智能網(wǎng)聯(lián)汽車計算平臺部署與測試 課件 學習任務2：鍵盤控制無人車

《學習任務2：鍵盤自動駕駛場景設計》控制無人車智能網(wǎng)聯(lián)創(chuàng)新實驗室學習任務2：

鍵盤控制1.代碼講解2.實際操作3.視頻演示《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》1代碼講解?鍵盤控制程序使用的是raceworld1場景，

由raceworld1.launch文件啟動

。

找到/root/aliyun_demo/src/raceworld/launch文件夾中的raceworld1.launch文件并打開。?在launch文件內(nèi)加載了多個控制器，

其中l(wèi)eft_rear_wheel_velocity_controller,

right_rear_wheel_velocity_controller,left_front_wheel_velocity_controller,

right_front_wheel_velocity_controller,left_steering_hinge_position_controller和right_steering_hinge_position_controller接收ROS消息，

分別控制了左右后輪速度，

左右前輪速度和轉(zhuǎn)向

角度。<node

name="controller_manager"p

kg="controller_manager"type="spawner"respawn="false"output="screen"args="left_rear_wheel_velocity_controllerlerleft_front_wheel_velocity_controllerllerleft_steering_hinge_position_controllerright_rear_wheel_velocity_controlright_front_wheel_velocity_controright_steering_hinge_position_controllerjoint_state_controller"/>學習任務2：

鍵盤控制《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》?在加載控制器代碼的下面，

調(diào)用了一個名為servo_comannds1.py的代碼文件。<node

p

kg="raceworld"type="servo_commands1.py"name="servo_commands"output="screen">?打開/root/aliyun_demo/src/raceworld/scripts文件夾中的servo_comannds1.py文件我們可以看到，

代碼中新建了一

個名為servo_comannds

的節(jié)點，

訂閱并接收/deepracer1/ackermann_cmd_mux/output消息。def

servo_commands():globalflag_moverospy.in

it_node(

'servo_commands

',anonymous=True)rospy.Subscriber("/deepracer1/ackermann_cmd_mux/output",AckermannDriveStamped,set_throttle_steer)rospy.spin()學習任務2：

鍵盤控制《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》?在接收到AckermannDriveStamped類型消息后經(jīng)過適當?shù)霓D(zhuǎn)換，

將速度和轉(zhuǎn)向信息發(fā)布給之前所述六個控制器。def

set_throttle_steer(data):globalflag_movepub_vel_left_rear_wheel=rospy.Publisher("/deepracer1/left_rear_wheel_velocity_controller/command",Float64,queue_size=1)pub_vel_right_rear_wheel=rospy.Publisher("/deepracer1/right_rear_wheel_velocity_controller/command",Float64,queue_size=1)pub_vel_left_front_wheel=rospy.Publisher("/deepracer1/left_front_wheel_velocity_controller/command",Float64,queue_size=1)pub_vel_right_front_wheel=rospy.Publisher("/deepracer1/right_front_wheel_velocity_controller/command",Float64,queue_size=1)pub_pos_left_steering_hinge=rospy.Publisher("/deepracer1/left_steering_hinge_position_controller/command",Float64,queue_size=1)pub_pos_right_steering_hinge=rospy.Publisher("/deepracer1/right_steering_hinge_position_controller/command",Float64,queue_size=1)throttle=data.drive.speed*28print("Throttle:",throttle)steer=data.drive.steering_angleprint("Steer:",steer)pub_vel_left_rear_wheel.publish(throttle)pub_vel_right_rear_wheel.publish(throttle)pub_vel_left_front_wheel.publish(throttle)pub_vel_right_front_wheel.publish(throttle)pub_pos_left_steering_hinge.publish(steer)pub_pos_right_steering_hinge.publish(steer)print("MessageFromservo_commands1.py

Published\n")學習任務2：

鍵盤控制《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》?啟動鍵盤控制程序需要運行/root/aliyun_demo/src/raceworld/scripts文件夾中的key_op.py文件。?首先需要獲取按鍵輸入。def

getKey():tty.setraw(sys.stdin.fileno())select.select([sys.stdin],

[],

[],0)key=

sys.stdin.read(1)termios.tcsetattr(sys.stdin,termios.TCSADRAIN,settings)return

keysettings=termios.tcgetattr(sys.stdin)def

pub_cmd():index

=

1rospy.in

it_node("pub_cmd")pub=rospy.Publisher("/deepracer"+str(index)+"/ackermann_cmd_mux/output",AckermannDriveStamped,queue_size=10)a

km=AckermannDriveStamped()while

1:x=0a=0key

=getKey()學習任務2：

鍵盤控制《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》?

然后分別根據(jù)按鍵設置對應的速度以及轉(zhuǎn)角

。

W為前進，

S為后退，

A為左前進，

D為右前進，X為停止行駛，

O為退出

程序。if

key

==

'w

':x=0.3a=0elif

key

==

's

':x=-0.3a=0elif

key

==

'a

':x=0.3a=2elif

key

==

'd

':x=0.3a=-0.7elif

key

==

'x

':x=0a=0elif

key

==

'o

':breakelse:continue學習任務2：

鍵盤控制《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》?新建一個AckermannDriveStamped類型的消息并設置好相應數(shù)據(jù)后，將其作為/deepracer1/ackermann_c

md_mux/output消息發(fā)布，

之后經(jīng)由servo_comannd1.py中所設置的節(jié)點轉(zhuǎn)換后發(fā)布給控制器，

以此實

現(xiàn)鍵盤對小車的控制。a

km.drive.speed=

xprint("Speed:",akm.drive.speed)a

km.drive.steering_angle=

aprint("Steering_Angle:",akm.drive.steering_angle)pub.publish(a

km)print("MessageFromkey_op.py

Published\n")學習任務2：

鍵盤控制《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》2實際操作?打開終端，

輸入如圖所示命令開啟raceworld1

Gazebo場景

。

如右圖所示。cdaliyun_demosourcedevel/setup.bashroslaunchraceworldraceworld1.launch學習任務2：

鍵盤控制《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》cdaliyun_demosourcedevel/setup.bashrosrunraceworldkey_op.py?

當按下對應的按鍵時，

小車就會開始移動

。

并

且在兩個終端中可以看

到消息的發(fā)布與接收。?新建另一個終端并輸入如圖所示命令運行鍵盤控制程序。學習任務2：

鍵盤控制《上機實踐部分——自動駕駛場景編程》?如果我們查看/deepracer1/left_rear_wheel_velocity_controller/command主題信息的話將會看到發(fā)布者是servo_comannds1.py中所創(chuàng)建的servo_comma