工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真【項(xiàng)目六 】教案

教案課程：工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（ABB）授課班級(jí)：課題項(xiàng)目六任務(wù)1雕刻文字工作站的創(chuàng)建與仿真課堂類型理實(shí)一體化授課時(shí)長(zhǎng)課時(shí)授課方式理實(shí)一體化授課日期教學(xué)工具多媒體、PPT、微課視頻、Robotstudio軟件一、教學(xué)內(nèi)容分析本次課的內(nèi)容：在Robotstudio仿真軟件中建立雕刻文字工作站，完成軌跡創(chuàng)建和仿真，將仿真好的程序?qū)С龅秸鎸?shí)設(shè)備中，完成實(shí)機(jī)調(diào)試。二、教學(xué)目標(biāo)與要求（一）知識(shí)與能力：1. 雕刻文字工作站離線軌跡曲線及路徑的創(chuàng)建；2. 工業(yè)機(jī)器人離線軌跡目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置；3.離線程序及仿真運(yùn)行優(yōu)化（二）過(guò)程與方法：1.能正確拾取機(jī)器人的軌跡曲線；2.能根據(jù)軌跡生成機(jī)器人的軌跡路徑；3.能進(jìn)行示教器機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的調(diào)整。（三）情感、態(tài)度與價(jià)值觀（含課程思政目標(biāo)）：1.以人文精神培養(yǎng)為重點(diǎn)，提高學(xué)生工程管理素質(zhì)；2.通過(guò)教中做，做中學(xué)，學(xué)中練，凈化學(xué)生心靈，完善學(xué)生人格；3.通過(guò)專業(yè)知識(shí)的講授，培育學(xué)生求真務(wù)實(shí)、實(shí)踐創(chuàng)新、精益求精的工匠精神，培養(yǎng)學(xué)生踏實(shí)嚴(yán)謹(jǐn)、追求卓越的優(yōu)秀品質(zhì)。三、教學(xué)重點(diǎn)和難點(diǎn)（一）教學(xué)重點(diǎn)：1. 雕刻文字工作站離線軌跡曲線及路徑的創(chuàng)建；2. 工業(yè)機(jī)器人離線軌跡目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置；（二）教學(xué)難點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人離線軌跡目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置；教學(xué)環(huán)節(jié)教學(xué)內(nèi)容說(shuō)明導(dǎo)入新課（分鐘）1.考勤2.視頻與討論結(jié)合3.導(dǎo)入新課：【教師】播放機(jī)器人相關(guān)視頻，工業(yè)機(jī)器人在Robotstudio中運(yùn)行仿真。引出：機(jī)器人如何拾取自動(dòng)路徑仿真，并如何設(shè)置激發(fā)雕刻信號(hào)？開(kāi)啟雕刻工作站應(yīng)包含哪些主要步驟？【學(xué)生】觀看機(jī)器人工作過(guò)程的情況并思考看到的現(xiàn)象；課前登錄學(xué)習(xí)平臺(tái)，做好新知學(xué)習(xí)的準(zhǔn)備為學(xué)生創(chuàng)造具體的教學(xué)情境，激發(fā)其學(xué)習(xí)的主動(dòng)性和積極性。通過(guò)學(xué)生回答問(wèn)題情況，了解學(xué)生課前預(yù)習(xí)情況，同時(shí)讓學(xué)生帶著問(wèn)題進(jìn)入新課學(xué)習(xí)，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)熱情。相關(guān)知識(shí)（分鐘）相關(guān)知識(shí)（分鐘）相關(guān)知識(shí)（分鐘）考核評(píng)價(jià)（分鐘）總結(jié)歸納（分鐘）雕刻文字工作站離線軌跡曲線及路徑的創(chuàng)建；工業(yè)機(jī)器人離線軌跡目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置；離線程序及仿真運(yùn)行優(yōu)化第一步新建空工作站；第二步完成工作布局；第三步

創(chuàng)建離線軌跡曲線；2．自主仿真探究學(xué)生自主在Robotstudio軟件中完成雕刻文字工作站離線軌跡曲線的創(chuàng)建。【教師】講解示范雕刻文字工作站離線軌跡曲線的創(chuàng)建，操作演示、巡視指導(dǎo)，答疑解惑；鼓勵(lì)其自主探究、小組討論?！緦W(xué)生】通過(guò)教師示范演示，學(xué)習(xí)以上雕刻文字工作站離線軌跡曲線的創(chuàng)建步驟，自主在Robotstudio軟件中完成雕刻文字工作站離線軌跡曲線的創(chuàng)建，有疑惑可詢問(wèn)老師或小組討論，自主探究解決。第一步創(chuàng)建工件坐標(biāo)；第二步設(shè)置指令格式；第三步

自動(dòng)生成離線軌跡路徑；3．自主仿真探究學(xué)生自主在Robotstudio軟件中完成工業(yè)機(jī)器人文字雕刻離線路徑的生成?！窘處煛恐v解示范雕刻文字工作站離線軌跡曲線的創(chuàng)建，操作演示、巡視指導(dǎo)，答疑解惑；鼓勵(lì)其自主探究、小組討論。【學(xué)生】通過(guò)教師示范演示，學(xué)習(xí)以上雕刻文字工作站離線軌跡曲線的創(chuàng)建步驟，自主在Robotstudio軟件中完成雕刻文字工作站離線軌跡曲線的創(chuàng)建，有疑惑可詢問(wèn)老師或小組討論，自主探究解決。第一步查看目標(biāo)點(diǎn)工具姿態(tài)；第二步調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)工具姿態(tài)；第一步調(diào)整軸配置參數(shù)；第二步自動(dòng)配置參數(shù)；3．自主仿真探究學(xué)生自主在Robotstudio軟件中完成工業(yè)機(jī)器人文字雕刻離線路徑的生成?！窘處煛恐v解示范工業(yè)機(jī)器人離線軌跡目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置，操作演示、巡視指導(dǎo)，答疑解惑；鼓勵(lì)其自主探究、小組討論。【學(xué)生】通過(guò)教師示范演示，學(xué)習(xí)以上工業(yè)機(jī)器人離線軌跡目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置步驟，自主在Robotstudio軟件中完成工業(yè)機(jī)器人離線軌跡目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置，有疑惑可詢問(wèn)老師或小組討論，自主探究解決。第一步創(chuàng)建軌跡起始接近點(diǎn)；第二步創(chuàng)建軌跡結(jié)束離開(kāi)點(diǎn)；第一步工作站同步到RAPID；第二步設(shè)定仿真參數(shù)；3．自主仿真探究學(xué)生自主在Robotstudio軟件中完成工業(yè)機(jī)器人文字雕刻離線路徑的生成?！窘處煛恐v解示范離線程序的優(yōu)化及運(yùn)行仿真，操作演示、巡視指導(dǎo)，答疑解惑；鼓勵(lì)其自主探究、小組討論?！緦W(xué)生】通過(guò)教師示范演示，學(xué)習(xí)以上離線程序的優(yōu)化及運(yùn)行仿真步驟，自主在Robotstudio軟件中完成工離線程序的優(yōu)化及運(yùn)行仿真，有疑惑可詢問(wèn)老師或小組討論，自主探究解決?？己嗽u(píng)價(jià)1.教師過(guò)程性評(píng)價(jià)2.學(xué)生自評(píng)3.學(xué)生互評(píng)【學(xué)生】學(xué)生邊操作邊記錄遇到的問(wèn)題以及解決方法，自主探究解決?！窘處煛拷處熯m當(dāng)提問(wèn)并根據(jù)項(xiàng)目評(píng)價(jià)表，對(duì)學(xué)生的課堂學(xué)習(xí)能力、操作能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力、自我檢查、成果呈現(xiàn)等進(jìn)行全面性評(píng)價(jià)?？偨Y(jié)歸納1.小組總結(jié)2.教師總結(jié)【教師】1.總結(jié)實(shí)訓(xùn)情況，鼓勵(lì)肯定學(xué)生，使學(xué)生獲得成就感；2.指出實(shí)訓(xùn)過(guò)程中的典型錯(cuò)誤，讓學(xué)生掌握更加全面【學(xué)生】1.總結(jié)實(shí)訓(xùn)過(guò)程實(shí)施情況。2.總結(jié)小組實(shí)訓(xùn)過(guò)程中出現(xiàn)的問(wèn)題以及團(tuán)隊(duì)之間是如何找出問(wèn)題解決問(wèn)題的任務(wù)驅(qū)動(dòng)，讓學(xué)生對(duì)即將開(kāi)始的任務(wù)有一個(gè)初步的了解。由教師講解后示范再學(xué)習(xí)和實(shí)踐操作，體現(xiàn)做中教，做中學(xué)。教師示范操作，利用實(shí)訓(xùn)仿真軟件，演示操作過(guò)程，學(xué)生舉一反三；適當(dāng)設(shè)疑，小組討論，可以提高學(xué)生的參與度和積極性，活躍課堂氛圍由教師講解后再學(xué)習(xí)和實(shí)踐操作，充分使得學(xué)生成為課堂的主人，強(qiáng)化學(xué)生的學(xué)習(xí)印象，并提高學(xué)生學(xué)習(xí)的熱情與對(duì)本專業(yè)的熱愛(ài)。通過(guò)考核評(píng)價(jià)激勵(lì)學(xué)生，促進(jìn)學(xué)生實(shí)踐能力和理論能力的提升；理論考核加實(shí)踐考核，實(shí)現(xiàn)“做中學(xué)”“做中教”效果。突出本次實(shí)訓(xùn)課程的重難點(diǎn)，重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)嚴(yán)謹(jǐn)規(guī)范的職業(yè)意識(shí)與精益求精的工匠精神。教學(xué)環(huán)節(jié)教學(xué)內(nèi)容說(shuō)明課堂小結(jié)（分鐘）【學(xué)生】談學(xué)習(xí)收獲與體會(huì)。【教師】作最后的梳理歸納。1. 雕刻文字工作站離線軌跡曲線及路徑的創(chuàng)建；2. 工業(yè)機(jī)器人離線軌跡目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置；3.離線程序及仿真運(yùn)行優(yōu)化操作流程的規(guī)范性和高效性。五、作業(yè)布置書(shū)本作業(yè)。六、教學(xué)后記教案課程：工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真（ABB）授課班級(jí)：課題項(xiàng)目六任務(wù)2雕刻圖案工作站的創(chuàng)建與仿真課堂類型理實(shí)一體化授課時(shí)長(zhǎng)課時(shí)授課方式理實(shí)一體化授課日期教學(xué)工具多媒體、PPT、微課視頻、Robotstudio軟件一、教學(xué)內(nèi)容分析本次課的內(nèi)容：在Robotstudio仿真軟件中建立雕刻文字工作站，完成軌跡創(chuàng)建和仿真，將仿真好的程序?qū)С龅秸鎸?shí)設(shè)備中，完成實(shí)機(jī)調(diào)試。二、教學(xué)目標(biāo)與要求（一）知識(shí)與能力：1. 雕刻文字工作站離線軌跡曲線及路徑的創(chuàng)建；2. 工業(yè)機(jī)器人離線軌跡目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置；3.離線程序及仿真運(yùn)行優(yōu)化4.工作站碰撞監(jiān)控與TCP檢測(cè)（二）過(guò)程與方法：1.通過(guò)提問(wèn)互動(dòng)使學(xué)生積極參與課堂，促進(jìn)思考。2.理論與實(shí)踐教學(xué)相結(jié)合進(jìn)行教學(xué)；3.通過(guò)課堂任務(wù)，講練結(jié)合調(diào)動(dòng)學(xué)生的積極性，提高對(duì)工業(yè)機(jī)器人課程學(xué)習(xí)興趣。教法：?jiǎn)l(fā)引導(dǎo)、任務(wù)驅(qū)動(dòng)、示范操作等教學(xué)：觀察法、自主探究、實(shí)踐操作、小組討論等（三）情感、態(tài)度與價(jià)值觀（含課程思政目標(biāo)）：1.以人文精神培養(yǎng)為重點(diǎn)，提高學(xué)生工程管理素質(zhì)；2.通過(guò)教中做，做中學(xué)，學(xué)中練，凈化學(xué)生心靈，完善學(xué)生人格；3.通過(guò)專業(yè)知識(shí)的講授，培育學(xué)生求真務(wù)實(shí)、實(shí)踐創(chuàng)新、精益求精的工匠精神，培養(yǎng)學(xué)生踏實(shí)嚴(yán)謹(jǐn)、追求卓越的優(yōu)秀品質(zhì)。三、教學(xué)重點(diǎn)和難點(diǎn)（一）教學(xué)重點(diǎn)：工作站碰撞監(jiān)控與TCP檢測(cè)（二）教學(xué)難點(diǎn)：工作站碰撞監(jiān)控與TCP檢測(cè)教學(xué)環(huán)節(jié)教學(xué)內(nèi)容說(shuō)明導(dǎo)入新課（分鐘）第一節(jié)課1.考勤2.視頻與討論結(jié)合3.導(dǎo)入新課：【教師】播放機(jī)器人相關(guān)視頻，工業(yè)機(jī)器人在Robotstudio中運(yùn)行仿真。引出：機(jī)器人如何拾取自動(dòng)路徑仿真，并如何設(shè)置激發(fā)雕刻信號(hào)？開(kāi)啟雕刻工作站應(yīng)包含哪些主要步驟？【學(xué)生】觀看機(jī)器人工作過(guò)程的情況并思考看到的現(xiàn)象；課前登錄學(xué)習(xí)平臺(tái)，做好新知學(xué)習(xí)的準(zhǔn)備為學(xué)生創(chuàng)造具體的教學(xué)情境，激發(fā)其學(xué)習(xí)的主動(dòng)性和積極性。通過(guò)學(xué)生回答問(wèn)題情況，了解學(xué)生課前預(yù)習(xí)情況，同時(shí)讓學(xué)生帶著問(wèn)題進(jìn)入新課學(xué)習(xí)，激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)熱情。相關(guān)知識(shí)（分鐘）相關(guān)知識(shí)（分鐘）相關(guān)知識(shí)（分鐘）考核評(píng)價(jià)（分鐘）1.雕刻文字工作站離線軌跡曲線及路徑的創(chuàng)建；2.工業(yè)機(jī)器人離線軌跡目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置；3.離線程序及仿真運(yùn)行優(yōu)化第一步新建空工作站；第二步完成工作布局；第三步

創(chuàng)建離線軌跡曲線；2．自主仿真探究學(xué)生自主在Robotstudio軟件中完成雕刻文字工作站離線軌跡曲線的創(chuàng)建?！窘處煛恐v解示范雕刻文字工作站離線軌跡曲線的創(chuàng)建，操作演示、巡視指導(dǎo)，答疑解惑；鼓勵(lì)其自主探究、小組討論?！緦W(xué)生】通過(guò)教師示范演示，學(xué)習(xí)以上雕刻文字工作站離線軌跡曲線的創(chuàng)建步驟，自主在Robotstudio軟件中完成雕刻文字工作站離線軌跡曲線的創(chuàng)建，有疑惑可詢問(wèn)老師或小組討論，自主探究解決。第一步創(chuàng)建工件坐標(biāo)；第二步設(shè)置指令格式；第三步

自動(dòng)生成離線軌跡路徑；3．自主仿真探究學(xué)生自主在Robotstudio軟件中完成工業(yè)機(jī)器人文字雕刻離線路徑的生成?！窘處煛恐v解示范雕刻文字工作站離線軌跡曲線的創(chuàng)建，操作演示、巡視指導(dǎo)，答疑解惑；鼓勵(lì)其自主探究、小組討論?！緦W(xué)生】通過(guò)教師示范演示，學(xué)習(xí)以上雕刻文字工作站離線軌跡曲線的創(chuàng)建步驟，自主在Robotstudio軟件中完成雕刻文字工作站離線軌跡曲線的創(chuàng)建，有疑惑可詢問(wèn)老師或小組討論，自主探究解決。第一步查看目標(biāo)點(diǎn)工具姿態(tài)；第二步調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)工具姿態(tài)；第一步調(diào)整軸配置參數(shù)；第二步自動(dòng)配置參數(shù)；3．自主仿真探究學(xué)生自主在Robotstudio軟件中完成工業(yè)機(jī)器人文字雕刻離線路徑的生成?！窘處煛恐v解示范工業(yè)機(jī)器人離線軌跡目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置，操作演示、巡視指導(dǎo)，答疑解惑；鼓勵(lì)其自主探究、小組討論?！緦W(xué)生】通過(guò)教師示范演示，學(xué)習(xí)以上工業(yè)機(jī)器人離線軌跡目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置步驟，自主在Robotstudio軟件中完成工業(yè)機(jī)器人離線軌跡目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置，有疑惑可詢問(wèn)老師或小組討論，自主探究解決。第一步創(chuàng)建軌跡起始接近點(diǎn)；第二步創(chuàng)建軌跡結(jié)束離開(kāi)點(diǎn)；第一步工作站同步到RAPID；第二步設(shè)定仿真參數(shù)；3．自主仿真探究學(xué)生自主在Robotstudio軟件中完成工業(yè)機(jī)器人文字雕刻離線路徑的生成?！窘處煛恐v解示范離線程序的優(yōu)化及運(yùn)行仿真，操作演示、巡視指導(dǎo)，答疑解惑；鼓勵(lì)其自主探究、小組討論?！緦W(xué)生】通過(guò)教師示范演示，學(xué)習(xí)以上離線程序的優(yōu)化及運(yùn)行仿真步驟，自主在Robotstudio軟件中完成工離線程序的優(yōu)化及運(yùn)行仿真，有疑惑可詢問(wèn)老師或小組討論，自主探究解決?？己嗽u(píng)價(jià)1.教師過(guò)程性評(píng)價(jià)2.學(xué)生自評(píng)3.學(xué)生互評(píng)【學(xué)生】學(xué)生邊操作邊記錄遇到的問(wèn)題以及解決方法，自主探究解決?！窘處煛拷處熯m當(dāng)提問(wèn)并根據(jù)項(xiàng)目評(píng)價(jià)表，對(duì)學(xué)生的課堂學(xué)習(xí)能力、操作能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力、自我檢查、成果呈現(xiàn)等進(jìn)行全面性評(píng)價(jià)。總結(jié)歸納1.小組總結(jié)2.教師總結(jié)【教師】1.總結(jié)實(shí)訓(xùn)情況，鼓勵(lì)肯定學(xué)生，使學(xué)生獲得成就感；2.指出實(shí)訓(xùn)過(guò)程中的典型錯(cuò)誤，讓學(xué)生掌握更加全面【學(xué)生】1.總結(jié)實(shí)訓(xùn)過(guò)程實(shí)施情況。2.總結(jié)小組實(shí)訓(xùn)過(guò)程中出現(xiàn)的問(wèn)題以及團(tuán)隊(duì)之間是如何找出問(wèn)題解決問(wèn)題的任務(wù)驅(qū)動(dòng)，讓學(xué)生對(duì)即將開(kāi)始的任務(wù)有一個(gè)初步的了解。由教師講解后示范再學(xué)習(xí)和實(shí)踐操作，體現(xiàn)做中教，做中學(xué)。教師示范操作，利用實(shí)訓(xùn)仿真軟件，演示操作過(guò)程，學(xué)生舉一反三；適當(dāng)設(shè)疑，小組討論，可以提高學(xué)生的參與度和積極性，活躍課堂氛圍由教師講解后再學(xué)習(xí)和實(shí)踐操作，，充分使得學(xué)生成為課堂的主人，強(qiáng)化學(xué)生的學(xué)習(xí)印象，并提高學(xué)生學(xué)習(xí)的熱情與對(duì)本