工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試(ABB)教學(xué)課件3-8_第1頁(yè)
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編寫機(jī)器人程序機(jī)器人運(yùn)行控制加減速度控制處理脆弱負(fù)載時(shí)，使用AccSet可使用更低的加速度和減速度，使機(jī)械臂的移動(dòng)更加順暢。格式：AccSet80，60

加減速度占正常值的百分比。最大值：100%，最小值20%。當(dāng)輸入值<20%，任然為最大加速度的20%。加減速度增加的速率占正常值的百分比。最大值：100%，最小值10%。當(dāng)輸入值<10%，仍然為最大速率的10%。時(shí)間（t）時(shí)間（t）時(shí)間（t）速度速度速度運(yùn)行速度設(shè)置使用VelSet可降低機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行速度和設(shè)置最大速度，避免機(jī)器人運(yùn)行過(guò)快而造成飛車。格式：VelSet80,666;

運(yùn)行速度占編程速度的百分比。100%相當(dāng)于編程速度。最大TCP速率，以mm/s計(jì)。當(dāng)機(jī)器人程序設(shè)置速度高于該速度，按此速度運(yùn)行。該實(shí)例設(shè)置機(jī)器人運(yùn)行速度為指定速度的80%,最高速度限制為666mm/s。軟伺服設(shè)置針對(duì)機(jī)器人某一軸啟用柔性度，使得機(jī)器人與外部設(shè)備接觸時(shí)有一定“讓性”。柔性度值適用于所有移動(dòng)軸。SoftAct：?jiǎn)⒂脵C(jī)械臂或外部機(jī)械單元任意軸上的“軟”伺服。SoftDeact：停用“軟”伺服。格式SoftAct5,36;

指定開啟軟伺服的軸為第幾軸。柔性度值，100為最軟，0為最硬。禁用/啟用運(yùn)動(dòng)監(jiān)控功能說(shuō)明：用于在程序執(zhí)行期間，停用或啟用關(guān)于機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)監(jiān)控功能。運(yùn)動(dòng)監(jiān)控包括一系列關(guān)于機(jī)械臂高靈敏度且基于模型的監(jiān)控的功能，包含負(fù)載監(jiān)控、堵塞監(jiān)控和碰撞檢測(cè)等。如果在系統(tǒng)參數(shù)或RAPID程序中啟用功能運(yùn)動(dòng)監(jiān)控，且由于碰撞而觸發(fā)運(yùn)動(dòng)監(jiān)控，那么：1）機(jī)械臂將盡快停止。2）機(jī)械臂將倒退，以消除所有剩余力。3）程序執(zhí)行將停止。禁用/啟用運(yùn)動(dòng)監(jiān)控格式：MotionSup\On;

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