廣,變得靈活。手腕的運(yùn)動(dòng)方向主要有回轉(zhuǎn),上下和左右?guī)讉€(gè)?;旧线@幾個(gè)運(yùn)動(dòng)方向就可以滿足當(dāng)下企業(yè)的工作需要了,甚至有的生產(chǎn)線上的機(jī)械手都沒(méi)有這個(gè)腕部,直接就拿和放這些簡(jiǎn)單的動(dòng)作。照現(xiàn)在的情況看,使用最多的就是有手腕的機(jī)械手,驅(qū)動(dòng)采用的是液壓驅(qū)動(dòng),這種機(jī)械手的好處是結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單,活動(dòng)的角度又比較多,但是也有缺點(diǎn),主要就是回轉(zhuǎn)的角度比較小,而且對(duì)密封性的要求很高,如果達(dá)不到的話,機(jī)械手的穩(wěn)定性就會(huì)很差。所以說(shuō),如果工作要求回轉(zhuǎn)角大的話,我們就要采用這一種了。(3)手臂手臂是機(jī)械手的支撐部分,它主要的作用就是支撐住手和手腕,提高穩(wěn)定性,擺動(dòng)然后帶著這兩個(gè)部件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。手臂運(yùn)動(dòng)的主要方向就是,將手抓取的物料,通過(guò)手臂的伸出去縮回來(lái)的運(yùn)動(dòng),左右搖擺的運(yùn)動(dòng),手臂抬起和放下的運(yùn)動(dòng),將物料送到合理的位置,完成工作任務(wù)。(4)導(dǎo)柱整個(gè)機(jī)械手就是導(dǎo)柱在對(duì)它就行支撐。本篇論文中我們所設(shè)計(jì)的導(dǎo)柱,要能夠?qū)崿F(xiàn)手臂旋轉(zhuǎn),還有手臂升起和降下。2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)械手想要?jiǎng)悠饋?lái),想要進(jìn)行工作,還要驅(qū)動(dòng)部分。按照提供給機(jī)械手動(dòng)力的來(lái)源不同,我們大體上可以將驅(qū)動(dòng)分為液壓驅(qū)動(dòng),氣動(dòng)驅(qū)動(dòng),電動(dòng)驅(qū)動(dòng)還有機(jī)械驅(qū)動(dòng)。這四種驅(qū)動(dòng),其中液壓驅(qū)動(dòng)采用的比較多,主要是因?yàn)闄C(jī)械手的設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)單,而且輕便,好使用。所以在我們這篇論文中,機(jī)械手也是選用的液壓驅(qū)動(dòng)。2.1.2機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案我們論文中的機(jī)械手,是圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手,這種機(jī)械手是所有機(jī)械手中被運(yùn)用的最多的一種,主要可以用在搬運(yùn)工作和測(cè)量的工作。這種機(jī)械手外形比較好看,結(jié)構(gòu)上簡(jiǎn)單,方便,而且使用起來(lái)很方便,好控制。我們論文中的機(jī)械手主要是三個(gè)自由度組成X、Z、φ。它的工作范圍可分為:旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和直線運(yùn)動(dòng)。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖見(jiàn)表2.1圖2.1圓柱坐標(biāo)機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手實(shí)現(xiàn)的四個(gè)基本動(dòng)作:1、手臂伸縮動(dòng)作;2、手臂上下運(yùn)動(dòng);3、手腕回轉(zhuǎn)動(dòng)作;4、手臂升降動(dòng)作。本論文中的機(jī)械手是在垂直的導(dǎo)柱上做的回轉(zhuǎn)動(dòng)作,手臂抬上抬下的運(yùn)動(dòng),伸出去縮回來(lái)的運(yùn)動(dòng),手腕是做的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。國(guó)外的那么多種的機(jī)械手,我們所研究的這種機(jī)械手占到一半以上,其中有只有六種機(jī)械手有六個(gè)自由度。我們論文中設(shè)計(jì)的機(jī)械手就和這種比較一樣。第2.2節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.2.1常用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其特點(diǎn)一般機(jī)械手運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)主要有三種,液壓驅(qū)動(dòng),氣動(dòng)驅(qū)動(dòng),電機(jī)驅(qū)動(dòng)。各種驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)見(jiàn)表2.1:表2.1常用的驅(qū)動(dòng)方式內(nèi)容驅(qū)動(dòng)方式液壓驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出功率很大大較大控制機(jī)械手控制的精度比較靈敏,功率大,可以連續(xù)的進(jìn)行控制??刂频木缺容^低,效果差,不能實(shí)現(xiàn)連續(xù)的控制??刂茩C(jī)械手的精度好,還能準(zhǔn)確的對(duì)物體定位,使用方便,但是操作比較的繁瑣。響應(yīng)速度很高較高很高驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)制造的結(jié)構(gòu)比較合理,使用的起來(lái)按照一定的模式,比較好操作,可以直接驅(qū)動(dòng)制造的結(jié)構(gòu)比較合理,使用的起來(lái)按照一定的模式,比較好操作,可以直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定,噪音不高,但是電動(dòng)機(jī)正常都要配有減速的裝置。安全性能很好的防爆,但是液壓驅(qū)動(dòng)容易產(chǎn)生大火的危險(xiǎn)能很好的防爆,但是當(dāng)氣壓大于1000KPA的時(shí)候,要注意機(jī)器的壓力不能很好的防爆,但是卻沒(méi)有火災(zāi)或者自身不會(huì)爆炸差環(huán)保容易有油污泄漏,不符合環(huán)保要求有噪音產(chǎn)生沒(méi)有售后維修更換的部件價(jià)格高更換的零件價(jià)格不高更換的零部件價(jià)格高2.2.2驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)方案按照前面說(shuō)的,機(jī)械手啟動(dòng)起來(lái)有三種動(dòng)力途徑,我們比較一下液壓驅(qū)動(dòng),氣壓驅(qū)動(dòng)還有電力驅(qū)動(dòng)的,這里主要說(shuō)一下液壓驅(qū)動(dòng)比其他兩種方式的好的地方:1、在組裝機(jī)械手的時(shí)候,隨意性比較大,不受太大的控制,可以組裝起來(lái)一些比較復(fù)雜的系統(tǒng)。2、工作起來(lái)比較穩(wěn)定,而且啟動(dòng)起來(lái)快,工作的時(shí)候比較靈活,在自由度的轉(zhuǎn)換上也不費(fèi)勁。3、人們使用起來(lái)方便,還可以有自我過(guò)載保護(hù)的功能,不僅這些,而且還比較方便的能夠自動(dòng)控制,或者距離比較遠(yuǎn)的情況下被人控制。4、這種液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手,前期在制造的時(shí)候所采用的零部件相對(duì)于氣壓驅(qū)動(dòng)的零部件,通用性比較好,一般的地方都能夠買(mǎi)的到的材料,所以也就造成了制造起來(lái)簡(jiǎn)便,材料選購(gòu)上不用太過(guò)費(fèi)勁,而且材料價(jià)格不高。因此本文中各部分的驅(qū)動(dòng)方案如下:1、手部采用液壓傳動(dòng)的方式執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。2、手腕選取的油缸是可以來(lái)回回轉(zhuǎn)的,結(jié)構(gòu)上頭一定要卡的很緊,而且不能有空氣跑進(jìn)去。3、手臂采用液壓缸完成相應(yīng)的動(dòng)作。第2.3節(jié)機(jī)械手臂的設(shè)計(jì)方案2.3.1機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)機(jī)械手的技術(shù)參數(shù):工件:機(jī)械手材料,體重要有20斤,它的整個(gè)長(zhǎng)不能超過(guò)350mm,活動(dòng)區(qū)域在60-100mm。工作區(qū)域:拿取物體的時(shí)候最高要到1000mm,手臂伸出去再縮回來(lái)距離600mm;垂直移動(dòng)400mm;工作速度:移動(dòng)速度2m/s,定位精度±0.5mm。2.3.2機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案從上面的設(shè)計(jì)和分析,我們可以知道手臂需要完成伸縮、升降和回轉(zhuǎn)3個(gè)動(dòng)作,即實(shí)現(xiàn)3個(gè)自由度。按照上面的我們選用下圖的手的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖2.2:1-夾持器2-齒條活塞桿3-小齒輪4-銷(xiāo)5-套筒6-銷(xiāo)軸7-壓力彈簧8-法蘭圖2.2齒輪齒條式手部結(jié)構(gòu)圖1、手部夾緊油缸的設(shè)計(jì)(1)手部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算我們論文中設(shè)計(jì)的機(jī)械手,它的手的部分驅(qū)動(dòng)是液壓驅(qū)動(dòng),按照機(jī)械手手指頭抓住物料的地方,我們來(lái)計(jì)算抓緊力:式中:-為夾持工件的握力,;-為工件重量,N,要求抓取重量為();-為手指夾角的1/2角度,V形手指的角度;—為摩擦系數(shù)取代入式中(2)按照上面我們的手的結(jié)構(gòu)的圖,我們曉得液壓驅(qū)動(dòng)計(jì)算公式:式中:—為理論驅(qū)動(dòng)力,—就是抓住的物料的中心點(diǎn)到銷(xiāo)軸的中心的這個(gè)距離,—銷(xiāo)軸到小齒輪的中心距代入式中(3)實(shí)際驅(qū)動(dòng)力:式中—為實(shí)際驅(qū)動(dòng)力,—就是加工零件的工作效率,主要的原因就是我們的傳動(dòng)時(shí)齒輪傳動(dòng)的,故取—為安全系數(shù)通常取1.2~2這里取—就是工作情況系數(shù)如果說(shuō)我們抓工件的時(shí)候它最大的加速度取時(shí),則:所以機(jī)械手抓住我們需要抓住的物料的時(shí)候液壓缸所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力就是。2、機(jī)械手的手指抓緊工件的時(shí)候,彈簧在這個(gè)時(shí)候肯定會(huì)變形,那么變形后產(chǎn)生的這個(gè)力為式中—為彈簧變形所產(chǎn)生的彈力—就是機(jī)械手的手指頭抓緊工件時(shí)候,手之里面的彈簧肯定會(huì)變形,這個(gè)變形的量,,—彈簧材料的切變模量—手指頭松開(kāi)工件以后回復(fù)原狀,彈簧絲跳回原來(lái)的位置直徑—為彈簧的旋繞比—為彈簧的有效圈數(shù);3、夾緊缸的工作壓力機(jī)械手夾緊物料的時(shí)候,夾緊缸上的夾緊活塞工作,它在此時(shí)產(chǎn)生的壓力P:式中—就是機(jī)械手抓緊物體時(shí)候,夾緊活塞工作所產(chǎn)生的壓力,—為實(shí)際驅(qū)動(dòng)力,N—為彈簧變形所產(chǎn)生的彈簧力,N—就是封閉起來(lái)的地方所產(chǎn)生的壓力,密封啊好了的產(chǎn)生的摩擦力相對(duì)工作起來(lái)的摩擦力()要稍微小一些,故取,取計(jì)算得因作用在活塞上的合成液壓力即驅(qū)動(dòng)力與機(jī)械載荷p相平衡,故夾緊缸的工作壓力p為:式中D—為夾緊缸直徑,從結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)得知所以第2.4節(jié)機(jī)械手臂伸出去縮回來(lái)和抬起放下動(dòng)力液壓缸的設(shè)計(jì)2.4.1液壓缸驅(qū)動(dòng)力計(jì)算我們?nèi)∮透椎拈L(zhǎng),里面的直徑為,直徑的一半,工作起來(lái)的速度為,工作以后加速的時(shí)間,液壓缸有油進(jìn)去所產(chǎn)生的壓力。有油進(jìn)到油缸里頭以后,活塞上下浮動(dòng)的速度但是運(yùn)動(dòng)起來(lái)后油流進(jìn)去油缸的這個(gè)流量為:式中:—油缸(或活塞)直徑,—輸入無(wú)桿腔的流量,—活塞的移動(dòng)速度,流量為:油缸的無(wú)桿腔內(nèi)壓力油液作用在活塞上的合成液壓力即油缸的驅(qū)動(dòng)力為:—油進(jìn)去油缸的時(shí)候產(chǎn)生的壓力,—油缸氣動(dòng)的時(shí)候,有油進(jìn)到油缸里頭以后,活塞上下浮動(dòng)的速度但是運(yùn)動(dòng)起來(lái)后油流進(jìn)去油缸的這個(gè)流量為:式中:—活塞桿直徑(mm)—輸入無(wú)桿腔的流量,—活塞的移動(dòng)速度,,則流量為:就是液壓驅(qū)動(dòng)啟動(dòng)以后這個(gè)液壓缸所產(chǎn)生的動(dòng)力:2.4.2尺寸計(jì)算和校核1、手臂伸縮油缸的設(shè)計(jì)與校核我們這里設(shè)計(jì)的液壓缸,其需要的動(dòng)力右液壓缸提供,而后帶動(dòng)手臂進(jìn)行伸和縮的動(dòng)作要求。我們?cè)谶M(jìn)行該液壓缸設(shè)計(jì)的時(shí)候要將液壓缸在工作的過(guò)程中遇到的所用的阻力全部計(jì)算在內(nèi),也只有這樣才能夠保證設(shè)計(jì)的液壓缸工作正常,運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)平穩(wěn)。根據(jù)任務(wù)書(shū)上面的要求,我們驅(qū)動(dòng)該油缸的有效形成為600毫米,確定設(shè)計(jì)油缸的內(nèi)部直徑等于40mm,這里設(shè)計(jì)的內(nèi)部直徑,下面還要對(duì)它進(jìn)行分析和印證。(1)計(jì)算作用在活塞上的總機(jī)械載荷為更好地分析油缸的受力,也為了更好地計(jì)算力。我們繪制出圖2.3缸的受力圖。作用在活塞上的總機(jī)械載荷P為:圖2.3缸的受力圖1)在進(jìn)行P的設(shè)計(jì)的時(shí)候,我們要根據(jù)缸在實(shí)際動(dòng)作過(guò)程中進(jìn)行計(jì)算。經(jīng)過(guò)分析之后才能夠確定該數(shù)字是正、是負(fù)還是沒(méi)有。經(jīng)過(guò)我的分析可以曉得等于0。2)P導(dǎo)形狀的確定主要依據(jù)的是計(jì)算數(shù)值的大小,而這里的計(jì)算我們將采用初步估算的辦法進(jìn)行。裝置是對(duì)稱的并且在該油缸的兩邊。依據(jù)上面的受力分析,我們可以曉得在引導(dǎo)油缸進(jìn)退的裝置的地方數(shù)值是最大的,我們對(duì)其進(jìn)行下方計(jì)算:上面已經(jīng)講到了導(dǎo)向桿的數(shù)量是2個(gè),分布在180°的位置上面。也就是說(shuō)我們只要計(jì)算出其中一個(gè)數(shù)據(jù)就可以了,依據(jù)公式:式中;—導(dǎo)向支承的長(zhǎng)度,—根據(jù)相關(guān)手冊(cè)取—我們曉得在正常的圓柱上面,取則3)密封裝置處的摩擦阻力根據(jù)分析我們曉得,在液壓缸工作和運(yùn)作的過(guò)程中,是多個(gè)數(shù)值的綜合。即。在我們?cè)O(shè)計(jì)的液壓缸,伸長(zhǎng)桿一般是液壓缸內(nèi)部直徑的0.5倍,密封的形式采用O型。綜上所述我們知道伸縮油管處的摩擦阻力為:式中—密封圈與配合面的摩擦系數(shù),主要與密封圈形式、材料與配合接觸的零件材料和油液壓力有關(guān)。對(duì)于O型橡膠密封圈,當(dāng)油液壓力時(shí),。油液壓力高時(shí)取小值,壓力低時(shí)取大值,在本次設(shè)計(jì)中取?!芊馓幍墓ぷ鲏毫Γ炜s油管直徑,—密封的有效長(zhǎng)度查閱相關(guān)設(shè)計(jì)資料我們得到估算式中:一般為,在這里取是直徑。則4)慣性力在設(shè)計(jì)的臂膀在工作的初期,其桿的受力是平均的,即這里面—上面已經(jīng)解釋?zhuān)òū蛔ノ锛亓浚?;,—啟?dòng)過(guò)程的時(shí)間則5)背壓阻力油缸低壓油液所造成的阻力。正常情況下計(jì)算。由于,故。所以因?yàn)?,故該油缸的尺寸符合使用要求?)導(dǎo)向裝置主要的作用是引導(dǎo)設(shè)計(jì)的液壓缸按照預(yù)想的軌跡進(jìn)行相應(yīng)的伸長(zhǎng)或者縮回或者上升或者下降的工。在分析了本人設(shè)計(jì)的機(jī)械手,權(quán)衡零件的造價(jià)以后,我們這里將選用在圓周方向上呈180°對(duì)稱分布的導(dǎo)向缸來(lái)進(jìn)行引導(dǎo),這樣做的好處是保證機(jī)械手正常運(yùn)作的同時(shí),還提高了工作過(guò)程中的穩(wěn)定劑。2、手臂升降油缸的設(shè)計(jì)與校核根據(jù)指導(dǎo)老師提供的任務(wù)書(shū)上面的數(shù)據(jù),我們可以曉得升降的有效行程是,液壓缸工作時(shí)候的速度是,還能夠曉得,液壓缸內(nèi)部的直徑,也就是,工作口進(jìn)入時(shí)候,在垂直工作的時(shí)候。驅(qū)動(dòng)力為:由經(jīng)驗(yàn)公式可得:故作用在活塞上的推力:因?yàn)?,所以伸縮油缸的尺寸符合要求。3、手臂回轉(zhuǎn)油缸的設(shè)計(jì)與校核為了更好地進(jìn)行設(shè)計(jì)、分析和在設(shè)計(jì),我們繪制出圖2.4運(yùn)動(dòng)圖。圖2.4運(yùn)動(dòng)圖初步設(shè)計(jì)液壓缸內(nèi)部的直徑,也就是,回轉(zhuǎn)桿,也就是,油缸運(yùn)行角速度,加速度時(shí)間,進(jìn)油壓力依據(jù)公式還要包含缸體在回轉(zhuǎn)的過(guò)程中和相關(guān)部件摩擦產(chǎn)生的相關(guān)的阻礙的力矩的數(shù)值。我們?cè)俅尾榭聪嚓P(guān)設(shè)計(jì)手冊(cè)得出:其中上面的公式計(jì)算的結(jié)果是以厘米進(jìn)行計(jì)算的,上面的工作講到的b1是密封裝置和缸體組合而成以后的有效的數(shù)值寬度。由設(shè)計(jì)估算:—在慣性力的作用下產(chǎn)生的力矩,依據(jù)相關(guān)的設(shè)計(jì)手冊(cè)我們可以得到,他的計(jì)算公式式中—回傳的缸在工作的時(shí)候產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度,其?!饎?dòng)過(guò)程的時(shí)間,—運(yùn)動(dòng)部件在工作,這里講到的工作主要就是圓周轉(zhuǎn)動(dòng),當(dāng)然了也包含工件本身的圓周轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候所擁有的轉(zhuǎn)動(dòng)的慣性的數(shù)值,其單位是。經(jīng)過(guò)和同學(xué)、老師以及自己的分析以后我要曉得了,的計(jì)算是一個(gè)相當(dāng)不容易的過(guò)程,為什么呢?因?yàn)樯婕暗降墓ぜ渫獠康默F(xiàn)在是千千萬(wàn)萬(wàn)的,不同的外部形狀,不同的重力產(chǎn)生的數(shù)值,那么他的計(jì)算的方法和計(jì)算的大小也就不一樣了。這里我們?yōu)榱诉M(jìn)行簡(jiǎn)單的計(jì)算,尋求通用的計(jì)算方法。我們將復(fù)雜的零件您可能的規(guī)劃成相對(duì)而言比較簡(jiǎn)單的零件,然后對(duì)分割以后的零件進(jìn)行一一的計(jì)算,最終將這些計(jì)算的數(shù)值全部加起來(lái),就得到了我們需要計(jì)算的數(shù)值,這樣問(wèn)題也就得到了解答了。,,手臂回轉(zhuǎn)力矩得出結(jié)論依據(jù)上面的設(shè)計(jì),我們可以清晰的看到計(jì)算的數(shù)值比允許的數(shù)值要小。也就是將我們的設(shè)計(jì)是合理。第2.5節(jié)手腕的驅(qū)動(dòng)計(jì)算2.5.1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩根據(jù)我們預(yù)先設(shè)計(jì)好的4個(gè)自由度里面,其中有一個(gè)自由度將的就是手臂腕部的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作。根據(jù)了理論我們曉得我們?cè)O(shè)計(jì)的工作力矩一定要大于因?yàn)樽璧K產(chǎn)生的阻礙的力矩?cái)?shù)值。為了更好的設(shè)計(jì)和分析手臂腕部。我們繪制出手臂腕部的受力圖2.5。1、工件2、手部3、手腕圖2.5受力圖通過(guò)上面的詳細(xì)的分析,我們曉得手臂腕部力矩的數(shù)值的計(jì)算可以通過(guò)下面的計(jì)算來(lái)進(jìn)行:依據(jù)上面的計(jì)算公式,我們將對(duì)上面的4個(gè)組成部分進(jìn)行一一的計(jì)算和校核,下面數(shù)值的計(jì)算主要依據(jù)上面的一個(gè)受力圖2.5。1、機(jī)械手的腕部提高速度的時(shí)候所產(chǎn)生的力假如機(jī)械手的腕部開(kāi)始工作提高速度運(yùn)動(dòng),那么式子里面-在機(jī)械手的腕部轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候產(chǎn)生的慣性,;-在機(jī)械手的腕部轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候產(chǎn)生的慣性,;—機(jī)械手的腕部轉(zhuǎn)起來(lái)的時(shí)候所產(chǎn)生的速度,還有弧度;—機(jī)械手啟動(dòng)起來(lái)所耗費(fèi)的時(shí)間,假如被抓取物料的中心與轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)的中心線不重疊,那么它轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)的慣性所產(chǎn)生的力量為式中-被抓取的物件轉(zhuǎn)過(guò)重心點(diǎn)所產(chǎn)生的慣性的力量,;-工件的重量;-工件的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距,;-手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度,弧度/s;-起動(dòng)過(guò)程所需的時(shí)間,;—起動(dòng)過(guò)程所轉(zhuǎn)過(guò)的角度,弧度;2、機(jī)械手的腕部轉(zhuǎn)動(dòng)和被抓取的物料的重量導(dǎo)致機(jī)械手產(chǎn)生了偏重力M偏,在公式里面-機(jī)械手的手腕在拿著工件轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候它的重量,;-機(jī)械手拿著東西轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候整體重量的重心到轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候產(chǎn)生的軸線的重心的距離,叫偏心距離;機(jī)械手在拿著物料的時(shí)候整體的重心跟機(jī)械手手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候產(chǎn)生的軸線相符合的時(shí)候,那么。3、機(jī)械手的手腕在轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候產(chǎn)生的摩擦力和阻力,里面,-旋轉(zhuǎn)起來(lái)的軸它喉嚨部分的直徑,;-摩擦所產(chǎn)生的系數(shù),滾動(dòng)起來(lái)的軸,滑動(dòng)起來(lái)的軸;,-處支撐起來(lái)的反力,N,可以遵循機(jī)械手的腕部轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)產(chǎn)生的力量來(lái)剖析,根據(jù),得同理,根據(jù),得式中-手部的重量-如圖2.5所示的長(zhǎng)度尺寸,2.5.2計(jì)算來(lái)回旋轉(zhuǎn)液壓缸的計(jì)算還有核對(duì)就像圖里面2.6所展示的,機(jī)械手的腕部環(huán)繞著X軸來(lái)運(yùn)動(dòng),我們叫做來(lái)回旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),環(huán)繞著Y軸的運(yùn)動(dòng),我們叫做上下運(yùn)動(dòng),圍繞著Z軸的運(yùn)動(dòng),我們又叫做左右運(yùn)動(dòng),還可以順著Y軸的路線來(lái)進(jìn)行橫向的運(yùn)動(dòng)。所以所,機(jī)械手的手腕最多的時(shí)候能有四個(gè)單獨(dú)不重復(fù)的運(yùn)動(dòng)。圖2.6手腕運(yùn)動(dòng)示意圖機(jī)械手的手腕它能工作的方向的選擇和機(jī)械手的使用的普遍性,加工的時(shí)候工藝的要求,加工時(shí)候物料怎么擺放,怎么定位等好多的原因有關(guān)系。因?yàn)槲覀兡卦O(shè)計(jì)的機(jī)械手拿取的物料是水平擺在臺(tái)面上的,與此同時(shí)我們還要考慮使用的普遍性,所以說(shuō)設(shè)計(jì)的機(jī)械手手腕需要設(shè)計(jì)一個(gè)圍繞著X軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)才行,在這里我們選擇回轉(zhuǎn)油缸,因?yàn)樗趯?shí)際操作里面被用的最多,為什么大部分人都采用這種呢,主要因?yàn)樗膬?nèi)部結(jié)構(gòu)很緊湊,而且密封也很好。我們所設(shè)計(jì)的油缸它的內(nèi)部直徑是,直徑的一半是,旋轉(zhuǎn)軸承的直徑,旋轉(zhuǎn)軸承直徑的一半是,液壓驅(qū)動(dòng)的時(shí)候里面油缸轉(zhuǎn)動(dòng)所產(chǎn)生的角度是,加起速度以后產(chǎn)生的時(shí)間,油缸工作起來(lái)后所產(chǎn)生的壓力,動(dòng)片寬度為。力矩1、測(cè)量一下確定了手腕部分的重量,這些重量在機(jī)械手上的分布,每個(gè)部件均勻的分布在的底座上,這樣的話轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)以后產(chǎn)生的慣性的力量:機(jī)械手所拿取的物料的重量為20g,這么大的重量均勻的布局在長(zhǎng)度為的機(jī)械手上,這樣的話轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)以后產(chǎn)生的慣性的力量為如果說(shuō)拿取的物料的中心點(diǎn)和轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)形成的線不復(fù)合的話,那么對(duì)于長(zhǎng)度為350mm的手臂來(lái)說(shuō),產(chǎn)生的偏差的距離就175mm,那么它轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)產(chǎn)生的慣性的力量計(jì)算::則:2、機(jī)械手的腕部轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)和拿著物料轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)形成的中心點(diǎn),兩個(gè)中心點(diǎn)肯定會(huì)有偏差,這么偏差膠制作M偏,我們假象機(jī)械手手腕轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)的重心和轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)的軸線相復(fù)合,,機(jī)械手的手腕拿著一個(gè)物料的時(shí)候重心就會(huì)發(fā)生偏離原來(lái)的轉(zhuǎn)動(dòng)所產(chǎn)生的軸線,則里面—機(jī)械手手腕來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)的地方的重量;—機(jī)械手抓取的物料的重量3、手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸在軸頸處的摩擦阻力矩為由于是液壓傳動(dòng),潤(rùn)滑比較好,根據(jù)經(jīng)驗(yàn)得知摩擦力矩很小,故忽略不計(jì)。4、回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩式中—為回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩,;—為輸出軸與缸蓋密封裝置處的摩擦阻力矩,式中—輸出軸與缸蓋密封處直徑,—密封的有效長(zhǎng)度,—“O”形密封圈的截面直徑;—“O”形圈在裝配時(shí)的壓縮率,對(duì)于回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),,取—摩擦系數(shù),—回轉(zhuǎn)油缸的工作壓力,則—為動(dòng)片側(cè)面與缸蓋密封處的摩擦阻力矩,;—?jiǎng)悠鈴脚c油缸密封裝置處的摩擦阻力矩,;—?jiǎng)悠瑐?cè)面與缸蓋密封處的摩擦阻力矩其中—回轉(zhuǎn)油缸直徑;—回轉(zhuǎn)油缸與動(dòng)片連接處直徑由設(shè)計(jì)得則動(dòng)片外徑與油缸密封裝置處的摩擦阻力矩其中為動(dòng)片的寬度,,,,和同上述。則5、回轉(zhuǎn)油缸回油腔的背壓反力矩其中為回油腔的油液壓力,在這里初步估算為則則手腕回轉(zhuǎn)油缸所需的驅(qū)動(dòng)力矩為:所以設(shè)計(jì)尺寸符合使用要求,安全。第3章結(jié)論這次我所設(shè)計(jì)的機(jī)械手,運(yùn)用了我大學(xué)四年學(xué)習(xí)的知識(shí),對(duì)所有學(xué)習(xí)的知識(shí)進(jìn)行了一次大的融合和運(yùn)用。此次畢業(yè)設(shè)計(jì)的完成讓我又重新復(fù)習(xí)了一遍在學(xué)校里面學(xué)習(xí)的知識(shí),對(duì)一些不熟悉的知識(shí)再次進(jìn)行了復(fù)習(xí)和學(xué)習(xí),同時(shí)也培養(yǎng)了我作為一個(gè)機(jī)械人應(yīng)該具備的基礎(chǔ)知識(shí)和專(zhuān)業(yè)素養(yǎng),為將來(lái)我參加工作做了一個(gè)很好的前期鋪墊。我論文中的機(jī)械手是四個(gè)自由度的機(jī)械手,驅(qū)動(dòng)是液壓驅(qū)

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