移動機器人第三屆全省職業(yè)技能大賽移動機器人項目技術(shù)文件

第三屆全省職業(yè)技能大賽移動機器人項目技術(shù)文件

第三屆全省職業(yè)技能大賽

移動機器人項目技術(shù)文件

第三屆全省職業(yè)技能大賽組委會

2021年11月

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目錄

一、技術(shù)描述.....................................................................................................................................................4

（一）項目概要.........................................................................................................................................4

（二）基本知識與能力要求......................................................................................................................4

（三）基本素質(zhì)與應(yīng)變能力......................................................................................................................7

二、試題與評判標(biāo)準(zhǔn).........................................................................................................................................7

（一）競賽試題內(nèi)容.................................................................................................................................7

（二）樣題及賽題變化.............................................................................................................................7

1．工作組織和管理...................................................................................................................................8

2．裝配與評價...........................................................................................................................................8

3．基礎(chǔ)功能測試.......................................................................................................................................8

4．綜合任務(wù)演示.......................................................................................................................................9

（三）競賽評判標(biāo)準(zhǔn)...............................................................................................................................11

1．競賽試題配分.....................................................................................................................................12

2．成績計算方式.....................................................................................................................................12

3．評判方法.............................................................................................................................................12

4．成績并列.............................................................................................................................................15

三、競賽細則...................................................................................................................................................16

（一）競賽時間安排...............................................................................................................................16

（二）裁判員分組和職責(zé)........................................................................................................................16

1．裁判長.................................................................................................................................................16

2．裁判長助理.........................................................................................................................................16

3．裁判員.................................................................................................................................................17

（三）競賽實施細則...............................................................................................................................17

1．賽前準(zhǔn)備.............................................................................................................................................17

2．競賽實施.............................................................................................................................................18

3．技術(shù)違規(guī)處理.....................................................................................................................................19

4．問題或爭議處理.................................................................................................................................19

5．本項目特別規(guī)定.................................................................................................................................20

四、競賽場地、設(shè)施設(shè)備等安排....................................................................................................................22

（一）賽場規(guī)格要求...............................................................................................................................22

（二）場地布局要求...............................................................................................................................23

（三）基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)備清單........................................................................................................................24

1．場地設(shè)施設(shè)備.....................................................................................................................................24

2．選手自備設(shè)備和工具..........................................................................................................................24

3．禁止自帶使用的設(shè)備、工具和材料...................................................................................................24

（四）競賽場地和場地物品....................................................................................................................25

五、健康、安全和環(huán)保要求............................................................................................................................25

（一）選手安全防護要求........................................................................................................................25

（二）賽事安全要求...............................................................................................................................25

（三）賽場要求.......................................................................................................................................26

（四）綠色環(huán)保要求...............................................................................................................................26

（五）疫情防控.......................................................................................................................................27

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附錄1基礎(chǔ)測試參考題目..........................................................................................................................28

附錄2場地圖..............................................................................................................................................31

附錄3場地清單..........................................................................................................................................43

附錄4場地元素..........................................................................................................................................45

附錄5二維碼..............................................................................................................................................47

附錄630個任務(wù).........................................................................................................................................51

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一、技術(shù)描述

（一）項目概要

移動機器人賽項是一個以解決方案為導(dǎo)向的綜合性項目。隨著自動化控制、

人工智能等技術(shù)領(lǐng)域的快速發(fā)展，機器人的性能不斷地完善，移動機器人的應(yīng)

用范圍大為擴展，產(chǎn)業(yè)規(guī)模迅速擴大，對從業(yè)者的要求也不斷提高。需要在短

時間內(nèi)針對特定的問題，通過仔細與客戶溝通，獲得相關(guān)需求、按照流程建立

原型樣機并展示。該項目的選手需要根據(jù)題目的要求，設(shè)計、維護、開發(fā)不

同移動機器人本體及應(yīng)用，充分挖掘移動機器人潛力。

本文件按照電工職業(yè)國家職業(yè)技能標(biāo)準(zhǔn)（三級）及以上要求，參考第45

屆世界技能大賽、第一屆中華人民共和國職業(yè)技能大賽、第46屆世界技能大

賽第一階段考核等相關(guān)技術(shù)要求編制，含項目技術(shù)描述、試題與評判標(biāo)準(zhǔn)、場

地設(shè)施設(shè)備安排、健康安全要求等內(nèi)容，主要相關(guān)文件為《WSC2019_TP23_EN》、

《WSC2019_TP23_marking_scheme_V2》、《第一屆全國技能大賽移動機器人項

目技術(shù)工作文件》、《第46屆世界技能大賽移動機器人項目第一階段考核技

術(shù)文件》。未盡事宜，將補充通知或在賽前項目技術(shù)說明時予以說明。

（二）基本知識與能力要求

本競賽是對移動機器人技能的展示和評估?？己诉x手工作組織和管理、溝

通與人際交往能力、設(shè)計、原型搭建、編程、測試與調(diào)整、任務(wù)與演示方面能

力。參賽選手需要按照相關(guān)要求展示移動機器人技能。

部分類別

1工作組織與管理

個人需要知道和理解：理論

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●制造相關(guān)的安全工作規(guī)范與應(yīng)用

●設(shè)備和材料用途、使用方法、保養(yǎng)、維護及安全操作守則

●工作環(huán)境和安全守則，保持工作環(huán)境的場地清潔

個人應(yīng)能夠：

●準(zhǔn)備及維持安全、整潔以及有效的工作場地

●完成工作準(zhǔn)備，并考慮到職業(yè)健康與安全因素

●高效低耗完成工作

●合作開展工作，參與團隊工作，在具體任務(wù)中做出貢獻

●遵守工作環(huán)境和安全守則，保持工作環(huán)境的場地清潔

●遵照機器人工程技術(shù)的相關(guān)規(guī)章制度

●按照制造商說明資料，選擇并安全地使用設(shè)備、材料實操

●符合環(huán)境、設(shè)備、材料相關(guān)的健康安全或更高的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)

●整理工作場地并恢復(fù)至整潔狀態(tài)

●參與團隊工作，在具體任務(wù)中做出貢獻

●給出及接收回饋及提供支持

●保持工具臺擺放整潔

●遵守機器人調(diào)試規(guī)范

●尊重教練及工作人員

●團結(jié)其他隊員

2設(shè)計

個人需要知道和理解：

●項目設(shè)計的原理、應(yīng)用和規(guī)范

●加工項目的基本原理

●元器件、材料和工作流程的選擇

●移動機器人系統(tǒng)的設(shè)計、裝配及試運行理論

●移動機器人系統(tǒng)的元器件和應(yīng)用

●機械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、電子系統(tǒng)的設(shè)計和裝配原理與應(yīng)用

●設(shè)備和材料用途、使用方法、保養(yǎng)、維護及安全操作守則

●工作環(huán)境和安全守則，保持工作環(huán)境的場地清潔

●合作開展工作；每個需要計劃的任務(wù)內(nèi)容交流（參數(shù)）

個人應(yīng)能夠：

●分析移動機器人的概要或規(guī)范，確定所需的性能特性

●根據(jù)簡要情況或規(guī)范，確定或求解不確定問題

●確定移動機器人工作場地的環(huán)境特性

●確定達到移動機器人性能所需的硬件需求

●在指定的時間內(nèi)，完成特定功能物品的制作所需的設(shè)計實操

●完成獨立于基本的遙控系統(tǒng)搭建

●根據(jù)設(shè)計挑戰(zhàn)項目完成創(chuàng)新解決方案

●確定并評估材料、元器件和設(shè)備的選擇、采購與制造方案

●遵照商業(yè)準(zhǔn)則、健康與安全等其他重要因素；

●制作工作管理與控制的相關(guān)文檔

●根據(jù)指定目標(biāo)、限定的成本和時間限制，完成階段性設(shè)計

3制造與裝配

個人需要知道和理解：

●機械、電氣與電子工程的基本原理理論

●制作與裝配原理

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個人應(yīng)能夠：

●完成移動機器人的機架部件制作

●移動機器人結(jié)構(gòu)與機械零件的集成

●電子控制電路的集成實操

●相關(guān)硬件與軟件調(diào)節(jié)、安裝、設(shè)定及制作及有效利用

●機械、電氣與傳感器系統(tǒng)的安裝、設(shè)定及必要調(diào)節(jié)

●遙控系統(tǒng)的安裝、設(shè)定及制作，實現(xiàn)有效遙控

●確定完成控制任務(wù)所需傳感器

4編程、檢測與調(diào)試

個人需要知道和理解：

●軟件編程方法

●軟件程序與機械及系統(tǒng)動作關(guān)聯(lián)方法

●無線通訊的原理與應(yīng)用

●通過導(dǎo)向與地圖構(gòu)建及機器人導(dǎo)航方法理論

●傳感器信息融合方法

●故障排查分析技巧

●調(diào)節(jié)和維修技巧

●問題解決策略

●發(fā)明創(chuàng)新解決方案的原理和技巧

個人應(yīng)能夠：

●圖示化流程和軟件運行，會編程自主有效控制目標(biāo)系統(tǒng)

●使用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)編程軟件，自主而有效地控制機器人運動

●使用遙控，有效控制系統(tǒng)

●采用編程方法實現(xiàn)對系統(tǒng)控制

●通過導(dǎo)向與地圖構(gòu)建功能，實現(xiàn)機器人動作控制

●實施導(dǎo)航策略實操

●安裝與傳感器的硬件設(shè)定調(diào)整

●安裝與調(diào)整攝像頭

●試運行單個功能以及整體功能

●使用恰當(dāng)分析技巧查找并記錄故障

●展示基本IT知識

●快捷修復(fù)或更換元器件

5性能檢查與演示

個人需要知道和理解：

●設(shè)備與系統(tǒng)測試的要求與方法理論

●操作測試運行的要求與方法

●使用的技術(shù)和方法的范圍和限制，機器人系統(tǒng)的冗余性能

個人應(yīng)能夠：

●根據(jù)操作需求，測試移動機器人的功能部件

●根據(jù)操作需求，測試移動機器人的整體性能

●通過分析、問題求解與微調(diào)，對系統(tǒng)中單個零件以及整體系統(tǒng)運行進實操

行優(yōu)化

●通過最終測試，對系統(tǒng)進行試運行

●根據(jù)設(shè)定的要求，檢查設(shè)計流程、制造和裝配

●依據(jù)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范設(shè)計

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（三）基本素質(zhì)與應(yīng)變能力

選手應(yīng)具備保持工具臺擺放整潔，遵守機器人調(diào)試規(guī)范，尊重教練及

工作人員，團結(jié)其他隊員的基本素質(zhì)。選手應(yīng)具備應(yīng)對設(shè)備臨時改變，應(yīng)

對設(shè)施臨時改變，應(yīng)對環(huán)境改變，應(yīng)對工具的變化，應(yīng)對材料及試題的臨

時變化的能力。

二、試題與評判標(biāo)準(zhǔn)

（一）競賽試題內(nèi)容

模塊編號模塊名稱評判標(biāo)準(zhǔn)

A工作組織與管理場地與時間管理/團隊綜合表現(xiàn)

B裝配與評價根據(jù)機器人組裝結(jié)果現(xiàn)場評定

C基礎(chǔ)功能測試依據(jù)任務(wù)調(diào)試標(biāo)準(zhǔn)判定

D綜合功能測試依據(jù)任務(wù)調(diào)試標(biāo)準(zhǔn)判定

（二）樣題及賽題變化

本次競賽采用現(xiàn)場公布試題的方式。競賽分為4項模塊。A模塊，工

作組織與管理；B模塊，裝配與評價；C模塊，基礎(chǔ)功能測試；D模塊，綜

合功能測試。其中C、D模塊試題現(xiàn)場提供，C模塊以附錄1參考題目作為

參考，有不超過30%的變化。C模塊布置圖比賽當(dāng)天上午抽簽確定，并現(xiàn)場

進行不超過30%的修改。

竟賽內(nèi)容評分內(nèi)容評分要求

模塊A：與隊友、對手與專家的合作選手與其隊友、對手及監(jiān)督裁判間保持彬彬

工作組織行為。有禮

與管理（6選手的工作場地秩序/工具與配件的放置/

場地情況。

分）工作區(qū)的秩序

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選手須嚴(yán)格按時完成裝配，按照賽程要求規(guī)

計劃執(zhí)行情況。

定時間規(guī)定地點完成相關(guān)任務(wù)并接受監(jiān)督

機器人電氣設(shè)計

模塊B：裝機器人的移動結(jié)構(gòu)設(shè)計整體是否使用官方提供的套件搭建，設(shè)計合

配與評價機器人的目標(biāo)管理結(jié)構(gòu)設(shè)理有效，符合工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。

（4分）計

機器人額外器件應(yīng)用有無使用額外的電子元器件

傳感器功能測試

模塊C：基運動功能測試

礎(chǔ)功能測按照要求完成預(yù)定動作。

視覺功能測試

試（30分）

OMS功能測試

基礎(chǔ)功能綜合測試

1.零件放置順序準(zhǔn)確；

2.零件架運輸順序準(zhǔn)確；

未知任務(wù)自動測試3.零件架與工作站對應(yīng)關(guān)系準(zhǔn)確；

模塊D：4.返回至指定區(qū)域；

綜合任務(wù)5.關(guān)閉指示燈。

演示（601.零件放置順序準(zhǔn)確；

分）2.零件架運輸順序準(zhǔn)確；

未知任務(wù)遙控測試（第三視

3.零件架與工作站對應(yīng)關(guān)系準(zhǔn)確；

角）

4.返回至指定區(qū)域；

5.關(guān)閉指示燈。

1．工作組織和管理

工作組織與管理方面主要考核參賽選手的基本素質(zhì)，包括選手在參與

比賽過程中對團隊工作空間的管理、時間管理、隊員間的合作與交流、在

場地共享時與其他參賽選手的合作、選手與裁判的溝通、交流。

2．裝配與評價

裝配與評價方面主要考核參賽選手對技術(shù)文件的解讀以及機器人設(shè)計

能力，選手根據(jù)技術(shù)文件的要求，在限定的條件下完成機器人設(shè)計以及裝

配。

3．基礎(chǔ)功能測試

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基礎(chǔ)功能測試主要考核選手對于機器人（控制器、傳感器、電機）的

基本控制能力、程序設(shè)計能力以及在較短時間對場地及賽題的適應(yīng)能力。

選手需要編寫程序（含操作界面），對組裝好的機器人進行調(diào)試，通過演

示，展示選手完成基礎(chǔ)任務(wù)的能力。模塊C共包含5道題目，題目側(cè)重

機器人運動控制能力的考核。裁判組會通過程序的輸出與機器人表現(xiàn)的動

作進行結(jié)果性評判，主要考核點為視覺二維碼識別、零件識別、定位，抓

取運送目標(biāo)以及路徑規(guī)劃與程序調(diào)試等。詳見附錄1。

4．綜合任務(wù)演示

綜合功能測試主要考核選手對于機器人的綜合控制能力與短時間內(nèi)對

場地及測試環(huán)境的適應(yīng)能力，選手需要根據(jù)場地具體情況編寫自動程序、

調(diào)試并進行演示。裁判組會通過機器人表現(xiàn)的動作進行結(jié)果性評判。模塊D

分為自動綜合功能測試和遙控綜合功能測試兩部分。

自動綜合功能測試情況下，機器人下載完程序后，選手除了啟動機器

人運行外，不可接觸機器人或電腦，機器人需要在完全自主的情況下完成

指定任務(wù)。

自動綜合功能測試為未知條件測試部分。在進行自動綜合功能編程測

場開始之前，在公布30個已知的訂單（見附錄6），并從中選取6個，作

為自動綜合功能測試的訂單。零件架中裝載高爾夫球的順序需要滿足訂單

指定的順序。

未知條件自動綜合功能測試，指定零件架運送至工作站的順序，機器

人需要將正確裝載高爾夫球的零件架按照抽簽的順序運送至對應(yīng)的工作站，

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返回零件部關(guān)閉指示燈，即完成任務(wù)。機器人需要通過掃碼來獲取零件架

運送順序。零件架運送順序在選手下載好程序、啟動機器人之前對本輪測

試的選手公布。

例如訂單20，需要如上圖所示的順序?qū)⒏郀柗蚯蜓b載到6號零件架并

運送至工作站6。

例如某一次比賽，開始編程之前抽取了訂單1，2，4，3，8，20。則這

次比賽的自動綜合功能測試需要裝載到零件架球如下表所示。

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在未知條件自動任務(wù)開始評分之前，抽簽確定訂單完成順序（零件架

運送順序），可能為1，2，4，3，8，20；也可能為2，1，20，4，3，8

等，選手需按照抽簽的順序放置條碼，機器人通過掃碼獲取運送順序。

遙控綜合功能測試情況下，選手需要使用遙控手柄操控機器人完成任務(wù)。

遙控綜合功能測試操控手并不事先知道零件架的運送順序。遙控綜合功能

測試采用3次第三視角，第三視角操控手面對場地（選手可沿場地4m矮擋

板一側(cè)移動），通過機器人目標(biāo)管理系統(tǒng)的攝像頭識別任務(wù)信息，操作機

器人完成任務(wù)。另一名選手則需要經(jīng)過裁判允許后按訂單順序放置條形碼，

隊員之間不可通過語言交流。

（三）競賽評判標(biāo)準(zhǔn)

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1．競賽試題配分

模塊編號模塊名稱分值

A工作組織與管理6

B裝配與評價4

C基礎(chǔ)功能測試30

D綜合功能測試60

合計100

2．成績計算方式

總分采用100分制。各個評分項的分數(shù)應(yīng)精確到小數(shù)點后兩位，小數(shù)點

后第三位數(shù)字采用四舍五入（如1.055計1.06，1.054計1.05）。

3．評判方法

比賽采用測量（客觀評分）和評價（主觀評分）兩種方式進行評分。模塊

A、B采用評價方式，由專項裁判評分；模塊C、D采用測量方式，由評判裁判

打分。除時間分外，其它測量分均作為選手基礎(chǔ)分帶入最終成績。本次競賽評

分表按照CIS系統(tǒng)格式，并使用競賽專用評分系統(tǒng)自動計算和匯總分值，保留

到小數(shù)點后第二位。

評分過程采取回避制度，各裁判不參與自己選手的評分。在競賽開始前，

裁判長進行組織并分配好執(zhí)裁任務(wù)，無執(zhí)裁任務(wù)的裁判不得進入選手工位，執(zhí)

裁過程中不能與自己的選手進行任何交流（中午休息時間除外）。對A、B、C、

D模塊進行評分，評判的過程完全按照評分標(biāo)準(zhǔn)進行評分。

3.1評價分（主觀）

評價分（Judgement）打分方式：2～3名裁判為一組，各自單獨評分，計算出

平均權(quán)重分，除以本組打分人數(shù)后再乘以該子項的分值計算出實際得分。裁

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判相互間分差必須小于等于1分，否則需要給出確切理由并在小組長或裁判長

的監(jiān)督下進行調(diào)分。

比賽場地工作環(huán)境權(quán)重表如下：

權(quán)重分值要求描述

0分工作區(qū)始終處于混亂狀態(tài)

1分工作區(qū)環(huán)境一般

2分工作區(qū)環(huán)境良好

3分工作區(qū)域組織很出色

3.1.1模塊A：工作組織和管理

序號評判細則

A1比賽日與隊友、對手與專家的合作行為。

A2比賽日參賽隊場地狀況。

A3比賽日計劃執(zhí)行情況。

3.1.2模塊B：裝配與評價

序號內(nèi)容評判細則

移動機器人電氣設(shè)以套件提供元件為核心完成設(shè)計，工作穩(wěn)定，效率高，

B1

計符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

機器人的移動結(jié)構(gòu)以套件提供元件為核心完成設(shè)計，工作穩(wěn)定，效率高，

B2

設(shè)計符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

機器人的目標(biāo)管理以套件提供元件為核心完成設(shè)計，工作穩(wěn)定，效率高，

B3

結(jié)構(gòu)設(shè)計符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

機器人額外器件應(yīng)

B4超出套件提供的額外電氣器件按數(shù)量扣除分數(shù)

用

3.2測量分（客觀）

測量分（Measurement）打分方式：按模塊設(shè)置若干個評分組，每組由

2名及以上裁判構(gòu)成。每個組所有裁判一起商議，在對該選手在該項中的實

際得分達成一致后最終只給出一個分值。若裁判數(shù)量較多或較少，也可以

另定分組模式。

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測量分評分準(zhǔn)則樣例表：

類型示例最高分值正確分值不正確分值

滿分或零分自動抓取1個高爾夫球110

時間分（Time）打分方式：時間分用于完全按照比賽要求完成所有任

務(wù)，且用時在360秒（6分鐘）以內(nèi)的隊伍。獲取時間分需滿足以下條件：

當(dāng)機器人正確完成比賽所要求的任務(wù)；在6分鐘內(nèi)完成測試任務(wù)。時間分

將根據(jù)CIS“百分數(shù)比較”計算，使用以下公式計算：

分數(shù)=[(總時間-本隊完成時間)/(總時間-最快完成時間)]*時間分

時間分評分準(zhǔn)則樣例表：

類型最多用時最高分值得分情況不得分情況

時間分360秒2用時≤360秒在360秒內(nèi)未完成任務(wù)

3.2.1模塊D：綜合功能測試（自動）

序號內(nèi)容評判細則

正確裝好第一個零件架

正確運輸?shù)谝粋€零件架并送至工作站一

正確裝好第二個零件架

正確運輸?shù)诙€零件架并送至工作站二

正確裝好第三個零件架

未知條件下，

自主連續(xù)性正確運輸?shù)谌齻€零件架并送至工作站三

D1-D3

任務(wù)完成度正確裝好第四個零件架

評價

正確運輸?shù)谒膫€零件架并送至工作站四

正確裝好第五個零件架

正確運輸?shù)谖鍌€零件架并送至工作站五

正確裝好第六個零件架

正確運輸?shù)诹鶄€零件架并送至工作站六

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回到出發(fā)區(qū)，投影在出發(fā)區(qū)內(nèi)，關(guān)閉電源指示燈

以正確的順序完成任務(wù)

所有任務(wù)正確完成記錄時間

3.2.2模塊D：綜合功能測試（遙控）

序號內(nèi)容評判細則

正確裝好第一個零件架

正確運輸?shù)谝粋€零件架并送至工作站一

正確裝好第二個零件架

正確運輸?shù)诙€零件架并送至工作站二

正確裝好第三個零件架

正確運輸?shù)谌齻€零件架并送至工作站三

未知前提下正確裝好第四個零件架

遙控模式，連

D4-D6正確運輸?shù)谒膫€零件架并送至工作站四

續(xù)性任務(wù)完

成度評價正確裝好第五個零件架

正確運輸?shù)谖鍌€零件架并送至工作站五

正確裝好第六個零件架

正確運輸?shù)诹鶄€零件架并送至工作站六

回到出發(fā)區(qū)，投影在出發(fā)區(qū)內(nèi)，關(guān)閉電源指示燈

以正確的順序完成任務(wù)

所有任務(wù)正確完成記錄時間

4．成績并列

按比賽總成績從高到低排列名次。比賽總成績相同，按D模塊自動任務(wù)成

績較高的名次在前；如總成績、D模塊自動任務(wù)成績均相同，按D模塊遙控任

務(wù)成績較高的名次在前；如果分數(shù)依然相等則追加一輪遙控任務(wù)。

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三、競賽細則

（一）競賽時間安排

本項目比賽3天。

比賽時間比賽內(nèi)容

C1比賽第一天，模塊A、B、C

C2比賽第二天，模塊A、D1-D3

C3比賽第二天，模塊A、D4-D6

（二）裁判員分組和職責(zé)

本次競賽設(shè)立裁判組，由1名裁判長，若干裁判員組成，必要時，可設(shè)置

1名裁判長助理。

1．裁判長

裁判長按照本項目技術(shù)文件，對裁判員進行培訓(xùn)和工作分工，帶領(lǐng)裁判員

對本項目比賽設(shè)備設(shè)施和現(xiàn)場布置情況進行檢驗；組織選手進行安全培訓(xùn)并熟

悉賽場及設(shè)備，保障所有選手在比賽前掌握必備的安全知識和安全操作規(guī)范；

比賽期間組織裁判員執(zhí)裁，并按照相關(guān)要求和程序，處理項目內(nèi)出現(xiàn)的問題；

組織統(tǒng)計、匯總并及時錄入大賽成績等工作；賽后組織開展技術(shù)點評。裁判長

應(yīng)公平公正組織執(zhí)裁工作，不參與評分。

2．裁判長助理

協(xié)助裁判長完成下述工作，對裁判員進行工作分工；對比賽設(shè)備設(shè)施和現(xiàn)

場布置情況進行檢驗；組織選手進行安全培訓(xùn)并熟悉賽場及設(shè)備；比賽期間組

織裁判員執(zhí)裁；組織統(tǒng)計、匯總并及時錄入大賽成績等工作。特殊情況下，經(jīng)

裁判長授權(quán)后，可行使裁判長職責(zé)。

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3．裁判員

裁判員應(yīng)服從本項目裁判長的工作安排，誠實、客觀和公正執(zhí)裁。

根據(jù)裁判員的相關(guān)工作經(jīng)驗以及賽前培訓(xùn)的情況，裁判員分成專項和評判

2個小組：

專項組：負責(zé)核實選手證件身份；負責(zé)競賽現(xiàn)場監(jiān)考工作和安全巡查，做

好維護賽場紀(jì)律；記錄賽場情況，做好監(jiān)考記錄；糾正選手違規(guī)行為，并對情

節(jié)嚴(yán)重者及時向裁判長報告作好記錄并給出處罰結(jié)果；核查實際操作競賽使用

材料、設(shè)備。

評判組：負責(zé)競賽結(jié)果的評判、成績復(fù)核和匯總工作。負責(zé)記錄選手的實

際工作時間。每小組分配相似分數(shù)的評分項目。每項檢測評分結(jié)果小組成員均

需簽字確認，然后報裁判長復(fù)核后，由錄分員錄入系統(tǒng)。

（三）競賽實施細則

1．賽前準(zhǔn)備

裁判長和（或）裁判長助理與協(xié)辦單位于賽前2-3天對場地設(shè)備設(shè)施等

準(zhǔn)備工作進行最終確認；各項目裁判長（或）裁判長助理與裁判員于賽前1-2

天進行集中培訓(xùn)、技術(shù)對接和設(shè)備設(shè)施、耗材確認。

①參賽選手報到時需領(lǐng)取參賽證卡、參賽資料、參賽物料，報到完畢后提

前前往賽場，熟悉場地。

②選手的出場順序以參賽隊為單位由抽簽決定，同一參賽隊選送的多名選

手，在同一場完成比賽，確因設(shè)備等特殊原因不能同場時，必須安排相鄰場次，

不得隔場。

③賽前30分鐘，到指定檢錄口進行檢錄，由檢錄人員核實編號，開賽后

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遲到15分鐘的選手視為自動放棄參賽。

④檢錄完畢，每位選手按照選手抽簽工工位號到指定位置。可攜帶競賽規(guī)

定必備的工具、用具（如筆、草稿紙等）等。

2．競賽實施

①在競賽過程中，選手應(yīng)遵守安全操作規(guī)程，接受裁判員的監(jiān)督和警示，

確保參賽選手人身安全及設(shè)備安全。

②競賽過程中嚴(yán)禁交頭接耳，也不能相互借用工具、儀器儀表。各參賽選

手間不能隨意走動、交談。

③由裁判長統(tǒng)一告知選手比賽規(guī)則、時間和流程后，裁判長宣布比賽正式

開始并計時。比賽過程中，選手若需休息、飲水或去洗手間，一律計算在操作

時間內(nèi)。

④選手進入賽場后，不得擅自離開賽場，因病或其他原因離開賽場或終止

比賽，應(yīng)向裁判示意，須經(jīng)賽場裁判長同意，并在賽場記錄表上簽字確認后，

方可離開賽場并在賽場工作人員指引下到達指定地點。

⑤因參賽選手個人誤操作造成人身安全事故或設(shè)備故障時，裁判長有權(quán)中

止選手競賽。如非參賽選手個人因素出現(xiàn)的設(shè)備或工具故障而無法繼續(xù)競賽時，

參賽選手可提出更換設(shè)備或工具的要求，裁判長同意并更換后，參賽選手可繼

續(xù)參加競賽，并給參賽選手補足所耽誤的競賽時間。選手自帶設(shè)備和工具，賽

場不負責(zé)更換。

⑥參賽選手如提前結(jié)束競賽，應(yīng)舉手向裁判員報告，競賽結(jié)束時間由裁判

員進行記錄。參賽選手結(jié)束競賽后不得再進行任何操作，離場后也不得再進入

賽場。

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⑦裁判長在競賽結(jié)束前30分鐘、10分鐘進行競賽剩余時間提醒。裁判

長發(fā)布競賽結(jié)束指令后，未完成任務(wù)的參賽選手應(yīng)立即停止操作，不得以任何

理由拖延競賽時間，并按要求清理賽位。

⑧選手須按照程序提交比賽結(jié)果，配合裁判做好賽場情況記錄，并簽字確

認，裁判提出簽名要求時，不得無故拒絕。

3．技術(shù)違規(guī)處理

①不得攜帶其他未經(jīng)組委會認可的設(shè)備、工具、機具、材料等參賽，不聽

勸告的取消比賽資格。

②競賽過程中，選手不得接受場外送進的材料、加工過的半成品等。

③選手不得損壞、拆卸、改裝賽場提供的設(shè)備、工具和工作臺等設(shè)施。

④選手不得在任何競賽區(qū)域、位置、賽件上作任何涉嫌作弊的標(biāo)記。如比

賽開始前發(fā)現(xiàn)有明顯痕跡，可上報裁判員進行處理，嚴(yán)重者可按作弊處理。

⑤在完成競賽任務(wù)的過程中，因操作不當(dāng)導(dǎo)致事故，扣10～20分，情況

嚴(yán)重者取消比賽資格。

⑥因違規(guī)操作損壞賽場提供的設(shè)備、污染賽場環(huán)境等不符合職業(yè)規(guī)范的行

為，視情節(jié)扣5～10分。

⑦擾亂賽場秩序，干擾裁判員工作，視情節(jié)扣5～10分，情況嚴(yán)重者取

消比賽資格。

4．問題或爭議處理

參賽選手、裁判員發(fā)現(xiàn)競賽過程中存在問題或爭議，應(yīng)向裁判長反

映。裁判長依據(jù)相關(guān)規(guī)定處理或組織比賽現(xiàn)場裁判員研究解決。處理意

見需比賽現(xiàn)場全體裁判員表決的，須獲全體裁判員半數(shù)以上通過。最終

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處理意見應(yīng)及時告知意見反映人，并填寫《問題或爭議處理記錄表》。

5．本項目特別規(guī)定

5.1機器人控制模式

5.1.1基礎(chǔ)功能測試（C1、C2、C3、C4、C5）

機器人控制程序下載到機器人上；正式測試期間，參賽者每一項測

試前需向裁判說明完成任務(wù)目標(biāo)，在裁判允許后按筆記本電腦的回車鍵

或者機器人上按鈕開始，該項任務(wù)完成后機器人需靜止，由裁判員確認

后繼續(xù)下一項；基礎(chǔ)功能測試每隊有30分鐘測試時間，按C1、C2、C3、

C4、C5順序完成。

5.1.2自動控制模式

機器人控制程序下載到機器人上；測試開始可以是筆記本電腦的回

車鍵或者是機器人上的按鈕，一名選手每次在裁判允許后更換命令板條

形碼；自動控制模式每隊有15分鐘進場準(zhǔn)備測試及整理場地時間，測

試時間不超過6分鐘。

5.1.3遙控模式

參賽隊伍的一名選手面對比賽場地遙控機器人，另一名選手每次在

裁判允許后更換命令板條形碼；參賽者的電腦可打開，參賽者可以通過

電腦屏幕收取條形碼信息；遙控模式每隊有15分鐘進場準(zhǔn)備測試及整

理場地時間，測試時間不超過6分鐘。

5.2競賽用機器人

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參賽用機器人由參賽單位自備。選手使用自制的機器人參賽，自備

參賽機器人需符合第45屆世界技能大賽TP文件要求，基于世賽官網(wǎng)指

定套件構(gòu)建機器人，相關(guān)要求如下：

機器人的主架構(gòu)搭建必須使用基礎(chǔ)套件所提供的槽鋁（Channels）。

必須使用studica官方套件提供的電子器件。

必須使用studica官方指定的遙控手柄（羅技F310）。

必須使用myRIO作為主要甚至是唯一的處理單元。

參賽隊不能使用任何液壓或氣動元器件。

參賽隊必須使用官方套件提供的電池(只允許一個充電器和兩塊電

池)。

機器人需要在2m*4m的裝配工廠的零件庫、零件架和工作站之間自

主地移動，同時機器人需要具有以下功能。

機器人可以前進、后退、旋轉(zhuǎn)。

機器人能夠?qū)⒅付ǖ牟考虞d到正確的部件載體中。

機器人能夠控制裝載指定部件的載體。

機器人控制安全燈。

機器人框架需牢固配合，可以安裝急停開關(guān)且方便布線。

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能夠根據(jù)命令板上顯示的條形碼進行零件裝配以及搬運。

機器人必須能牢固抱緊零件架，且只允許一次搬運一個零件架，保

證零件架在運輸過程的安全。

機器人能夠通過場地中存在的斜坡。

5.3其他

①參賽者可以攜帶和使用他們在比賽準(zhǔn)備期間編寫的程序。

②每支隊伍最多能攜帶2臺電腦進入比賽區(qū)域；參賽選手在測試

評分時，只允許使用一臺計算機控制機器人。

③競賽現(xiàn)場不提供WIFI設(shè)備和信號，如需使用，自行承擔(dān)由此帶

來對參賽設(shè)備的影響。

④機器人在調(diào)試及編程過程中必須放置在支架或?qū)Ｓ谜{(diào)試木板及

場地上，以確保即使在機器人驅(qū)動系統(tǒng)突然意外動作的情況下，機器人

也不會與工作區(qū)分離。

⑤在賽前一天（C-1）參賽者必須攜帶自己的電腦與機器人進入比

賽區(qū)域，且在比賽結(jié)束前（C3），均不能帶出場地。

⑥參賽者不能攜帶手機等其他通訊工具進入場地；參賽者在比賽區(qū)

域不能連接到網(wǎng)絡(luò)。

四、競賽場地、設(shè)施設(shè)備等安排

（一）賽場規(guī)格要求

賽場為每隊參賽選手提供約4m2的工作區(qū)域，工作區(qū)域配有工作臺、編程

桌和椅子。賽場中暫定三支隊伍共同使用一塊場地，單個場地占用面積18m2，

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同時配備討論區(qū)、賽題講解區(qū)、裁判休息區(qū)、選手休息區(qū)、具有倒計時功能的

顯示屏、工位監(jiān)控系統(tǒng)、儲物間、加工區(qū)等符合競賽內(nèi)容的所有區(qū)域及物資。

賽場配有安全通道，方便人員進出。

（二）場地布局要求

注：最終以場地實際布局為準(zhǔn)。

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（三）基礎(chǔ)設(shè)施設(shè)備清單

1．場地設(shè)施設(shè)備

序號設(shè)備名稱規(guī)格型號單位數(shù)量

1桌子11500x800x750張2n

2椅子1辦公椅張2n

3工位電源插座五孔插座個1n

競賽場地及場地

4WSR2019套n/3

物品

220V，50Hz五孔插

5競賽場地插座個5

座

6工具臺防靜電套1

7萬用表數(shù)字式臺6

8衛(wèi)生工具塑料材質(zhì)套10

9白紙A4包5

10秒表計時用塊2n/3

11骰子抽簽用個n/3

12一體機講題用個1

13顯示屏計時用個1

14打印機彩色臺1

注：n為參賽隊數(shù)。

2．選手自備設(shè)備和工具

序號設(shè)備名稱規(guī)格型號單位數(shù)量

1機器人自制臺1

2筆記本電腦臺2

3工具箱套1

4鞋套副若干

注：若選手自帶設(shè)備工具少于表中所列項目，賽場不負責(zé)提供

3．禁止自帶使用的設(shè)備、工具和材料

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1電動工具

存儲設(shè)備，如移動硬盤、錄音筆等；

2

電子設(shè)備，如平板、手機、多媒體播放器、錄音器，照相機，攝影機等

3帶有身份標(biāo)示的服裝

（四）競賽場地和場地物品

本次競賽第一天基于世賽場地進行調(diào)整布局，第二天為未知場地布局。未

知場地具體的布局細節(jié)，競賽選手不會提前知道。已知場地的某些位置可能會

被遮擋，被遮擋的部分不允許機器人通行。第二天(C2)為未知場地，未知場地

布局在第二天早晨決定。場地物品包括零件（高爾夫比賽球和練習(xí)球），零件

庫、零件架、工作站和命令板等。每個零件庫中將出現(xiàn)4種顏色各7個共28

個高爾夫球，零件庫中的零件顏色和數(shù)量（5-9）將在當(dāng)天早晨抽取，當(dāng)天不

變。

五、健康、安全和環(huán)保要求

（一）選手安全防護要求

1.參賽選手應(yīng)嚴(yán)格遵守設(shè)備安全操作規(guī)程。

2.參賽選手停止操作時，應(yīng)保證設(shè)備的正常運行，比賽結(jié)束后，所有設(shè)備

保持運行狀態(tài)，不要拆、動硬件連接，確保設(shè)備正常運行和正常評分。

3.參賽選手應(yīng)遵從安全規(guī)范操作，例如：ESD（靜電放電），靜電放電無

害環(huán)境下的設(shè)備用途，安全使用及儲存。

4.參賽選手應(yīng)保證設(shè)備和信息完整及安全。

（二）賽事安全要求

1.禁止選手及所有參加賽事的人員攜帶任何有毒有害物品進入競賽現(xiàn)場。

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2.協(xié)辦單位應(yīng)在設(shè)置專門的安全防衛(wèi)組，負責(zé)競賽期間健康和安全事務(wù)。

主要包括檢查競賽場地、與會人員居住地、車輛交通及其周圍環(huán)境的安全防衛(wèi)；

制定緊急應(yīng)對方案；監(jiān)督與會人員食品安全與衛(wèi)生；分析和處理安全突發(fā)事件

等工作。

3.賽場須配備相應(yīng)醫(yī)療人員和急救人員，并備有相應(yīng)急救設(shè)施。

（三）賽場要求

1.賽場內(nèi)除指定的裁判、技術(shù)支持、選手、工作人員外，其他人員不得進

入賽場內(nèi)。

2.大賽組委會允許進入賽場的人員，只可在安全區(qū)內(nèi)觀摩競賽。

3.大賽組委會允許進入賽場的人員，應(yīng)遵守賽場規(guī)則，不得與選手交談，

不得妨礙、干擾選手競賽。

4.大賽組委會允許進入賽場的人員，不得在場內(nèi)吸煙、喧嘩。

5.