工業(yè)機(jī)器人課件 項(xiàng)目三 打磨工位的操作與編程任務(wù)2 建立打磨工位坐標(biāo)系

項(xiàng)目三打磨工位的操作與編程任務(wù)2建立打磨工位坐標(biāo)系任務(wù)2建立打磨工位坐標(biāo)系一、坐標(biāo)系定義坐標(biāo)系從一個(gè)稱為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過.定義平面或空間。機(jī)器人目標(biāo)和位置通過沿坐標(biāo)系軸的測(cè)量來定位，機(jī)器人使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的微動(dòng)控制或編程。二、坐標(biāo)系1.基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系位于機(jī)器人基座。它是最便于機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的坐標(biāo)系。基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測(cè)性。因此它對(duì)于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助。對(duì)機(jī)器人編程來說，其它如工件坐標(biāo)系等坐標(biāo)系通常是最佳選擇。任務(wù)2建立打磨工位坐標(biāo)系二、坐標(biāo)系1.基坐標(biāo)系任務(wù)2建立打磨工位坐標(biāo)系2.大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系可定義機(jī)器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。它適用于微動(dòng)控制、一般移動(dòng)以及處理具有若干機(jī)器人或外軸移動(dòng)機(jī)器人的工作站和工作單元。大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人。在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。任務(wù)2建立打磨工位坐標(biāo)系2.大地坐標(biāo)系任務(wù)2建立打磨工位坐標(biāo)系標(biāo)號(hào)注釋A機(jī)器人1基坐標(biāo)系B大地坐標(biāo)系C機(jī)器人2基坐標(biāo)系3.工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系與工件相關(guān)，通常是最適于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件：它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置。任務(wù)2建立打磨工位坐標(biāo)系3.工件坐標(biāo)系

工件坐標(biāo)系必須定義于兩個(gè)框架：用戶框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶框架相關(guān)）。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本.您對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來很多優(yōu)點(diǎn)：重新定位工作站中的工件時(shí)，您只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。任務(wù)2建立打磨工位坐標(biāo)系標(biāo)號(hào)注釋A大地坐標(biāo)系B工件坐標(biāo)系1C工件坐標(biāo)系24.工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系定義機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時(shí)所使用工具的位置。工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位。它會(huì)由此定義工具的位置和方向。工具坐標(biāo)系經(jīng)常被縮寫為TCPF(ToolCenterPointFrame)，而工具坐標(biāo)系中心縮寫為TCP(ToolCenterPoint)。任務(wù)2建立打磨工位坐標(biāo)系5.用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備（如工件）時(shí)非常有用。用戶坐標(biāo)系可用于表示固定裝置、工作臺(tái)等設(shè)備。這就在相關(guān)坐標(biāo)系鏈中提供了一個(gè)額外級(jí)別，有助于處理持有工件或其它坐標(biāo)系的處理設(shè)備。任務(wù)2建立打磨工位坐標(biāo)系標(biāo)號(hào)注釋A用戶坐標(biāo)系B大地坐標(biāo)系C工件坐標(biāo)系D移動(dòng)用戶坐標(biāo)系E工件坐標(biāo)系，與用戶坐標(biāo)系一同移動(dòng)5.用戶坐標(biāo)系任務(wù)2建立打磨工位坐標(biāo)系任務(wù)2建立打磨工位坐標(biāo)系工作步驟工作內(nèi)容注意事項(xiàng)Step1：創(chuàng)建工具坐標(biāo)系（6點(diǎn)法)通過示教器進(jìn)行工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在手動(dòng)操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工具坐標(biāo)系的名稱更改為Toolpolish通過6點(diǎn)法示教創(chuàng)建工具坐標(biāo)系每個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)盡量相差要大Step2：創(chuàng)建工具坐標(biāo)系（偏移）通過示教器進(jìn)行工具坐標(biāo)系創(chuàng)建在手動(dòng)操縱界面里新建工具坐標(biāo)系將工具坐標(biāo)系的名稱更改為Toolpolish已知打磨工裝的中心點(diǎn)與機(jī)器人TCP坐標(biāo)，Z方向偏移200mm，質(zhì)量1kg質(zhì)量的值不能為負(fù)值Step3：創(chuàng)建工件坐標(biāo)系1.過示教器創(chuàng)建工件坐標(biāo)系2.在手動(dòng)操縱界面里新建工具坐標(biāo)系3.將工件坐標(biāo)系的名稱更改為Wobj_polish。4.通過3點(diǎn)法示教工件坐標(biāo)系5.根據(jù)圖片示例方向建立X、Y方向X和Y的方向不能建反