矩形管道清潔

刖a

室內(nèi)空氣質(zhì)量不佳而引起的城市“大樓病”正危害著大眾的健康，醫(yī)學(xué)專家因此提

出了“病態(tài)建筑”和“病態(tài)建筑綜合癥”等新概念，而這些病的元兇主要藏于樓宇之

“肺”——集中/半集中式空調(diào)管道（即我們?nèi)粘ＫQ的中央空調(diào)管道）和通風除塵管

道中，這些管道在長期使用中會積累許多灰塵、病菌、病毒、塵蜻及放射物，這些有害

物質(zhì)在送風過程中便污染了空氣，長期被人體吸入，就會導(dǎo)致上述疾病。“非典”和禽

流感的出現(xiàn)更引起了人們對空氣質(zhì)量的高度重視。對管道進行定期清洗勢在必行。

國外的中央空調(diào)管道清洗已形成產(chǎn)業(yè)化。我國還處于起步階段，國內(nèi)一些企業(yè)生產(chǎn)

的管道清洗機器人產(chǎn)品大多以仿造為主，技術(shù)性能較單一，缺乏自主知識產(chǎn)權(quán)。

國內(nèi)中央空調(diào)風管清洗市場經(jīng)過三年多的發(fā)展，在北京、上海、廣州、杭州等大中

城市已經(jīng)開始發(fā)展。我們提供的核心設(shè)備和技術(shù)降低清洗成本；提供的清洗設(shè)備是根據(jù)

國外設(shè)備的特點，針對國內(nèi)管道的特點歷時三年設(shè)計完成的，其完全可以勝任國內(nèi)任何

管道的清洗工作。目前我國研發(fā)的管道清潔程度已經(jīng)達到國外同類裝置水平，但成本僅

為國外同類機器人進口價格的一半。

矩形管道清潔裝置就是為自動清掃中央空調(diào)風管系統(tǒng)而設(shè)計的。該裝置對封閉的中

央空調(diào)風管系統(tǒng)分段清洗消毒，清除垃圾細菌及有害氣體后，清除了大樓綜合癥和細菌

傳染的溫床，暢通了風管系統(tǒng)，使空調(diào)的通風效率和空氣質(zhì)量都得到了恢復(fù)和提高。

目前，中央空調(diào)清洗市場在我國許多地方幾乎是一片空白，這一方面是由于人們的

中央空調(diào)的清洗意識還不夠，但更重要的，是由于中央空調(diào)風道清洗工程是一項專業(yè)性

很強的服務(wù)項目，目前我國尚無生產(chǎn)這種設(shè)備的工廠，均需進口。因此亟待功能完備，

結(jié)構(gòu)簡單，價格低廉的國產(chǎn)機器人清潔系統(tǒng)面世。

調(diào)查顯示，全國目前共有約上百萬臺中央空調(diào)（包括家用小型中央空調(diào)系統(tǒng)）亟待

清洗保養(yǎng)，面臨著這樣一個大市場，中央空調(diào)風管的清洗必將形成一個大產(chǎn)業(yè)，潛在市

場巨大。

但是目前空調(diào)制造業(yè)、家電維修服務(wù)業(yè)、室內(nèi)環(huán)境監(jiān)測治理行業(yè)、社區(qū)服務(wù)行業(yè)，

以及一些國外專業(yè)公司都開始躍躍欲試。因此雖然市場前景誘人但是競爭也很激烈。所

以要盡量縮短清潔裝置的產(chǎn)品設(shè)計研發(fā)周期，盡快投入市場。

1矩形管道清潔裝置總體設(shè)計方案

清潔裝置有四大部分組成：監(jiān)視控制系統(tǒng)、清潔裝置系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)刷系統(tǒng)和集塵系統(tǒng)。

關(guān)于方案的選定，下面將逐一進行介紹。

1.1監(jiān)視控制系統(tǒng)

工作人員通過監(jiān)視器遠程監(jiān)控風管內(nèi)部情況，使作業(yè)前及作業(yè)后的清洗效果一目

了然；并且攝像頭高度可根據(jù)風管尺寸大小進行調(diào)整，并可進行俯仰控制，以達到最

佳觀察效果，如圖2.1所示。

圖2.1攝像頭系統(tǒng)

Fig.2.1Thesystemofcamera

1.1.1攝像頭的選擇

目前，市場上的主流攝像頭使用的感光元件主要有CCD和CMOS兩種。CCD是應(yīng)

用在攝影、攝像方面的高端技術(shù)元件，采用CCD感光元件的攝像頭在各方面的性能表

現(xiàn)都不錯，具有成像靈敏度高、抗震動、體積小等優(yōu)點，但價格較貴。CMOS則主要應(yīng)

用于較低影像品質(zhì)的產(chǎn)品中，具有價格低、響應(yīng)速度快、功耗低等優(yōu)點，但CMOS攝像

頭對光源的要求較高。

現(xiàn)在市場上數(shù)碼攝像頭的連接方式有接口卡、并口和USB接口三種。

通過對工作環(huán)境、圖像要求以及經(jīng)濟性的綜合考慮，決定采用SG-388彩色數(shù)碼攝

像機，由于管道內(nèi)光線較暗，所以另外安裝燈光照明系統(tǒng)，如圖2.1所示。

1.1.2攝像頭的固定和調(diào)整

由于所清掃管道的高度變化范圍很大，所以需要方便的調(diào)整攝像頭的高度。本設(shè)計

采用攝像頭螺管與清潔裝置基座螺紋連接，并用緊定螺釘壓緊，根據(jù)需要靈活可靠的調(diào)

整攝像頭及照明系統(tǒng)的高度。另外攝像頭、照明系統(tǒng)、支架之間用緊定螺釘固定，可以

旋松螺釘，對攝像頭及照明系統(tǒng)進行俯仰角的調(diào)整，再擰緊固定，也能很方便可靠的根

據(jù)需要調(diào)整視角范圍。如圖2.1所示。

1.1.3監(jiān)視器

采用10英寸彩色視頻監(jiān)視器，攝像頭通過并行接口方便的接在監(jiān)視器上，監(jiān)視器

還具有錄像功能，記錄整個清掃過程，使清掃工作有案可查。

1.2清潔裝置系統(tǒng)

本部分的設(shè)計主要難題有兩個：

（1）清潔裝置的前進后退及轉(zhuǎn)向控制；

（2）清潔裝置高度的調(diào)整和改變功能的實現(xiàn)；

1.2.1清潔裝置的前進后退及轉(zhuǎn)向控制

為此考慮了三個比較成熟的方案川：

方案一：雙電機各自驅(qū)動清潔裝置翼側(cè)前輪，工作人員通過攝像頭觀察清潔裝置在

管道中的運行情況，適時調(diào)整兩電機的速度，對清潔裝置進行轉(zhuǎn)向控制。

方案二：單電機驅(qū)動清潔裝置前軸，在清潔裝置前方左右兩端各安裝一個導(dǎo)向輪系

統(tǒng)，兩導(dǎo)向輪的角度可調(diào)，如圖2—4所示。清掃管道之前調(diào)整導(dǎo)向輪之間的橫向距離

比管道寬度略窄，以大小相同、方向相反的轉(zhuǎn)速與清潔裝置驅(qū)動輪同步啟停，導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)

動線速度比驅(qū)動輪線速度略大，當某一導(dǎo)向輪碰到管道壁時，導(dǎo)向輪的切向力和電機牽

引力的合力會迫使清潔裝置轉(zhuǎn)向，從而保證清潔裝置始終運行在管道的正中央并能完成

自動轉(zhuǎn)向。

方案三：雙電機各驅(qū)動清潔裝置兩后輪，兩側(cè)電機驅(qū)動輪系統(tǒng)各自獨立。在清潔裝

置前方左右兩端各安裝一個接觸感應(yīng)開關(guān)導(dǎo)向系統(tǒng)，兩接觸開關(guān)觸頭的角度可調(diào)。清掃

管道之前調(diào)整觸頭之間的橫向距離比管道寬度略窄，當某一接觸開關(guān)碰到管道壁時與它

相反側(cè)的電機停轉(zhuǎn)，而同側(cè)電機照常轉(zhuǎn)動，使清潔裝置轉(zhuǎn)向，從而保證清潔裝置始終運

行在管道的正中央并能完成自動轉(zhuǎn)向。工作人員還可以通過攝像頭觀察清潔裝置在管道

中的運行情況，適時調(diào)整兩電機的啟停，對清潔裝置進行轉(zhuǎn)向控制。

相比較而言：

方案一結(jié)構(gòu)簡單，控制靈活，但兩電機速度差的控制不好把握，兩電機啟動的同步

度不好控制，而且對工作人員的技術(shù)要求較高，工作人員的勞動強度較大，清潔裝置的

自動化程度較低；

方案二采用導(dǎo)向輪系統(tǒng)，提高了清潔裝置的智能化，大大減輕了工作人員的工作量;

只是結(jié)構(gòu)設(shè)計及傳動系統(tǒng)復(fù)雜而且結(jié)構(gòu)尺寸大、重量大，使清潔裝置重心前移，其前傾

的伸長臂和導(dǎo)向輪會阻礙擺動的清掃刷。

方案三使用接觸開關(guān)，結(jié)構(gòu)簡單、在機械結(jié)構(gòu)設(shè)計上是個創(chuàng)新，重量輕、尺寸小，

并能夠?qū)崿F(xiàn)方案二導(dǎo)向輪的功能而克服了導(dǎo)向輪系統(tǒng)的缺點。

綜合考慮這三個方案的優(yōu)缺點，我決定采用第三種方案，其傳動機構(gòu)如圖2.2所示,

接觸開關(guān)導(dǎo)向機構(gòu)如圖2.3所示。

另外，本次設(shè)計采用履帶機構(gòu)傳輸。工業(yè)橡膠制履帶與鋼管的摩擦系數(shù)為0.8,是

普通塑料輪子與鋼管摩擦系數(shù)的5.8倍，是鋁合金輪子與鋼管摩擦系數(shù)的4.7倍，另外,

履帶增大了接觸面積，增加了摩擦力

圖2.2傳動機構(gòu)圖

Fig.2.2Transmissionsystem

圖2.3接觸開關(guān)導(dǎo)向機構(gòu)圖

Fig.2.3Contactswitchguidanceorganizationchart

1.2.2清潔裝置高度的調(diào)整和改變功能的實現(xiàn)

之所以要為清潔裝置設(shè)計高度可以調(diào)整的機構(gòu)，主要是因為：由于中央空調(diào)風管的

尺寸規(guī)格有一系列一一好幾種，那么要保證旋轉(zhuǎn)刷的旋轉(zhuǎn)中心一直處于風管高度方向的

中心位置，就必須使清潔裝置的支撐體高度可以隨著風管高度尺寸的改變而改變，以達

到清掃目的。

在此，我們采用了驅(qū)動輪系統(tǒng)與主支撐體相對獨立、通過可轉(zhuǎn)角橋板連接，從而使

高度的改變變得簡單、穩(wěn)固。其原理如圖2.4所示:

圖2.4高度可調(diào)機構(gòu)原理示意圖

Fig.2.4Highlyadjustableorganizationprinciplehint

1.3旋轉(zhuǎn)刷系統(tǒng)

旋轉(zhuǎn)刷的驅(qū)動考慮了兩個較為成熟的方案閭：

方案一：直流電機驅(qū)動，另外安裝一向前吹灰塵的大功率風機，以方便收集灰塵。

方案二：氣動馬達驅(qū)動，在外接的螺管上加工一些斜孔，利用氣動馬達吹出的高壓

空氣，向前吹灰塵，以便于集塵器收集。

在實際的設(shè)計過程中，根據(jù)旋轉(zhuǎn)刷的驅(qū)動功率和轉(zhuǎn)速，在網(wǎng)上查得各廠家的合適的

產(chǎn)品中，電機的尺寸、質(zhì)量較大，會導(dǎo)致清潔裝置重心前移，運行平穩(wěn)度不夠；而且還

需要另外安裝風機，不經(jīng)濟。

因此我決定采用第二種方案。另外，由于清潔裝置要實現(xiàn)對矩形管道在一次行程中

徹底清掃，旋轉(zhuǎn)刷必須能夠在行進的過程中一邊旋轉(zhuǎn)，一邊左右擺動。為實現(xiàn)這些功能

而設(shè)計的旋轉(zhuǎn)刷系統(tǒng)模型如圖2.5所示。

圖2.5旋轉(zhuǎn)刷系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

Fig.2.5Revolvingbrushesthesystemstructuredrawing

1.4集塵系統(tǒng)

選用大功率專用管道吸塵機收集風管內(nèi)清除的塵埃、污物；

技術(shù)數(shù)據(jù)：

過濾器：

--預(yù)過濾器；

-式濾器Hi-Flo85%（選配）；

--HEPA過濾器DOP99.97%;

氣流：帶過濾器，3500立方米/小時；

發(fā)動機：1.5千瓦；

供電：230或120伏，單相，7.0安培或380伏，3相，3.5安培;

尺寸：長度：940毫米

寬度：660毫米

高度：820毫米；

重量：58公斤。

2機械結(jié)構(gòu)部分設(shè)計計算

初定清潔裝置主要參數(shù)：

箱體外形尺寸：長X寬X高二310mmX160mmX110mm；

清潔裝置前進速度：0.05m/s(即3m/min);

旋轉(zhuǎn)刷旋轉(zhuǎn)速度：10000r/mino

2.1清潔裝置系統(tǒng)的設(shè)計計算

2.1.1清潔裝置驅(qū)動系統(tǒng)

(1)電機的選擇

小型減速交流電機具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、輸出轉(zhuǎn)速低，輸出扭矩大等優(yōu)點，比較

符合該清潔裝置的設(shè)計準則，因此優(yōu)先選用九

①根據(jù)外形尺寸估計清潔裝置總質(zhì)量M

M=箱體質(zhì)量m1+履帶機構(gòu)質(zhì)量m2+清潔裝置驅(qū)動機構(gòu)質(zhì)量旋轉(zhuǎn)刷系統(tǒng)質(zhì)

量014+接觸開關(guān)質(zhì)量ms+傳輸線質(zhì)量m6+攝像頭系統(tǒng)質(zhì)量m7

=[(240X280)+(240X120)+(280X120)]Xl.5X7.9g/cn?

+0.25+3+2+0.5+2.4+0.75

=2+0.25+3+2+0.5+2.4+0.75

=11(kg)

②計算驅(qū)動清潔裝置所需要的牽引力F

F=履帶輪摩擦力F"旋轉(zhuǎn)刷摩擦力F2

=uMg+umg

=0.8X11X9.8+0.8X0.1X9.8

=87(N)

當清潔裝置拐彎履帶與管道產(chǎn)生靜摩擦?xí)r，所需牽引力為，

F*=1.2XF=1.2X87=105(N)

③驅(qū)動清潔裝置所需功率P

P=F*Xy

=105NX0.05m/s

=5.25W

初選減速交流電機型號59TYD-D:TYD-可逆齒輪減速同步電動機。生產(chǎn)廠家網(wǎng)址:

寧波市州立興微特電機廠。

電動機的性能參數(shù)為：

輸出功率P:15W

電壓U:110V

頻率f:50Hz

電流I:0.16A

旋轉(zhuǎn)方向：CCW,CW

輸出轉(zhuǎn)速叫：15r/min

允許負載T:24kg-cm

電動機的外形如圖3.1所示。

O

L

0

4-sl

6

y

圖3.1同步交流減速電機尺寸外形圖

Fig.3.1Synchronizedexchangedecelerationelectricalmachinerysizeoutlinedrawing

(2)傳動齒輪(二級傳動比)的設(shè)計計算

由于齒輪傳動具有傳動平穩(wěn)，傳動效率高，結(jié)構(gòu)緊湊等特點，所以二級傳動采用圓

柱直齒輪傳動。根據(jù)轉(zhuǎn)速要求，并考慮到軸中心線與履帶輪的大小距離、電機的尺寸、

電機與履帶輪的相對位置，以及防止根切等問題，初選二級傳動比i=1.3"L

①材料的選取

與電機軸配合的齒輪1選用45#鋼，整體淬火；與履帶輪驅(qū)動軸配合安裝的齒輪選

用45#鋼,調(diào)質(zhì)。

②校核計算，確定主要尺寸：

精度等級：選8級精度；

齒數(shù)Z和模數(shù)m：初取齒輪1齒數(shù)Z|=27;Zz=iZ|=27X1.3=35,

所以，Z,=27,Z2=35O

取m=2o

實際分度圓直徑d：4=mZ尸2X27=54mm

d2=mZ2=2X35=70mm

中心距a：a=m(Z1+ZQ/2=2X(27+35)/2=62mm

齒寬：'二“昌二0.2X54=10.8mm

取b1=12mm。

齒輪1的幾何參數(shù)為：Z1=27,m=2,b]=12mm,d|=54mm,p=0°,a=20°。

齒根圓直徑：dfl=dr2(ha+c-xm)=54-2X(2+0.25X2)

=54-22X2.5

=49mm

齒頂圓直徑：4尸2a-d&-2c=2X62-65-1

=58mm

齒輪2的幾何參數(shù)為：Z2=35,m=2,d2=70mm,[3=0°,a=20°。

齒根圓直徑：由二d2-2h+c)=70-2X(2+0.25X2)

=70-2X2.5

=65mm

齒頂圓直徑：d，2=2a-dfl-2c=2X62-49-1

=74mm

齒寬b2：b2=^dd2=0.2X70=14.0mm

由于本設(shè)計中齒輪轉(zhuǎn)速極小、傳動力也很小，所以齒輪寬度稍微減小不會影響傳動

的作用。為了使清潔裝置的外形尺寸盡量減小，因此取b2=b】=llmm。開式傳動齒輪的

主要失效形式是彎曲疲勞折斷(減少齒數(shù)，增大模數(shù))和磨粒磨損。經(jīng)過彎曲疲勞強度

校核驗證，齒輪滿足強度要求。硬質(zhì)面齒輪采用表面淬火，軟齒面齒輪采用正火或調(diào)質(zhì)

處理來提高其表面質(zhì)量，有效防止磨粒磨損⑶。那么再計算小車前進速度：片次/輪W/

=3.1415926X80X15/1.3=0.049m/s^0.05m/so

(3)驅(qū)動履帶軸1的設(shè)計計算

軸的材料選用45#碳素鋼。

①初選軸徑

由于軸為傳動軸，主要受轉(zhuǎn)矩，受很小的彎矩，所以利用切應(yīng)力公式，根據(jù)

T_9.55xl06P/n

工用］得,

一孤_0.2J3

d>\\A3mm,取d=17mmo

②軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計

由于履帶輪直徑較小，軸的直徑也很小，而且軸的寬度和履帶輪的寬度也很小，所

以做成一體，如圖3.2所示。

2O.OBIH

圖3.2驅(qū)動帶輪軸1結(jié)構(gòu)示意圖

Fig.3.2Actuationbeltwheelaxlestructureschematicdrawing

③強度校核

根據(jù)軸的受力圖，畫出轉(zhuǎn)矩圖，并校核軸徑得知該軸符合強度要求。

④剛度校核

軸承受載荷小，主要受扭轉(zhuǎn)變形，對其扭角進行校核，得出軸完全符合剛度要求。

⑤軸上零件的固定

i）軸上齒輪的固定

在此采用鍵連接來固定軸上齒輪，可多次裝卸。

ii）軸承的固定

由于軸跨距較短（L<400mm）,在常溫下工作，所以支點采用兩端單向固定的方式,

軸承兩端各用軸肩固定內(nèi)圈，利用驅(qū)動輪系統(tǒng)外側(cè)板來固定外口。

（4）驅(qū)動履帶輪軸2的設(shè)計計算

軸的材料選用45#碳素鋼。

①初選軸徑

由于軸為傳動軸，主要受轉(zhuǎn)矩，受很小的彎矩，所以利用切應(yīng)力公式，根據(jù)

T_9.55xlO6P/n

工用］得,

一孤_0.2J3

d>8.85mm,取d-17mmo

②軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計，如圖3.3所示。

圖3.3驅(qū)動帶輪軸2結(jié)構(gòu)示意圖

Fig3.3Actuationbeltwheelaxlestructureschematicdrawing

③軸的剛度、強度校核

軸2與軸1所取參數(shù)完全相同，而且不須傳遞齒輪的扭矩，故強度和剛度的校核計

算在此省略。

④軸上零件的固定

軸承的固定方式與軸1上軸承的固定方式完全相同，在此亦不再贅述。

(4)軸承的選擇

由于滾動軸承與滑動軸承相比，具有摩擦阻力矩較??；徑向有隙較小、運轉(zhuǎn)精度較

高；結(jié)構(gòu)緊湊簡單等優(yōu)點，而軸承主要須傳遞徑向載荷，所以選用應(yīng)用廣泛的深溝球軸

承。

①根據(jù)軸徑選取型號：四對型號為6201的深溝球軸承。

②軸承強度校核

由于軸承轉(zhuǎn)速較低，所以只需進行靜強度計算，兩對軸承中，軸1上軸承受力大，

所以只需對該對軸承進行校核即可。

根據(jù)C；=S°P。得，

C。'=1X1.15kN=1.15kN<Co=3.05kN

即該組軸承滿足強度要求。

2.2旋轉(zhuǎn)刷系統(tǒng)的設(shè)計計算

由于清潔裝置要能實現(xiàn)對矩形管道在一次行程中徹底清掃，其旋轉(zhuǎn)刷必須能夠在行

進的過程中一邊旋轉(zhuǎn)一邊左右擺動。

中央空調(diào)通風管道尺寸規(guī)格：寬X高，寬、高差值(單位mm)

寬X高差值寬X高差值

400X200200400X250150

400X32080400X4000

500X200300500X250250

500X320180500X400100

500X5000630X250380

630X320310630X400230

630X500130630X6300

800X320480800X400400

800X500300800X630170

800X80001000X320680

1000X4006001000X500500

1000X6303701000X800200

1000X10000

由上列數(shù)據(jù)，除去正方形截面的管道，則矩形管道截面寬高的差值為：200,150,

80,300,250,180,100,380,310,230,130,480,400,300,170,680,600,500,

370,200o

對這組數(shù)據(jù)的比較可以看出：差值最小為80mm,最大為680mm；數(shù)值主要集中在

200mm至300mm。根據(jù)這一現(xiàn)象，我決定將旋轉(zhuǎn)刷系統(tǒng)設(shè)計為清掃時左右擺動距離在

80mm到250mm——這樣幾乎所有尺寸規(guī)格的管道都可以得到均勻的、一次清掃。其工

作原理如下圖3.4所示:

Fig.3.4evolvingbrushestheparallelswingingschematicdiagram

在上圖中，1點、2點固定在清潔裝置主支撐體上。由擺動桿1、擺動桿2和旋轉(zhuǎn)刷

組件桿在1、2、3、4點框內(nèi)組成一個平行四邊形曲柄搖桿機構(gòu)。由于1點與2點和3

點與4點之間的距離長度相等（都是L）,根據(jù)平行搖桿的特殊軌跡原理，旋轉(zhuǎn)刷組件

的運動軌跡就會像圖式那樣，保持平行方向。

這就保證了旋轉(zhuǎn)刷在旋轉(zhuǎn)工作的同時，其軸線一直與管道的軸線平行（之所以這樣

設(shè)計，而不直接讓旋轉(zhuǎn)刷與擺動桿1固定擺動的原因已經(jīng)過詳細計算分析，限于篇幅在

此不再贅述）。

下面是對擺動臂各段長度，和擺動角度等相關(guān)設(shè)計尺寸的計算。

取擺動角度：6=45。，

擺動寬度：b=250mm時，

擺動臂1上2點到4點的長度:L1=（b/2）x=176.75mm,取180mm；

旋轉(zhuǎn)刷在中央位置時與擺動到最大角度位置時

的前后伸縮，即圖中的高度h:h=180-b/2=180-125=55mm；

1、2點的距離（和3、4點距離相等）1:取l=20mm；

根據(jù)清潔裝置主要設(shè)計尺寸選取圓心6點到點5的長度R：取R=40mm；

b=80mm時，

擺動臂1上2點到4點的長度：L尸（b/2）x=56.56mm,取U=60mm；

旋轉(zhuǎn)刷在中央位置時與擺動到最大角度位置時

的前后伸縮，即圖中的高度h:h=L「b/2=60-40=20mm。

根據(jù)上面的計算得出旋轉(zhuǎn)刷的前后伸縮值在20mm——55mm之間，因此只要保證

旋轉(zhuǎn)刷的刷頭部分到清潔裝置最前段部件的距離超過55mm,就不會產(chǎn)生干涉。

擺動的動力采用減速電機驅(qū)動，初選減速交流電機型號59TYD-D。生產(chǎn)廠家網(wǎng)址:

寧波市鄴州立興微特電機廠久

根據(jù)電機轉(zhuǎn)速叼=0.5r/s（Wj=30r/min）和小車行進速度v=0.005m/s,得

電機每1秒轉(zhuǎn)1/2轉(zhuǎn)，擺動桿擺動一個單程（旋轉(zhuǎn)刷擺動一個單程）；同時小車前

進5cm。即小車每前進10cm的距離，旋轉(zhuǎn)刷擺動一個回程，這樣就可以完成設(shè)計的主

要目的——對中央空調(diào)管道在小車一次清掃中完成徹底、均勻的清掃。

氣動馬達參數(shù)：