安徽科技學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密自覺遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密封線第1頁(yè)，共3頁(yè)安徽科技學(xué)院

《機(jī)器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何發(fā)布一個(gè)話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是2、在ROS中，用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度的消息類型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion3、在ROS中，用于發(fā)布圖像數(shù)據(jù)的話題類型通常是（）A.ImageB.CompressedImageC.CameraInfoD.以上都是4、ROS中的動(dòng)作客戶端（ActionClient）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.active回調(diào)函數(shù)B.done回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是5、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/LaserScanB.geometry_msgs/TwistC.std_msgs/Float32D.以上都不是6、在ROS中，用于查看服務(wù)列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo7、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以用以下哪種語(yǔ)言編寫？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是8、ROS中的錯(cuò)誤處理通常通過（）機(jī)制實(shí)現(xiàn)。A.異常B.日志C.返回碼D.以上都是9、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹10、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點(diǎn)的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console11、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于設(shè)置節(jié)點(diǎn)的日志級(jí)別可以使用哪個(gè)工具？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是12、以下哪個(gè)不是ROS中的自主導(dǎo)航算法？A.蒙特卡羅定位B.粒子濾波定位C.冒泡排序D.自適應(yīng)蒙特卡羅定位13、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過哪種方式進(jìn)行遠(yuǎn)程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是14、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發(fā)機(jī)制B.錯(cuò)誤處理C.兩者皆有D.以上都不是15、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode16、ROS中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是17、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于管理機(jī)器人硬件資源的工具？（）A.roslaunchB.rosparamC.rosserviceD.以上都不是18、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport19、以下哪個(gè)不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix20、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的自主充電功能實(shí)現(xiàn)。2、（本題10分）ROS中的可視化工具（如RViz）有哪些主要功能？3、（本題10分）解釋ROS中的分布式感知算法。4、（本題10分）ROS在食品加工機(jī)器人中的實(shí)現(xiàn)。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，