南京工業(yè)大學(xué)浦江學(xué)院《機器人技術(shù)》2022-2023學(xué)年期末試卷

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《機器人技術(shù)》2022-2023學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy2、在ROS中，用于安裝功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get3、ROS中的服務(wù)（Service）與話題的主要區(qū)別在于（）A.服務(wù)是雙向通信，話題是單向通信B.服務(wù)是單向通信，話題是雙向通信C.服務(wù)是同步通信，話題是異步通信D.服務(wù)是異步通信，話題是同步通信4、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹5、以下哪個不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport6、機器人操作系統(tǒng)中的動作客戶端可以取消正在執(zhí)行的動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現(xiàn)D.以上都不是7、在ROS中，用于設(shè)置環(huán)境變量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset8、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發(fā)機制B.錯誤處理C.兩者皆有D.以上都不是9、機器人操作系統(tǒng)中的服務(wù)（Service）通常采用哪種請求/響應(yīng)模式？（）A.同步B.異步C.半同步半異步D.以上都不是10、以下哪個不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport11、ROS中的通信加密通常使用（）技術(shù)。A.SSLB.SSHC.AESD.RSA12、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人導(dǎo)航狀態(tài)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是13、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy14、以下哪個是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是15、ROS中的驅(qū)動程序通常負(fù)責(zé)（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是16、ROS中的服務(wù)請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是17、以下哪個不是常見的機器人操作系統(tǒng)的特點？（）A.實時性高B.可擴展性強C.界面美觀D.跨平臺性18、ROS中的動作（Action）與服務(wù)（Service）的主要區(qū)別在于（）A.動作支持反饋和結(jié)果B.服務(wù)支持反饋和結(jié)果C.動作是一次性的D.服務(wù)是異步的19、ROS中的機器人控制通常采用（）架構(gòu)。A.集中式B.分布式C.分層式D.主從式20、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的運動平滑性優(yōu)化。2、（本題10分）解釋ROS中的礦山安全監(jiān)測預(yù)警響應(yīng)機器人中的預(yù)警響應(yīng)策略。3、（本題10分）ROS中的虛擬環(huán)境訓(xùn)練方法。4、（本題10分）解釋ROS中的農(nóng)產(chǎn)品加工質(zhì)量檢測機器人中的缺陷識別算法。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20