工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試(ABB)教學(xué)課件3-8_第1頁
工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試(ABB)教學(xué)課件3-8_第2頁
工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試(ABB)教學(xué)課件3-8_第3頁
工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試(ABB)教學(xué)課件3-8_第4頁
工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試(ABB)教學(xué)課件3-8_第5頁
已閱讀5頁，還剩1頁未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

編寫機(jī)器人程序機(jī)器人運(yùn)行控制加減速度控制處理脆弱負(fù)載時(shí)，使用AccSet可使用更低的加速度和減速度，使機(jī)械臂的移動(dòng)更加順暢。格式：AccSet80，60

加減速度占正常值的百分比。最大值：100%，最小值20%。當(dāng)輸入值<20%，任然為最大加速度的20%。加減速度增加的速率占正常值的百分比。最大值：100%，最小值10%。當(dāng)輸入值<10%，仍然為最大速率的10%。時(shí)間（t）時(shí)間（t）時(shí)間（t）速度速度速度運(yùn)行速度設(shè)置使用VelSet可降低機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行速度和設(shè)置最大速度，避免機(jī)器人運(yùn)行過快而造成飛車。格式：VelSet80,666;

運(yùn)行速度占編程速度的百分比。100%相當(dāng)于編程速度。最大TCP速率，以mm/s計(jì)。當(dāng)機(jī)器人程序設(shè)置速度高于該速度，按此速度運(yùn)行。該實(shí)例設(shè)置機(jī)器人運(yùn)行速度為指定速度的80%,最高速度限制為666mm/s。軟伺服設(shè)置針對(duì)機(jī)器人某一軸啟用柔性度，使得機(jī)器人與外部設(shè)備接觸時(shí)有一定“讓性”。柔性度值適用于所有移動(dòng)軸。SoftAct：?jiǎn)⒂脵C(jī)械臂或外部機(jī)械單元任意軸上的“軟”伺服。SoftDeact：停用“軟”伺服。格式SoftAct5,36;

指定開啟軟伺服的軸為第幾軸。柔性度值，100為最軟，0為最硬。禁用/啟用運(yùn)動(dòng)監(jiān)控功能說明：用于在程序執(zhí)行期間，停用或啟用關(guān)于機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)監(jiān)控功能。運(yùn)動(dòng)監(jiān)控包括一系列關(guān)于機(jī)械臂高靈敏度且基于模型的監(jiān)控的功能，包含負(fù)載監(jiān)控、堵塞監(jiān)控和碰撞檢測(cè)等。如果在系統(tǒng)參數(shù)或RAPID程序中啟用功能運(yùn)動(dòng)監(jiān)控，且由于碰撞而觸發(fā)運(yùn)動(dòng)監(jiān)控，那么：1）機(jī)械臂將盡快停止。2）機(jī)械臂將倒退，以消除所有剩余力。3）程序執(zhí)行將停止。禁用/啟用運(yùn)動(dòng)監(jiān)控格式：MotionSup\On;

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論