開源證券-機械設(shè)備行業(yè)深度報告：2024世界機器人大會總結(jié)人形機器人快速迭代商業(yè)化序幕拉開

請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明1/30 機械設(shè)備商業(yè)化序幕拉開 12%0%l人形機器人已邁過樣機迭代階段，運控能力顯著上升，商業(yè)序幕拉開，量產(chǎn)0%-12%-24%-36%2023-092024-012024-05數(shù)據(jù)來源：聚源《兩船合并：船舶巨無霸即將誕生，央企重組預(yù)期或被點燃—行業(yè)周報》收高增、利潤表現(xiàn)分化，高端設(shè)備國產(chǎn)化高歌猛進—行業(yè)周報》-2024.9.1業(yè)加速—行業(yè)周報》-2024.8.18景。技術(shù)進展方面，本次大會現(xiàn)場展示運動能力的人形機器人數(shù)量同增約3倍，-24%-36%2023-092024-012024-05數(shù)據(jù)來源：聚源《兩船合并：船舶巨無霸即將誕生，央企重組預(yù)期或被點燃—行業(yè)周報》收高增、利潤表現(xiàn)分化，高端設(shè)備國產(chǎn)化高歌猛進—行業(yè)周報》-2024.9.1業(yè)加速—行業(yè)周報》-2024.8.18l人形機器人量產(chǎn)關(guān)鍵為高性能低成本零部件，關(guān)注減速器、絲杠、靈巧手、我們參考本次大會調(diào)研結(jié)果，梳理上述零部件變化情況如下1）減速器用量l投資建議 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明2/301、人形機器人走向大會中央，政策扶持下產(chǎn)業(yè)發(fā)展有望加速 42、人形機器人產(chǎn)品迭代加快，商業(yè)序幕拉開，量產(chǎn)降本可期 52.1、已邁過樣機階段，逐步探索工廠、零售、家庭等應(yīng)用場景 52.2、人形機器人以輪式過渡，運控能力顯著提升，大模型逐步賦能 62.3、入局企業(yè)逐步增多，稟賦結(jié)構(gòu)多元，跨界大廠有望后來居上 92.4、商業(yè)化序幕拉開，國內(nèi)供應(yīng)鏈助力量產(chǎn)降本 3、人形機器人實現(xiàn)關(guān)鍵：高性能低成本零部件 3.1、傳動方案減速器用量超預(yù)期，行星滾柱絲杠仍為重負載首選 3.2、靈巧手：價值量高，格局好的人形機器人硬件環(huán)節(jié) 3.3、傳感器：隨功能升級類型逐步增多，與其他硬件融合是趨勢 3.4、電機：本體廠商多采用自研設(shè)計，規(guī)模量產(chǎn)后或?qū)で笸獠苫虼?233.5、動作捕捉：人形機器人走向“落地應(yīng)用”的關(guān)鍵助力部件 254、投資建議 265、風(fēng)險提示 27圖1：李強總理參觀調(diào)研2024世界機器人博覽會 5圖2：WalkerS系列檢測輪胎并實時上傳檢測結(jié)果 5圖3：優(yōu)必選科技展示“人形機器人工業(yè)場景解決方案” 5圖4：銀河通用GALBOT機器人為客戶拿取商品 6圖5：優(yōu)理奇的Wanda展示疊衣服 6圖6：輪式機器人亮相2024年人形機器人大會 7圖7：輪式機器人移動部分由底盤、輪子、驅(qū)動系統(tǒng)等組件構(gòu)成 7圖8：“天工”機器人展示在跑步機上奔跑的能力 8圖9：宇數(shù)科技人形機器人具備單腳跳能力 8圖10：AstribotS1展示打詠春拳的能力 8圖11：訊飛人形機器人身高與成年男性相近 9圖12：蓋博特執(zhí)行擺放貨物任務(wù) 9圖13：人形機器人硬件設(shè)計與汽車零部件有共通之處 圖14：人形機器人模型提升依賴于數(shù)據(jù)集、算力設(shè)備等 圖15：減速器+連桿仍為國內(nèi)廠商主流傳動方案 圖16：智元、開普勒等廠家使用行星滾柱絲杠方案支持重負載場景 圖17：智元機器人發(fā)布新一代靈巧手，靈活性、感知豐富度均明顯提升 圖18：傲意科技和因時機器人采用連桿機構(gòu)，零部件包含空心杯電機、微型齒輪箱、微型絲杠等 圖19：兆威機電申請靈巧手整體設(shè)計專利 圖20：兆威機電申請靈巧手控制系統(tǒng)專利 圖21：帕西尼Tora-One完成精密工件裝配 圖22：帕西尼第二代專業(yè)級多維觸覺傳感器PX-6AXGEN2 圖23：他山科技在本次大會首次發(fā)布新品“TS-F+多模態(tài)觸覺傳感器” 20圖24：智元A2W雙臂內(nèi)置六維力傳感器，定位于柔性制造場景 20圖25：MEMS硅基應(yīng)變片高性能力矩傳感器可實現(xiàn)量產(chǎn)降本 21圖26：星動紀(jì)元W1搭載設(shè)覺傳感器識別物體形狀、位置、尺寸 22請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明3/30圖27：威邁爾類人形機器人VersaBot集成3D視覺導(dǎo)航、3D視覺避障、3D視覺抓取等功能 22圖28：無框電機集成在機器人關(guān)節(jié)中，結(jié)構(gòu)緊湊、定制需求強 23圖29：國內(nèi)無框電機市場可大致分為三個梯隊 24圖30：無框電機技術(shù)壁壘主要在于繞線設(shè)備、轉(zhuǎn)子 25圖31：采用諾依騰動作捕捉系統(tǒng)訓(xùn)練智元機器人 25表1：作為政府支持產(chǎn)業(yè)的重要載體，創(chuàng)新中心積極入局，于大會上展出人形機器人本體 4表2：輪式機器人在平衡控制等具有優(yōu)勢 7表3：2024年世界人形機器人大會本體參展企業(yè)27家，達歷屆最多 9表4：人形機器人尚處于“百家爭鳴”階段 表5：各廠商批量生產(chǎn)規(guī)劃進度不一，汽車工廠、科研、零售服務(wù)場景已有明確規(guī)劃 表6：傳動方案仍以減速器為主，部分廠商在腿部采用了行星滾柱絲杠 表7：行星減速器剛性強，負載能力較高 表8：行星滾柱絲杠成為重負載場景首選 表9：主流傳動元件包括連桿、齒輪、線繩等，單一元件方案較難滿足需求 表10：部分展出的人形機器人搭載的傳感器 表11：根據(jù)宇樹科技G1傳感器價值量拆解，編碼器、觸覺傳感器整體價值量較高 表12：視覺傳感器的類型多樣，包括攝像頭、激光雷達等 22表13：國內(nèi)主要本體廠商自研關(guān)節(jié)電機 23表14：基于真實本體生產(chǎn)的數(shù)據(jù)質(zhì)量高，但成本相對高昂 25表15：2024年世界機器人大會參展商涉及領(lǐng)域廣 26表16：受益標(biāo)的估值信息表 27 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明4/30對比往屆，本屆大會人形機器人產(chǎn)業(yè)地位突出。從人形機器人本體數(shù)看，本屆創(chuàng)新中心積極入局，多維度支持產(chǎn)業(yè)發(fā)展。與往屆商業(yè)企業(yè)、高校為主的參展商結(jié)構(gòu)不同，本屆大會本體參展商新增來自北京、上海、浙江、四川四地的人形機器人創(chuàng)新中心。整體來看，創(chuàng)新中心接收政府的資金、硬件設(shè)備支持，匯聚產(chǎn)學(xué)研各界力量，通過推出通用人形機器人本體、打造開源技術(shù)網(wǎng)站等方式，推動產(chǎn)業(yè)發(fā)展。除參展的四地外，廣東、江蘇、安徽等地也已有創(chuàng)新中心落地，人形機器人創(chuàng)新中心的設(shè)立風(fēng)潮有望逐步擴散。現(xiàn)場展示的多應(yīng)用場景泛化能力較上一代提升。本體的優(yōu)異性能及迭代速度源于創(chuàng)新中心的研發(fā)投入，究其根本，為政府扶持力度的產(chǎn)業(yè)表現(xiàn)之一。臺200+臺等硬件支持。展會上推出的第二代通用資料來源：各政府官網(wǎng)、高工移動機器人公眾號、雷克智能公眾號、機器人技術(shù)與應(yīng)用公眾號、中國新松、宇樹科技等企業(yè)和機構(gòu)的機器人展臺。李強總理強調(diào)，要深入貫徹落實習(xí)近平總書記關(guān)于機器人產(chǎn)業(yè)的重要指示精神，深刻把握機器人發(fā)展未來趨勢和重大機遇，大力推動機器人科技創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)發(fā)展，強化應(yīng)用驗證。 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明5/30我們認(rèn)為，近年來國家與地方層面對于機器人產(chǎn)業(yè)以及細分人形機器人產(chǎn)業(yè)出臺指導(dǎo)政策較多，北京、上海、深圳、成都等多地均出臺相關(guān)地方政策。此次李強總理參觀調(diào)研世界機器人博覽會，進一步彰顯國家層面對人形機器人發(fā)展的高度重視，政策催化下國內(nèi)人形機器人發(fā)展有望加速。人形機器人適合汽車工廠應(yīng)用，且已初步具備相應(yīng)能力。工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境相對封閉，高度分工下單項任務(wù)對泛化能力要求相對低，適合推動機器替人。以汽車總裝線為例，由于車的結(jié)構(gòu)是按照人體活動特點設(shè)計，普通的工業(yè)機器人難以替代人類完成內(nèi)飾安裝、玻璃窗打膠等任務(wù)，人形機器人需求迫切。本次大會中，優(yōu)必選科圖3：優(yōu)必選科技展示“人形機器人工業(yè)場景解決方案”人形機器人已具備基礎(chǔ)交互、識別抓取等能力，零售等服務(wù)場售等服務(wù)場景要求人形機器人具備理解客戶需求并做出對應(yīng)動作的能力。本次大會中，針對商品零售場景，銀河通用搭建藥店、便利店兩個實景 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明6/30家庭場景綜合難度高，技術(shù)積淀有望逐步突破。家庭場景下，人形的工作環(huán)境、任務(wù)需求豐富多變，且需與人高頻多元地互動，這對人形機器人的泛化能力、安全可控性提出較高要求。本次大會中，優(yōu)理奇的Wanda展示了自主完成洗衣服、做漢堡、疊衣服、餐后清潔碗盤等任務(wù)的能力。我們認(rèn)為隨訓(xùn)練數(shù)據(jù)的積+雙臂”方案解決人形機器人穩(wěn)定性問題，在續(xù)航方面也有優(yōu)勢。 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明7/30在行走過程中需要不斷地進行平衡控制，以保持身體的穩(wěn)定在行走過程中需要保持動態(tài)穩(wěn)定性，即在不斷移動和調(diào)整姿輪式機器人移動部分由底盤、輪子、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、電源系統(tǒng)和附加部 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明8/30現(xiàn)場表現(xiàn)顯示人形機器人運控能力顯著提升。從數(shù)量維度看，本屆世界機器人行高自由度運動的同時保持身體平衡；宇樹科技的人形機器人具備單腳跳能力；星動紀(jì)元等公司的人形機器人開啟繞場行走測試。綜上，我們可以看出國內(nèi)人形機器“絲滑”地完成寫毛筆字、敲揚琴、打詠春拳等任務(wù)的能力。從上述運控能力的表現(xiàn)，我們可以看出基于電機、減速器等的硬件系統(tǒng)已相對多模態(tài)大模型打開泛化能力提升空間。早期機器人以數(shù)學(xué)模型求解方程的方式完成任務(wù)，沒有自主運動控制能力，只能在固定環(huán)境完成單一任務(wù)。多模態(tài)大模型 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明9/30多模態(tài)大模型趨勢已現(xiàn)，智能化提升初見成效。本次大會發(fā)布的《人形機器人十大趨勢展望》涵蓋多模態(tài)大模型。在實際展會中，我們觀察到人形機器人部署多架上準(zhǔn)確地拿出飲料放在柜臺上。我們以銀河通用機器人蓋博特為例，其在會場搭建的工作場景中搬運物品、擺放貨物時，任務(wù)的完成仍會受外界人為因素干擾，具身智能大模屆最多，其中禾川科技、云深處等均為首次推出本體的企業(yè)，我們梳理其中具有代是該機器人系與浙江工業(yè)大學(xué)合作研發(fā)，禾川科技提供核心部件，浙江工業(yè)大學(xué)提供軟件是產(chǎn)品涵蓋了輪式與足式兩種形態(tài)，應(yīng)用場景可覆蓋交互服務(wù)、柔性智造、特種作業(yè)、科講解能力和穩(wěn)定自然的運動功能；遠征A2W是“夏瀾”集成了多項先進技術(shù)，包括被稱為"智慧大腦"的AI系統(tǒng)、能展現(xiàn)豐富表情的"百否否AGV、無人物流車以及智能制造管理系統(tǒng)協(xié)同工作的能力。請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明10/30Unix優(yōu)理奇是研夾爪，能完成洗衣、疊衣、制作漢堡、3D清形機器人。是CL2是逐際動力的新一代全尺寸、具備類人自由度的人形機器人，其通過腰是是是腿部具備升降功能，可以實現(xiàn)定位導(dǎo)航、平穩(wěn)移動、自然對話和心是否“青龍”腿部系統(tǒng)追求輕量化、高剛度和低慣量，搭載了高扭矩密度的軸向電機，具有否是否T1Pro身高約1.60米，全身自由度71輪臂式具身智能機器人搭載人形上半身和高自由度運動手臂，配有可上下移動的升降機構(gòu)和多種末端執(zhí)行器，可在數(shù)天之內(nèi)熟練上手工作任務(wù)，適用于搬運、分揀、裝是產(chǎn)品具備高性能異構(gòu)算力平臺：支持運動控制、感知決策、定位導(dǎo)航等算法的部署，可是產(chǎn)品具備在復(fù)雜環(huán)境中的感知、認(rèn)知、實時決策能力，及智能理解和多模態(tài)交互執(zhí)行能是資料來源：各公司官網(wǎng)、財聯(lián)社、機器人技術(shù)與應(yīng)用公眾號、IT之家、高工移動機器人公眾號、機汽車或家電則具有優(yōu)質(zhì)供應(yīng)鏈、資金優(yōu)勢3）工業(yè)機器人企業(yè)，具備將運動控制 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明11/30——達真功能進行了重大改進，可以為人形機器人類——01”實現(xiàn)90%部件自制，具備8mm無刷空心杯電機等關(guān)鍵零部資料來源：各公司官方公眾號、晚點LatePost公眾號、觀察者網(wǎng)公眾號、財聯(lián)社人形機器人為軟硬件綜合體，產(chǎn)品競爭力由軟硬件共同力、產(chǎn)品迭代能力。硬件方面，人形機器人與電車相近，零部件均涉及電池、視覺傳感器、傳動件等。軟件模型方面，人形機器人模型泛化能力的提升依賴于訓(xùn)練數(shù)人形機器人逐步從創(chuàng)新階段，進入成熟量產(chǎn)階段，本體企業(yè)競爭壁壘或逐步由創(chuàng)新 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明12/30管理效率通常較高，憑借創(chuàng)始團隊的技術(shù)積淀，具備快速迭代產(chǎn)品的能力。我們認(rèn)行業(yè)成熟期，跨界大廠有望后來居上。隨人形機器人落地鋪開，行業(yè)技術(shù)路線成熟的質(zhì)量把控體系，受益于硬件設(shè)計方案的技術(shù)外溢，跨界大廠有望迅速追平方模型參數(shù)量日益遞增的背景下，缺乏訓(xùn)練數(shù)據(jù)集的企業(yè)難以追平模型差距。把控應(yīng)用場景的跨界大廠具備訓(xùn)練數(shù)據(jù)積累優(yōu)勢，疊加雄厚資本支撐下的算力基礎(chǔ)設(shè)施，元機器人、宇樹科技、優(yōu)必選、樂聚機器人等領(lǐng)先廠商已啟動汽車工廠、科研、零售服務(wù)等場景的商業(yè)化落地。特斯拉計劃開啟智慧藥店和智能零售的機器人店試點。UniX優(yōu)里奇輪式雙臂人形機器人Wanda將在產(chǎn)品已經(jīng)進入多家車廠，和東風(fēng)柳汽、吉利汽車、一汽紅旗、預(yù)計將在2024年第四季度與美團進行 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明13/30公司資料來源：證券日報之聲公眾號、上海證券報、北京亦莊、極客公制人形機器人應(yīng)用普及。隨本體廠數(shù)量增加及各家量產(chǎn)規(guī)劃落地，人形機器人本體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上，對負載有要求的關(guān)節(jié)一般采用行星減速器；輕載及對精度或?qū)αΨ答佉筝^高的關(guān)節(jié)一般采用諧波減速器。因此，人形機器人行業(yè)同時對諧波減速器、行星減速器存在需求。受限于體積和重量要求，應(yīng)用于人形機器人的減速器應(yīng)具備輕薄、高剛性、高扭矩、高穩(wěn)定性等特點。由于人形機器人減速器用量大，減速器降本需求強，因此我們認(rèn)為那些同時具備行星減速器和諧波減速器規(guī)模量產(chǎn)能力、降本能力突出、產(chǎn)品設(shè)計迭代快的廠商有望獲得更高份額。減速器，其具備極致輕薄、輕巧領(lǐng)先、穩(wěn)定強勁三大特點。另外，可重點關(guān)注同時 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明14/30代表廠家包括宇樹科技、樂聚機器人、北京人形機器人創(chuàng)新中心、逐際動力等。以我們認(rèn)為國產(chǎn)人形機器人廠家較少采用行星滾柱絲杠滾柱絲杠過去應(yīng)用場景少；人形機器人需要專用的絲杠，配套開發(fā)工藝不夠成熟；商配合開發(fā)專用絲杠，這對供應(yīng)商研發(fā)投入和資本開支要求高；國內(nèi)頭部人形機器有以下優(yōu)勢1）負載高2）耐沖擊能力強，具備自鎖特性，能量效率高3） 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明15/30連桿--資料來源：中國傳動網(wǎng)、西安萊德特智能控制系統(tǒng)公眾號、神翌我們認(rèn)為在人形機器人發(fā)展的初期階段，由于技術(shù)的不成熟與應(yīng)用的特殊性，行星滾柱絲杠面臨著高度的定制化需求，這直接推高了其生產(chǎn)成本與單價。高昂的價格促使許多人形機器人制造商傾向于探索并然而，隨著國內(nèi)行星滾柱絲杠制造工藝的日益精進，以杭州新劍傳動等為代表的領(lǐng)先企業(yè)，通過與下游頭部人形機器人制造商的緊密合作，不斷推動絲杠產(chǎn)品的迭代與優(yōu)化，使其逐漸定型并滿足市場需求，從而有效降低了生產(chǎn)成本，由此我們我們預(yù)測，隨著加工工藝的進一步成熟和完善，行星滾柱絲杠的單價將顯著下洲新春、北特科技、恒立液壓等公司也積極布局行星滾柱絲杠。這些企業(yè)在不斷的產(chǎn)品迭代過程中，將憑借產(chǎn)品的日益成熟以及成本控制能力的提升，獲得顯著的先發(fā)優(yōu)勢，從而在人形機器人領(lǐng)域占據(jù)有利地位。本屆展會執(zhí)行末端機構(gòu)有靈巧手和夾具兩種形式，靈巧手作為動作執(zhí)行終端， 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明16/30感知層面：在本次展會中，我們觀察到靈巧看到柔性觸覺傳感器落地。硬件層面：靈巧手的操作穩(wěn)定性和靈活性指標(biāo)主要取決于傳動系統(tǒng)。主流傳動微型絲杠的引入使靈巧手具有斷電自鎖的位姿保持能力，顯著提升了靈巧手的抓取能力和能量運用效率。多連桿傳動，能夠保障靈巧手擁有較高的抓取負載，且能夠避免齒輪傳動和線繩驅(qū)動的缺點，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度、高靈活性和高負載能力的 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明17/30多種感知模態(tài)的傳感器等。軟件方面，靈巧手與外界交互過程的建模、多模態(tài)信息價格方面，國產(chǎn)廠商介入生產(chǎn)后實現(xiàn)快速降本：靈巧手早期應(yīng)用于科研領(lǐng)域，以因時機器人為例，其靈巧手產(chǎn)品與特斯拉靈巧手有著類似的關(guān)節(jié)數(shù)和相同的滾柱絲杠、精密結(jié)構(gòu)件等元件，競爭格局好，能有效抵抗價格通縮，未來在人形機勢有望延續(xù)。靈巧手動作靈活性提升分為解析法和數(shù)據(jù)驅(qū)動法兩條路徑。解析法由于參數(shù)建模困難而非主流路線。數(shù)據(jù)驅(qū)動法依靠標(biāo)注好的數(shù)據(jù)訓(xùn)練動作模型。先發(fā)廠商有望率先實現(xiàn)場景落地，憑借更大的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集持續(xù)擴大模型優(yōu) 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明18/30資料來源：各公司官網(wǎng)、各公司公眾號、機器人大講堂公眾號、高工移動機器人公眾號、世界機 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明19/30111編碼器作為測量電機位移、角度的高精度傳感器，是人形機器人實現(xiàn)伺服控制的核心部件，隨著伺服控制性能提高，編碼器精度要求也逐步提升。編碼器可以分為光編碼器、磁編碼器，光編碼器精度高于我們看到光編碼器集光機電技術(shù)于一體，對人才要求高，研發(fā)投入高，對基礎(chǔ)材料和工藝制造水平要求也高，長期以來國產(chǎn)編碼器主要以中低端為主，而奧普光電下屬的禹衡光學(xué)是我國編碼器工程唯一中試基地，正逐步加快高端產(chǎn)品的國產(chǎn)替在本屆展會上，我們看到禾川科技、偉創(chuàng)電圖22：帕西尼第二代專業(yè)級多維觸覺傳感器PX-6AXBrainCo合作搭載“TS-F+多模態(tài)觸覺傳感器”的智能仿生靈巧手。其實現(xiàn)了更高靈敏度、獨有材質(zhì)識別能力、空間感知維度，可實現(xiàn)對柔性、易碎物品的自適應(yīng)力抓取，同時能精準(zhǔn)完成握筆、倒水、抓雞蛋等精細工作任務(wù)。除此之外，他山科技還展示了多款觸覺傳感器、電子皮膚、視觸融合技術(shù)平臺、具身安全防護等產(chǎn)品，建立了機器人觸覺感知賽道完整的產(chǎn)品矩陣。 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明20/30圖23：他山科技在本次大會首次發(fā)布新品“TS-F+多模態(tài)觸覺傳感器”在本屆展會上，我們看到靈巧手融合觸覺傳更貼合不規(guī)則表面，技術(shù)有待成熟，預(yù)計隨著技術(shù)發(fā)展成熟以及規(guī)?；当?，柔性人形機器人常用力傳感器包括關(guān)節(jié)扭矩傳感器、六維力矩傳感器，關(guān)節(jié)扭矩傳感器可加裝在機械臂關(guān)節(jié)處測量扭矩大小，六維力矩傳感器常用于機械臂末端，用于高精度力控。六維力矩傳感器壁壘很高，包括結(jié)構(gòu)設(shè)計制造、標(biāo)定校準(zhǔn)、軟件解請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明21/30我們認(rèn)為六維力矩傳感器是實現(xiàn)人形機器人精細化力控的核心器件，對比電流基于金屬應(yīng)變片的六維力矩傳感器（ATI）基于MEMS硅基應(yīng)變片+玻璃微熔工藝力矩傳感器（安培龍）Human-RobotInteraction》HarshMaithani等、安培龍公眾號、開源證券我們認(rèn)為六維力矩傳感器核心競爭為降本，安培龍、柯力傳感等傳統(tǒng)傳感器制傳感器；柯力傳感則在金屬應(yīng)變片制造等方視覺傳感器是機器人運動控制及避障的核心部件。以星動紀(jì)元為例，本次大會 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明22/30覺系統(tǒng)，以及子品牌威邁爾類人形機器人VersaBot，該產(chǎn)品是全球首個純視覺類人形機器人，集成3D視覺導(dǎo)航、3D視覺避弱弱強弱√弱弱強弱× 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明23/30弱強強強強強×弱強弱弱×強弱弱×優(yōu)必選WalkerS采用多目立體視覺，帕西尼感知產(chǎn)品采用6個攝像頭和1像頭，因此，我們看到攝像頭（普通單目攝像頭、深度攝像頭）中應(yīng)用較廣。我們認(rèn)為目前人形機器人涉及室外運可以滿足當(dāng)前需求的重要原因。隨著室外場景、夜間環(huán)境等場我們認(rèn)為，具備全套視覺解決方案的企業(yè)有望脫穎而出，如奧比中光在機器人視覺領(lǐng)域具有較高市占率和知名度，可針對不同種類機器人推出視覺感知方案，具設(shè)計。無框電機只由轉(zhuǎn)子和定子組成，沒有軸、軸承、外殼或端蓋；核心優(yōu)勢是輸目前，國內(nèi)智元機器人、宇樹、開普勒、優(yōu)必選等主要人形機器人廠家皆使用自研設(shè)計。我們認(rèn)為，考慮到電機成本和規(guī)模化、標(biāo)準(zhǔn)化量產(chǎn)需求，在 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明24/30競爭格局上，國內(nèi)無框電機市場可大致分為三創(chuàng)電氣、德昌股份等，但實現(xiàn)規(guī)模量產(chǎn)售賣的廠商相對少，國產(chǎn)廠商中步科股份、無框電機技術(shù)壁壘主要在于繞線工藝、轉(zhuǎn)子。無框電機中，轉(zhuǎn)子技術(shù)要求相對高，其中永磁體是重要組成部分。轉(zhuǎn)子（磁組件）是無框電機的內(nèi)部部件，由包裹著永磁體的旋轉(zhuǎn)鋼圓環(huán)組件構(gòu)成，直接安裝在機器軸上，技術(shù)要求相對高。其中，轉(zhuǎn)子上包裹的永磁體的主要類型包括塑磁、鐵氧體和釹鐵硼等，在電機性能上，稀土永磁體相比鐵氧永磁體具有更顯著的優(yōu)勢。由此，我們認(rèn)為在定轉(zhuǎn)子材料和加工工藝有成熟經(jīng)驗的廠商，尤其在傳統(tǒng)行業(yè)已經(jīng)占據(jù)龍頭地位的廠商有望受益，如金 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明25/30關(guān)鍵環(huán)節(jié)：磁材/關(guān)鍵環(huán)節(jié)：繞線關(guān)鍵環(huán)節(jié)：磁材動作捕捉指用一些復(fù)雜的數(shù)學(xué)方式，通過計算機視覺、各種傳感器的方式，把人的動作數(shù)字化。通過動作捕捉采集海量的真實行為數(shù)據(jù)，并對其進行標(biāo)注，將構(gòu)建起通用的數(shù)據(jù)集，進一步提升機器人的性能，為機器人訓(xùn)練提供有力的支持。動作捕捉是人形機器人邁向智能化的重要路徑，其影響人形機器人動作規(guī)范、控制精度和動作實現(xiàn)路徑，我們認(rèn)為，隨著人形機器人陸續(xù)進入工廠，依賴“動作捕捉”在訓(xùn)練數(shù)據(jù)集生產(chǎn)方面，目前有兩種主流方式，分別是基于真實本體的數(shù)據(jù)生 行業(yè)深度報告請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明26/30采集本體真實的視覺信息、運控信息、傳感信息用來進行訓(xùn)練。這一方式能生產(chǎn)最高質(zhì)量且人類遙操作虛擬本體在虛擬環(huán)境中完成虛擬任務(wù)，同時采集虛擬合成的視覺信息、運控信息以在人形機器人大規(guī)模應(yīng)用推廣的背景下，智能數(shù)據(jù)工廠的搭建極其重要，訓(xùn)練數(shù)據(jù)工廠建設(shè)離不開動作捕捉/高精度追蹤子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理與輸出流程、本體映射工作流以及支持多種平臺、本體的解決方案。數(shù)據(jù)訓(xùn)練專屬化程度高，競爭壁壘較高，與下游廠商粘度高。重點關(guān)注目前已進入全球頭部