工業(yè)機器人虛擬仿真與實操課件 項目四 任務一 正方形物料搬運工作站仿真

工業(yè)機器人虛擬仿真與實操項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

任務二搭建工業(yè)機器人基礎工作站CONTENT目錄01工作任務任務分析關鍵點解析任務拓展020304工作任務工業(yè)機器人基礎工作站包括兩個主要部分，一個部分是工業(yè)機器人本體本身，另外一部分均可稱為其他設備，在這個任

務中我們將使用“模型”選項卡進行基礎模型的搭建、安裝，然后通過將本體及已經(jīng)搭建的模型進行布局，完成基礎工作站的搭建。工作任務任務分析任務分析關鍵點解析關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型1、在“文件”選項卡新建名為“jichu”空工作站解決方案操作步驟：關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型2、單擊“建模”選項卡，再單擊“固體”下拉菜單，選擇“矩形體”操作步驟：關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型3、“創(chuàng)建方體”窗口中的“角點，X=300”、“長度=200”、“寬度=200”、“高度=200”，其余均為“0”，點擊“創(chuàng)建”。操作步驟：關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型4、右鍵單擊“正方體”模型，在“修改”下拉菜單中選擇“設定顏色”，選擇綠色，點擊確定，正方體則設定為綠色。操作步驟：關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型5、單擊“建?！边x項卡，再單擊“固體”下拉菜單，選擇“圓柱體”操作步驟：關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型6、“創(chuàng)建圓柱體”窗口中的“角點，X=400”、“半徑=100”、“高度=200”，此處直徑會自動生成為200，其余均為“0”，點擊“創(chuàng)建”。。操作步驟：關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型7、右鍵單擊“圓柱體”模型，在“修改”下拉菜單中選擇“設定顏色”，，選擇紅色，點擊確定，圓柱體則設定為紅色。操作步驟：關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型8、單擊“建模”選項卡，再單擊“固體”下拉菜單，選擇“椎體”，在“創(chuàng)建角椎體”選項中的“從中心到邊=100”、“高度=100”，其余均默認為“0”，點擊“創(chuàng)建”，完成椎體模型創(chuàng)建。操作步驟：關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型9、按照步驟“7”，將椎體設定顏色為黃色操作步驟：關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型10、將已經(jīng)建模完成的椎體安裝到綠色正方體正上方，右鍵單擊椎體，依次單擊“位置”、“放置”、“一個點”。操作步驟：關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型11、在“放置對象”窗口，單擊“捕捉對象”。操作步驟：關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型12、單擊“捕捉對象”后，依次單擊“放置對象”中的“主點-從”的“X坐標”，然后鼠標箭頭會顯示“十字取點”形狀。操作步驟：關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型13、使用“Ctrl+Shift”組合鍵，單擊窗口中模型進行旋轉，旋轉到如圖所示，在此處再次單擊“放置對象”中的“主點-從”的“X坐標”，又會出現(xiàn)“十字取點”形狀，然后將“十字取點”放在椎體正下方，可看到圓球，即表示可以取點。操作步驟：“主點-從”的“X坐標椎體取點關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型14、使用“Ctrl+Shift”組合鍵，單擊窗口中模型進行旋轉，旋轉到如圖所示，單擊“放置對象”中的“主點-到”的“X坐標”，鼠標箭頭會顯示“十字取點”形狀，然后將“十字取點”放在正方體上方，可看到圓球，即表示可以取點操作步驟：“主點-到”的“X坐標正方體取點關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型15、取點成功后，如圖所示。此時單擊“放置對象”窗口的“應用”即可完成“椎體”安裝在“正方體”正上方。操作步驟：取點成功錐體安裝☆說明關鍵點解析1.2.1搭建基礎模型

此處把“椎體”安裝到“正方體”選擇的的“一個點”是因為二者的特殊性，如果是非規(guī)則圖形或者中心點、初始原點不同的情況下需要根據(jù)情況進行選擇“一個點”、“兩點”、“三個點”、“框架”、“兩個框架”等方法。此處，同樣可以使用“位置”下拉菜單中的“設定位置”進行模型的搭建，前提是要熟知二者的坐標位置，可以嘗試。說明：取點成功錐體安裝任務拓展拓展知識1.放置對象（1）“放置”中的“一個點”從一個位置到另一個位置而不改變對象的方位，選擇受影響的軸。（2）主點-從單擊這些框之一，然后單擊圖形窗口中的主點，將值傳送到“主點-從”框。（3）主點-到單擊這些方框之一，然后單擊圖形窗口中的主點，將值傳送到主點-到框拓展知識硬件概念和RobotWare版本（1）RobotStudio中的機器人操縱器定義（2）控制模塊（3）FlexController（4）FlexPendant（5）工具（6）RobotWare版本關鍵點解析1.2.2布局基礎工作站1、在“文件”下拉菜單中“打開”“jichu”工作站。操作步驟：關鍵點解析1.2.2布局基礎工作站2、①在基礎選項卡選擇“ABB模型庫”

②選擇IRB120工業(yè)機器人

③單擊“確定”，完成導入操作步驟：關鍵點解析1.2.2布局基礎工作站3、繼續(xù)安裝工具，先進行“焊槍”模型的導入，在“基礎”選項卡，選擇“導入模型庫”、“用戶庫”，選擇RobotStudio軟件自帶的焊槍模型“BinzelTool”。操作步驟：關鍵點解析1.2.2布局基礎工作站4、導入“焊槍”模型后，其默認初始位置與IRB120工業(yè)機器人模型初始位置重疊，只能看到如圖所示的陰影部分。操作步驟：關鍵點解析1.2.2布局基礎工作站5、工具的安裝方法一：在“資源管理器”處，右鍵單擊工具“BinzelTool”，安裝到“IRB120_3_58__01”，如圖所示。操作步驟：關鍵點解析1.2.2布局基礎工作站工具的安裝方法二：直接左鍵拖拽“BinzelTool”到“IRB120_3_58__01”，單擊“是”，進行工具位置的更新，完成如圖所示的工具的安裝操作步驟：關鍵點解析1.2.2布局基礎工作站6、對工業(yè)機器人系統(tǒng)進行安裝，在“基本”選項卡單擊“機器人系統(tǒng)”、“從布局”操作步驟：關鍵點解析1.2.2布局基礎工作站7、在從布局創(chuàng)建系統(tǒng)中，將System名稱更改為“jichu”，并且選擇RobotWare為“6.04.01.00”，單擊下一步，再單擊“下一個”。操作步驟：關鍵點解析1.2.2布局基礎工作站8、在系統(tǒng)選項配置參數(shù)中，單擊“選項”進行參數(shù)的配置，如“DefaultLanguage”進行默認語言的配置，可以選擇“英文”、“中文”等語種，如圖所示，在此處將語言選擇“Chinese”，然后單擊“確定”，再單擊“完成”。操作步驟：關鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡1、在“基礎”選項卡“路徑”單擊“空路徑”，創(chuàng)建名為“Path_10”的路徑。操作步驟：關鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡2、由于此基礎工作站所選擇的工具“BinzelTool”為系統(tǒng)自帶工具，其工具坐標系已經(jīng)自帶，此處我們不進行工具坐標系的建立，直接使用該工具自帶工具坐標系，在工具處，將坐標系改為tWeldGun，工件坐標默認使用wobj0，如圖1-2-37所示，在Freehand中選擇“手動線性”后看到工具坐標已經(jīng)在焊槍“BinzelTool”的末端顯示出來，并選擇捕捉對象。操作步驟：關鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡3、手動線性拖拽焊槍，將其末端焊針對準基礎工作站中的錐形尖點。操作步驟：關鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡4、在狀態(tài)欄的當前指令處將MoveL修改為MoveJ，然后在“資源管理器”處右鍵單擊Path_10，插入運動指令。操作步驟：關鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡5、在“資源管理器”窗口處，單擊“添加”，生成“點1”，單擊“創(chuàng)建”，完成如圖所示的運動指令的插入。操作步驟：關鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡6、右鍵單擊“MoveJTarget_10”處，選擇修改位置，將錐形尖點的坐標位置記錄在“MoveJTarget_10”之中，并在圖中能夠看到修改位置后的變化。操作步驟：關鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡7、“三角軌跡創(chuàng)建”，將狀態(tài)欄的當前指令MoveJ修改為MoveL，然后“手動線性”拖動焊槍到目標點，并在“資源管理器”處右鍵單擊Path_10，插入運動指令并修改位置。操作步驟：關鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡8、右鍵單擊Path_10，單擊“到達能力”對目標點進行到達性檢測，在圖中能看出目標點均能到達。操作步驟：關鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡9、右鍵單擊將Path_10設置為仿真進入點。在“MoveJTarget_10”處右鍵單擊，選擇“執(zhí)行移動指令”，將焊槍指針移動到錐形尖點處。。操作步驟：關鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡10、在“仿真”選項卡中，單擊“重置”下拉菜單，選擇“保存當前狀態(tài)”，將當前的仿真狀態(tài)進行保存，方便后續(xù)的調試，將當前狀態(tài)命名為“chushi”，并且在“jichu”機器人狀態(tài)出勾選數(shù)據(jù)保存，如圖所示。。操作步驟：關鍵點解析1.2.3Freehand的創(chuàng)建運行軌跡11、在“仿真”選項卡中，單擊“播放”，即可看到基礎工作站的運行效果，單擊“暫?！被颉巴Ｖ埂奔纯赏瓿上鄳Ｖ剐Ч?，如圖所示。如果需要工業(yè)機器人回到初始狀態(tài)，即可選擇“重置”下拉菜單，單擊已經(jīng)保存的“chushi”機器人便回到了初始狀態(tài)，如圖所示。操作步驟：任務拓展拓展知識1.2.4ABB機器人在開機時進入了系統(tǒng)故障狀態(tài)處理方法1.重新啟動一次機器人。2.如果不行，在示教器查看是否有更詳細的報警提示，并進行處理。3.重啟。4.如果還不能解除則嘗試B啟動。5.如果還不行，請嘗試P啟動。6.如果還不行請嘗試Ⅰ啟動（這將導致機器人回到出廠設置狀態(tài)，請謹慎操作）。拓展知識1.2.5工業(yè)機器人奇異點1