智能網(wǎng)聯(lián)汽車計算平臺部署與測試 課件 學習任務1：消息發(fā)布與訂閱

《自動駕駛學習任務1：消息場景設計》發(fā)布與訂閱智能網(wǎng)聯(lián)創(chuàng)新實驗室學習任務1：

消息發(fā)布與訂閱1.代碼講解2.實際操作3.視頻演示《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》1代碼講解?python版本的節(jié)點發(fā)布與訂閱由pub1.py和sub1.py實現(xiàn)。?在pub1.py中首先新建一個名為pub1的節(jié)點。if

name

==

'

main

':rospy.in

it

node("pub1")test1()rospy.spin()pass學習任務1：

消息發(fā)布與訂閱《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》?在函數(shù)test1中創(chuàng)建/test1主題，

發(fā)布的是Twist類型的消息

。

隨后新建一個Twist消息并

設置好內容后發(fā)布。def

test1():whileTrue:pub=rospy.Publisher("/test1",Twist,

queue

size=10)twist

=Twist()twist.linear.x=

1.0twist.angular.z=

1.0pub.publish(twist)學習任務1：

消息發(fā)布與訂閱《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》?

在sub1.py中首先新建一個名為sub1的節(jié)點并訂閱/test1主題。if

name

==

'

main

':rospy.in

it

node("sub1")rospy.Subscriber("/test1",Twist,test1)rospy.spin()pass?隨后在回調函數(shù)test1中打印消息。def

test1(msg):print(msg)pass學習任務1：

消息發(fā)布與訂閱《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》?C++版本的節(jié)點發(fā)布與訂閱由pub2.cpp和sub2.cpp實現(xiàn)。?在pub2.cpp中首先新建一個名為pub2的節(jié)點

。

創(chuàng)建/test2主題，

發(fā)布的是Twist類型的消息

。

隨后新建一個Twist消

息并設置好內容后發(fā)布。#include

"ros/ros.h"#include

"geometry_msgs/Twist.h"int

main(int

argc,

char**

argv){ros::in

it(argc,

argv,

"pub2");ros::NodeHandle

node;geometry_msgs::Twist

msg;ros::Publisher

pub=node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/test2",10);while

(ros::ok()){ros::spinOnce();msg.linear.x=

1.0;msg.angular.z=

1.0;pub.publish(msg);}return

0;};學習任務1：

消息發(fā)布與訂閱《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》在sub2.cpp中首先新建一個名為sub2的節(jié)點并訂閱/test2主題

。在回調函數(shù)test2中打印消息。intmain(intargc,

char

**argv){ros::in

it(argc,argv,

"sub2");ros::NodeHandlenode;ros::Subscribersub=node.subscribe("/test2",

1,

test2);while

(ros::ok()){ros::spinOnce();}return

0;}voidtest2(constgeometry_msgs::Twist::ConstPtr&msg){ROS_INFO("speed:%.2f,steer:%.2f",msg->linear.x,msg->angular.z);}學習任務1：

消息發(fā)布與訂閱《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》2實際操作?

新建終端，

輸出roscore啟動Master。學習任務1：

消息發(fā)布與訂閱《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》cdaliyun_demosourcedevel/setup.bashrosrunraceworldpub1.py?打開終端，

輸入如下命令開啟sub1

。

終端中可以看

到輸出。cdaliyun_demosourcedevel/setup.bashrosrunraceworldsub1.py學習任務1：

消息發(fā)布與訂閱?打開終端，

輸入如下命令開啟pub1?！渡蠙C實踐部分——自動駕駛場景編程》?打開終端，

輸入如下命令開啟sub2

。

終端中可以看

到輸出。cdaliyun_demosourcedevel/setup.bashrosrunraceworldsub2?打開終端，

輸入如下命令開啟pub2。cdaliyun_demosourcedevel/setup.bashrosrunraceworldpub2學習任務1：

消息發(fā)布與訂閱《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》?

打開終端，

輸入rostopic

list命令查看當前所有rostopic

。

可以找到我們代碼中新建的/test1和/