堆垛機(jī)＆物流線電控系統(tǒng)操作維護(hù)手冊

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堆垛機(jī)電氣控制系統(tǒng)操作維護(hù)手冊

大連伊通科技有限公司

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9堆垛機(jī)電氣控制系統(tǒng)

9.1系統(tǒng)配置

堆垛機(jī)電氣控制系統(tǒng)采用一臺三菱FX-5U型PLC可編程程序控制器，兩塊威倫MT-

8071IE型觸摸屏（機(jī)載柜上1塊、地面柜上1塊），通訊方式為以太網(wǎng)通訊，輸入輸出為24V

開關(guān)量（機(jī)上1塊三菱10模塊，采用CC-Link通訊；地面柜內(nèi)1塊南京實點10模塊，采用

以太網(wǎng)通訊），機(jī)載柜與地面柜通訊采用光通訊方式。行走采用激光測距定位方式，升降采

用條碼測距定位方式，貨叉采用編碼器定位方式，驅(qū)動器采用三菱FR-A840變頻器。

9.1.1網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D

以太網(wǎng)通訊

X

CC-Link通訊

x

|以大網(wǎng)虢?]

9.1.2機(jī)柜門上配置

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地面柜

急停：按下，控制柜斷電

啟動：機(jī)載柜上電或啟動【自動運行】

聯(lián)機(jī)：切換【聯(lián)機(jī)模式】

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機(jī)載柜

急停：按下，控制柜斷電

調(diào)試：切換【手動模式】

聯(lián)機(jī)：切換【聯(lián)機(jī)模式】

注：聯(lián)機(jī)自動模式需將機(jī)載柜和地面柜聯(lián)機(jī)按鈕都打到ON狀態(tài)，任意一個打到OFF狀態(tài),

都會退出聯(lián)機(jī)自動模式

9.2系統(tǒng)概述

堆垛機(jī)電氣控制系統(tǒng)主要用來控制堆垛機(jī)取貨和放貨動作,分為入庫和出庫兩種動作流

程，入庫是先庫口取貨，然后貨架放貨；出庫是先貨架取貨、然后庫口放貨。

堆垛機(jī)電氣控制系統(tǒng)有兩種操作權(quán)限，一種是生產(chǎn)人員權(quán)限，此權(quán)限只能進(jìn)行操作，無

法修改堆垛機(jī)參數(shù)；另一種是維修人員權(quán)限，此權(quán)限不僅能夠?qū)Χ讯鈾C(jī)進(jìn)行操作，還可以修

改堆垛機(jī)參數(shù)。

堆垛機(jī)電氣控制系統(tǒng)分為聯(lián)機(jī)和非聯(lián)機(jī)狀態(tài)。聯(lián)機(jī)狀態(tài)下有1種操作模式：聯(lián)機(jī)自動模

式；非聯(lián)機(jī)狀態(tài)下有3種操作模式：單機(jī)自動、半自動、手動模式。

9.3操作模式概述

模式指示燈自由度操作員

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聯(lián)機(jī)自動綠燈常亮小生產(chǎn)人員

單機(jī)自動綠燈閃爍較小生產(chǎn)人員

半自動黃燈常亮較大維護(hù)人員

手動黃燈閃爍大維護(hù)人員

待機(jī)黃綠燈常亮生產(chǎn)人員

_

9.3.1聯(lián)機(jī)自動模式

開啟標(biāo)志：開啟初始，堆垛機(jī)三色燈紅燈閃爍3s且伴隨蜂鳴聲，之后綠燈常亮。

開啟方式：①柜門旋鈕打到【聯(lián)機(jī)狀態(tài)】，按地面柜門上綠色啟動按鈕

②柜門旋鈕打到【聯(lián)機(jī)狀態(tài)】一按觸屏自動操作界面的啟動按鈕

開啟條件：①初運行，堆垛機(jī)貨叉上無貨且在中位。

②;運行故障報警。此情況會自動退出自動運行，并切換為【待機(jī)模式】，將故障

排除后,判斷垛機(jī)實際狀態(tài)和觸屏上顯示是否一致,且圍欄內(nèi)維修人員撤離后,

無人員危險和設(shè)備損壞風(fēng)險情況下，可開啟。

模式特點：此模式下堆垛機(jī)接受上位機(jī)（WCS系統(tǒng)）的任務(wù)指令控制，自動完成貨架貨物

存取作業(yè)，并實時將狀態(tài)反饋給上位機(jī)，全程不需任何的人工干預(yù)。此模式被稱

為“無人自動化倉庫系統(tǒng)”模式

9.3.2單機(jī)自動模式

開啟標(biāo)志：開啟初始，堆垛機(jī)三色燈紅燈閃爍3s且伴隨蜂鳴聲，之后綠燈閃爍。

開啟方式：①柜門旋鈕打到【非聯(lián)機(jī)狀態(tài)】一按地面柜柜門啟動綠色按鈕

②柜門旋鈕打到【非聯(lián)機(jī)狀態(tài)】一按觸屏自動操作界面的啟動按鈕

開啟條件：①初運行，堆垛機(jī)貨叉上無貨且在中位。

②運行故障報警。此情況會自動退出自動運行，并切換為待機(jī)模式，將故障排除

后，判斷垛機(jī)實際狀態(tài)和觸屏上顯示是否一致，且圍欄內(nèi)維修人員撤離后，無

人員危險和設(shè)備損壞風(fēng)險情況下，可開啟。

模式特點：此模式下上位機(jī)（WCS系統(tǒng)）不會發(fā)送任務(wù)指令給堆垛機(jī)，任務(wù)指令需要在地

面柜觸屏的自動操作畫面中編輯寫入，自動完成貨架貨物存取作業(yè)，并實時在觸

屏上反饋堆垛機(jī)任務(wù)數(shù)據(jù)和執(zhí)行狀態(tài)。

9.3.3半自動模式

開啟標(biāo)志：堆垛機(jī)三色燈黃燈常亮

開啟方式：柜門旋鈕打到【非聯(lián)機(jī)狀態(tài)】T按觸屏自動操作界面的停止按鈕一調(diào)試旋鈕打到

【非調(diào)試狀態(tài)］

開啟條件：在堆垛機(jī)無任務(wù)且靜止待機(jī)的情況下，可開啟。此模式一般由維護(hù)人員維修調(diào)試

使用，生產(chǎn)人員在不熟悉此操作模式的情況下，禁止使用！

模式特點：此模式將堆垛機(jī)自動執(zhí)行取放貨的動作分解成行走、升降、貨叉申叉三個單獨的

動作，每個動作需要操作者指定目標(biāo)地址，具有很大的操作自由度，但只能在層

和列的記錄位置停車，且會保證停車精度。

9.3.4手動模式

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開啟標(biāo)志：堆垛機(jī)三色燈黃燈閃爍

開啟方式：柜門旋鈕打到【非聯(lián)機(jī)狀態(tài)】一按觸屏自動操作界面的停止按鈕一調(diào)試旋鈕打到

【調(diào)試狀態(tài)】

開啟條件：在堆垛機(jī)無任務(wù)且靜止待機(jī)的情況下，可開啟。此模式一般由維護(hù)人員維修調(diào)試

使用，生產(chǎn)人員禁止使用！

模式特點：此模式堆垛機(jī)具有最大的自由度，不受控制系統(tǒng)軟限位動作影響，可在任意列和

任意層位置停車和申叉，只有部分主要的保護(hù)生效。且行走、升降、貨叉動作不

需要指定目標(biāo)地址，由操作者在觸屏面板上常按啟動按鈕動作，松開啟動按鈕停

止，運行速度可以選擇中速或低速。

9.3.5待機(jī)模式

開啟標(biāo)志：堆垛機(jī)三色燈黃綠燈常亮

開啟方式：柜門旋鈕打到【聯(lián)機(jī)狀態(tài)】一系統(tǒng)未自動運行

開啟條件：在聯(lián)機(jī)狀態(tài)下，系統(tǒng)未自動運行，會自動切換到此模式。

模式特點：此模式是系統(tǒng)自動開啟的，操作人員無法手動開啟。在此模式下，系統(tǒng)等待開啟

自動運行并進(jìn)入聯(lián)機(jī)自動模式

9.4操作流程圖

9.4.1聯(lián)機(jī)自動模式

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fituw#lt*w*x

翼*|mug|及A|-|Mt|?■1.|

產(chǎn)斤初欣“M.

||**[Aft|

9.4.2單機(jī)自動模式

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*eia■柞量會的任

務(wù).a奧■??A*前任務(wù)列.

?.?義

打功模式.?■簫技收貨點發(fā)貨

tan*tt(mnnftAi狀示

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自動跖我方ff<MUfff律tX

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V}artfiK*ttttSB.Ht.fHI.

943半自動模式

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：【

（口何比姆J

（手功狀

9.4.4手動模式

(R)

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S

I

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9.5觸摸屏操作

9.5.1系統(tǒng)登陸

系統(tǒng)上電后會自動進(jìn)入此界面

用戶登陸：在操作人員下拉菜單中選擇【生產(chǎn)人員】或【維護(hù)人員】，然后在用戶密碼輸入

框中輸入對應(yīng)的密碼。密碼輸入成功后,會提示―——，同時登陸界面左下角會顯示

主界而

主界面按鈕L

用戶注銷：按下注銷按鈕，會注銷當(dāng)前操作權(quán)限

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9.5.2主界面

主界面中，可以進(jìn)入控制系統(tǒng)的任意畫面中，但不同操作權(quán)限，有不同的限制

生產(chǎn)人員可以進(jìn)入：【10狀態(tài)】【變頻器】【自動操作】【放障顯示】【總覽】【網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)】【數(shù)

據(jù)采集】【2#堆垛機(jī)-上位機(jī)】［上位機(jī)-2#堆垛機(jī)】

維護(hù)人員可以進(jìn)入：全部畫面

9.5.310狀態(tài)

?

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10狀態(tài)畫面顯示堆垛機(jī)上傳感器和設(shè)備輸入輸出信號狀態(tài)

9.5.4變頻器10信號

—X

物流線Com。|工作狀態(tài)工作模式任務(wù)類型|任務(wù)方向|任務(wù)狀態(tài)

狀毒軟元件名顯示對象狀奇族元件名顯示對象

■X1140正轉(zhuǎn)中■Y1140正轉(zhuǎn)指令

■X1141反轉(zhuǎn)中■￥1141反轉(zhuǎn)指令

■X1142運^+MRUZ功能)■Y1142高速運行指令跳子RH功能）

■X1143頻率到達(dá)?行SU功能）■V1143中速運行指令偷仔RM功能）

■X1144過負(fù)荷罐子OL功能）■￥1144中速運行指令（端子RM功能）

■X1145畸停電gIPFI懈）■￥1145點動運行指令（㈱子JOG功能）

■X1146頻率檢測畫子FU功能）■Y1146第2功能選擇（端子RT功能）

■X1147異常吟ABC1功能）■Y1147電流輸入選擇（端子AU功能）

■X1150(wr?ABC2功的■Y1150嶙間停止再啟動選擇（端子CS

■X1151Pr.313分配%能(D00)■Y1151輸出停止

■X1152Pr.314分配功能(D01)■Y1152啟動自動保持選擇（端子STOP

■X1153Pr.314分配%砥D01)?￥1153復(fù)位（端子RES功能）

■X1154臺■Y1154監(jiān)視器指令

■X1155頻率設(shè)B^(RAM)■Y1155頻率設(shè)定（RAM）

■X1156頻率設(shè)定完成(RAM.EEPROM)■￥1156頻率設(shè)定（RAM、EEPROM）

■X1157g弋就■V1157命令代碼執(zhí)行請求

■X1172ErrorflaaErrorflagflBV1172Errorresetrequestflag

主界面變叛器1克州151設(shè)爹]變獨轉(zhuǎn)21|黃笠器2設(shè)*變形轉(zhuǎn)3||火朔#3設(shè).]

9.5.5延遲設(shè)置

回一□x

物流筏Cem工作狀態(tài)|工作模式|任務(wù)類型|任務(wù)方向任務(wù)狀態(tài)|故障右何

狀奇軟元件名顯示對象可讀可寫

0D3000光電傳感器延時時間VV數(shù)搭來太

0D3001接近傳感器延時時間VV(ZE1

0D3OO2確認(rèn)按鈕延時時間VV

0D3OO3復(fù)位按鈕延時時間VV任務(wù)執(zhí)行行走時間

0D3004行走超時設(shè)置時間■JJ

0D3OO5升降超時設(shè)置時間JJ1“1

任務(wù)執(zhí)行升暮時同

0JD3006貨叉超時設(shè)苴時間J

D3007

0D3008行走超高速速度JJ

0D3009行走鄭高速爬升咫肉JJ

JD3010

0D3011行走高高速速度JJ

0JD3012行走高高速爬升距渦JJ

D3013

0JD3014行走高速速度JJ

0D3015行走高速爬升距離

主界面D3016D3033當(dāng)新列0當(dāng)前層0轡助

(R)

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9.5.6故障顯示

■3—X

物流線Com。|工作狀態(tài)|工作模式|任務(wù)類型|任務(wù)方句任務(wù)狀態(tài)故障復(fù)位?T

行走送芨超泯■又左照跟■地址售混

升降誤”累■又右耳吊■主接艇m斫開

,又送走整,■"拘也高■"浙”新開

審又開得溫芝耀宗■殂我■開￥斷路客甑開

申又開￥范甫帽,■欠潴■賢又右路一開

行無理軟限住■行走受祭品欣?！霰蜗镌忾T開關(guān)動作

開管嚏軌限他■升降變盤事較好■行士前彼;R開關(guān)動作

,又理軟年（i?華又變總覆故障■行4導(dǎo)及跟開關(guān)功作

運貨乂上無能■流光測比故獐■開,上校展開關(guān)動作

率,叉上有好■升降定位故用■開￥下候干開關(guān)動作

又原住葉左超寬■只重入s■總念停與步把門假

久原位葉右德寬■空貨位出3■審叉住置絡(luò)送

主界面當(dāng)前列0當(dāng)我信0將助

故障顯示畫面顯示控制系統(tǒng)的所有故障，無故障指示燈灰色顯示，有故障紅色顯示

9.5.7歹慘數(shù)

x

0|全光測距數(shù)據(jù)王條|0|條碼定位數(shù)據(jù)央條

單

狀態(tài)軟元件名顯示對象可讀可寫位

壁

米

0D1100列叁致17V

亳

米

0rrio?歹U第2V7

空*

0D1104列參Q，J

身

米

0D110u列釜數(shù)4VV

至

米

0D1108列參敵V7

S至

米

Di096列參數(shù)

06VV亳

里

0DI098列參數(shù)7(V’

列參數(shù)1)1110D1140D1142D1172

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堆垛機(jī)行走速度切換距離閾值設(shè)定

【行走目標(biāo)差值】>【列參數(shù)7】-【超高速】運行

［列參數(shù)7］>=［行走目標(biāo)差值】>【列參數(shù)6】一【高高速】運行

【列參數(shù)6】>=【行走目標(biāo)差值】>【列參數(shù)5】T【高速】運行

［列參數(shù)5］>=【行走目標(biāo)差值】>【列參數(shù)4】一【高中速】運行

【列參數(shù)4】>=【行走目標(biāo)差值】>【列參數(shù)3】T【中速】運行

［列參數(shù)3］>=【行走目標(biāo)差值】>【列參數(shù)2】一【中低速】運行

【列參數(shù)2】>=【行走目標(biāo)差值】>【列參數(shù)1】-*【低速］運行

［列參數(shù)1］>=【行走目標(biāo)差值】T【停止】

X

【列記錄數(shù)據(jù)1】-【列記錄數(shù)據(jù)54】：貨架1-54列每個貨格的X位置，單位mm

?

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X

0|米光測距數(shù)據(jù)采條|

0條碼定位數(shù)據(jù)*俵

單

狀態(tài)軟元件名顯示對象可讀可寫位

皇米

oD1206列記錄數(shù)據(jù)49Q、）

米

皇

0D1208列記錄數(shù)帚50、/、/

米

室

0D1210列記錄數(shù)我51、/V

米

皂

0D1212列記錄數(shù)混52、/、/

米

.呈

0D1214列記錄數(shù)免;＞3'）、）

米

0D1216列記錄迎854VV亳

1米

0D1218列記錄數(shù)據(jù)等儂入庫VV

米

空

0D1219列記錄數(shù)密線體出庫VV

米

星

0D1220列記錄數(shù)免軟限位IVV

米

空

001222列記錄數(shù)居軟限々2VV

D1224列記錄數(shù)裾預(yù)留至D1249

DI1101)114。D1H2D1172DI174DI2O4IH2O6D1222

【列記錄數(shù)據(jù)線體入庫】：入庫口輸送線體X位置，單位mm

【列記錄數(shù)據(jù)線體出庫】：出庫口輸送線體X位置，單位mm

【列記錄數(shù)據(jù)線體軟限位1】：堆垛機(jī)后退極限保護(hù)位置1,單位mm,【列記錄數(shù)據(jù)線體軟

限位1】＞【行走當(dāng)前數(shù)值】一報警

【列記錄數(shù)據(jù)線體軟限位2】：堆垛機(jī)前進(jìn)極限保護(hù)位置2,單位mm,【列記錄數(shù)據(jù)線體軟

限位2】＜【行走當(dāng)前數(shù)值】一報警

9.5.8層參數(shù)

怛x

|廢止測距故屈十第

01條碼定住數(shù)一―第

軟元件名顯示對象可讀可寫

室

VV米

0DI300層砌I

VV5米

0DI302層參數(shù)2

VVP米

0D1304層參政3

率

V皂

01)1306=^呼&

半

/f克

0D130B層參數(shù)5V

米

VV亳

0D1294層參數(shù)G

VV亳米

0D1296層參數(shù)7

IH：MODI34O1)1342DI372

堆垛機(jī)升降速度切換距離閾值設(shè)定

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【升降目標(biāo)差值】＞【層參數(shù)7】一【超高速】運行

【層參數(shù)7]＞=【升降目標(biāo)差值】＞【層參數(shù)6】一【高高速】運行

【層參數(shù)6]＞=【升降目標(biāo)差值】＞【層參數(shù)5】-＞【高速】運行

【層參數(shù)5]＞=【升降目標(biāo)差值】＞【層參數(shù)4]一＞【高中速】運行

[層參數(shù)4]＞=【升降目標(biāo)差值】＞【層參數(shù)3】一時速】運行

【層參數(shù)3]＞=【升降目標(biāo)差值】＞【層參數(shù)2】一【中低速】運行

【層參數(shù)2]＞=【升降目標(biāo)差值】＞【層參數(shù)1】一【低速】運行

【層參數(shù)1]＞=【升降目標(biāo)差值】一【停止】

【層記錄數(shù)據(jù)1上】-【層記錄數(shù)據(jù)9上】：貨架1-9層每個貨格上層的丫位置，單位mm

【層記錄數(shù)據(jù)1下】一【層記錄數(shù)據(jù)9下】：貨架1-9層每個貨格下層的丫位置，單位mm

【層記錄數(shù)據(jù)線體上】：出入庫口輸送線體上層的丫位置，單位mm

【層記錄數(shù)據(jù)線體下】：出入庫口輸送線體下層的丫位置，單位mm

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【層記錄數(shù)據(jù)線體軟限位1】：堆垛機(jī)下降極限保護(hù)位置，單位mm,【層記錄數(shù)據(jù)線體軟限

位1】＞【升降當(dāng)前數(shù)值】一報警

【層記錄數(shù)據(jù)線體軟限位2】：堆垛機(jī)上升極限保護(hù)位詈，單位mm,層記錄數(shù)據(jù)線體軟限

位2]＜【升降當(dāng)前數(shù)值】—A報警

9.5.9貨叉參數(shù)

【貨叉目標(biāo)差值】＞【貨叉參數(shù)5】T【高速】運行

【貨叉參數(shù)5】＞=【貨叉目標(biāo)差值】＞【貨叉參數(shù)4】-＞【高中速】運行

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【貨叉參數(shù)4】＞=【貨叉目標(biāo)差值】＞【貨叉參數(shù)3】t【中速】運行

【貨叉參數(shù)3】＞=【貨叉目標(biāo)差值】＞【貨叉參數(shù)2】一【中低速】運行

【貨叉參數(shù)2】＞=【貨叉目標(biāo)差值】＞【貨叉參數(shù)1】一【低速】運行

【貨叉參數(shù)1】＞=【貨叉目標(biāo)差值】一【停止】

【貨叉左位置】：A、C排貨架每個貨格的Z位置

【貨叉右位置】：B、D排貨架每個貨格的Z位置

【貨叉中位置】：貨叉中位位置

【貨叉左軟限位】：堆垛機(jī)貨叉左伸極限保護(hù)位置，【貨叉左軟限位】＞【貨叉目標(biāo)差值】-＞

報警

【貨叉右軟限位】：堆垛機(jī)貨叉右伸極限保護(hù)位置，【貨叉右軟限位】v【貨叉目標(biāo)差值】一

報警

9510與上位機(jī)(WCS)交互信號

x

物流線Gw工作狀態(tài)|工作模式任務(wù)類型|任務(wù)方向任務(wù)狀態(tài)故障復(fù)位

2#堆垛機(jī)一上位機(jī)(D2000-D2039)

作

式

模

D20001-0-耒知工

作

態(tài)

狀

工

D2001—0-未知

跳

節(jié)

心

字

D20020

料

箱

碼

編

D2003-2027-

當(dāng)

前

層

D20280

當(dāng)

前

列

D2029—0

務(wù)

類

型

D2030I-0-未知任

務(wù)

方

向

任

D2031—0-未知

務(wù)

狀

態(tài)

任

D2032J-0-未知

D2033—0-未知

D2034J-*0-未知

D2035—0-未知

D2036J-*0-未知

D2037—0-未知

D2038J-*0-未知

D2039—0-未知

(D2OOO-D2O39I

主界而(D2O4O-D2O55D(D2056-D206」

堆垛機(jī)寫給上位機(jī)(WCS)數(shù)據(jù)

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-□X

物流線ComQ|工作狀態(tài)|工作模式|任務(wù)類型|任務(wù)方商任務(wù)狀態(tài)故障復(fù)位I?回音I

上位機(jī)12#堆垛機(jī)

碼數(shù)

據(jù)

-D2500-2524

務(wù)類

型

-D2525

務(wù)方

向

-D2526

務(wù)狀

態(tài)

一D2527

址

架地

一D2S2R

址

架地

―D2529

址

架地

一D2530

主界面

上位機(jī)（WCS）寫給堆垛機(jī)數(shù)據(jù)

9.5.11半自動模式和手動模式操作

?

lETOn

IndustrialInnovations

主界面按手動操作按鈕進(jìn)入此界面，如圖所示，此界面是堆垛機(jī)半自動和手動操作界面