《工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用》試卷2_第1頁
《工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用》試卷2_第2頁
《工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用》試卷2_第3頁
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工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用理論試卷2一、簡答題（每小題5分，本大題共30分）1．簡述工業(yè)機器人各參數(shù)的定義：自由度、重復(fù)定位精度、工作范圍、工作速度、承載能力。2．工業(yè)機器人手部的特點是什么？可分為哪幾類？3．什么叫R關(guān)節(jié)、B關(guān)節(jié)和Y關(guān)節(jié)？什么叫RPY運動？4．機器人的驅(qū)動方式有哪些？各有什么特點？5．工業(yè)機器人的主要編程方式有哪幾種?各有什么特點？6．工業(yè)機器人的觸覺傳感器有哪些？試舉例說明觸覺傳感器的應(yīng)用。二、論述題（每小題10分，本大題共30分）1．在圖1中右側(cè)指出機器人手爪的工作原理，并分析驅(qū)動機構(gòu)和傳動機構(gòu)的優(yōu)點。若抓取球形物體，該機構(gòu)是否合適？若不合適指出改進的設(shè)計方法。列舉出你認(rèn)為的該機器人手爪最需要的傳感器（三類即可）。圖12．請為工業(yè)機器人和智能機器人給出定義。3．請論述工具坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的區(qū)別及其建立方法。三、計算題（每小題10分，本大題共10分）1．求點=1\*GB3①繞z軸旋轉(zhuǎn)90°后的坐標(biāo)，=2\*GB3②再繞y軸旋轉(zhuǎn)90°后的坐標(biāo)。四、設(shè)計題（每小題15分，本大題共30分）1.請根據(jù)軸類零件的加工工序，設(shè)計生產(chǎn)線所用機器人系統(tǒng)，畫出簡易流程圖并對機器人進行零部件設(shè)計及選型。2．請寫出ABB機器人從P10點線性移動至P20點的整體

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