《埃夫特工業(yè)機(jī)器人操作與編程》課件項(xiàng)目3 程序創(chuàng)建與循環(huán)執(zhí)行

程序創(chuàng)建與循環(huán)執(zhí)行知識(shí)：

1、掌握機(jī)器人程序的新建、啟動(dòng)、停止、拷貝的方法。

2、理解機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡及編程指令。

技能：

1、掌握移動(dòng)指令MOVJ與控制指令JUMP的功能與使用方法。

2、掌握程序編程方法。

3、學(xué)會(huì)單步運(yùn)行和連續(xù)運(yùn)行機(jī)器人，能設(shè)定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)軌跡。

1.1教學(xué)目標(biāo)：教學(xué)目標(biāo)：一、過(guò)程與方法：

根據(jù)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目的要求，采取小組合作的方式，完程序創(chuàng)建與循環(huán)執(zhí)行項(xiàng)目。在小組合作過(guò)程中，合理分配工作任務(wù)，注重安全規(guī)范，并在項(xiàng)目實(shí)施過(guò)程中體現(xiàn)出創(chuàng)新性。項(xiàng)目完成后，能條理清晰地描述程序創(chuàng)建與循環(huán)執(zhí)行項(xiàng)目學(xué)習(xí)過(guò)程中的收獲。二、情感、態(tài)度與價(jià)值觀：

樂(lè)觀、積極地對(duì)待程序創(chuàng)建與循環(huán)執(zhí)行實(shí)訓(xùn)教學(xué)活動(dòng)；嚴(yán)格遵守安全規(guī)范；不挑剔團(tuán)隊(duì)交給自己的工作任務(wù)，承擔(dān)相應(yīng)的責(zé)任；積極探討操作過(guò)程的合理性，以及可能存在的問(wèn)題。

教學(xué)內(nèi)容和時(shí)間安排教學(xué)內(nèi)容時(shí)間2.1掌握程序創(chuàng)建步驟20min2.2掌握簡(jiǎn)單程序編程方法30min2.3掌握程序試運(yùn)行與循環(huán)執(zhí)行方法30min2.4在操作實(shí)訓(xùn)結(jié)束后，積極參加小組討論，探討實(shí)訓(xùn)操作過(guò)程中遇到的問(wèn)題，并執(zhí)行5S管理規(guī)定。10min實(shí)訓(xùn)工具、器材與知識(shí)準(zhǔn)備序號(hào)名稱數(shù)量規(guī)格型號(hào)1機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)1APR-JYT-101JUMP與MOVJ指令說(shuō)明指令功能說(shuō)明使用舉例參數(shù)說(shuō)明JUMP跳轉(zhuǎn)指令JUMP

L=

0001表示跳轉(zhuǎn)到第一行。L=<行號(hào)>

說(shuō)明：行號(hào)取值應(yīng)小于

JUMP所在行行號(hào)。關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)至目標(biāo)位置例1：MOVJV=25BL=0VBL=0關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)至目標(biāo)位置，保持伺服接通狀態(tài)下依次按下【插入】、【確定】。V=<運(yùn)行速度百分比>說(shuō)明：運(yùn)行速度百分比，取值為1至100，默認(rèn)值為25。運(yùn)動(dòng)指令的實(shí)際速度=設(shè)置中MOVJ最大速度*V運(yùn)動(dòng)指令設(shè)置運(yùn)行速度百分比*SPEED指令速度設(shè)置百分比。例2：MOVJP=1V=25BL=100VBL=0關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)至目標(biāo)位置P，P點(diǎn)是在位置型變量中提前示教好的位置點(diǎn)，1代表該點(diǎn)的序號(hào)。

P=<位置點(diǎn)>說(shuō)明：P的取值范圍為1至1019，其中1至999用于標(biāo)定位置點(diǎn)，1000至1019用于碼垛運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)獲取碼垛位置點(diǎn)。例1中如果沒(méi)有此參數(shù)，表示目標(biāo)位置使用運(yùn)動(dòng)過(guò)程中標(biāo)定的位置點(diǎn)，例2中如果有P點(diǎn)參數(shù)，表示位置點(diǎn)是在位置型變量?jī)?nèi)標(biāo)定好的點(diǎn)。BL=<過(guò)渡段長(zhǎng)度>說(shuō)明：過(guò)渡段長(zhǎng)度，單位毫米，此長(zhǎng)度不能超出運(yùn)行總長(zhǎng)度一半，如果BL=0則表示，不使用過(guò)渡段。VBL=<過(guò)渡段速度>MOL、MOVC、MOVS指令中設(shè)置過(guò)渡段的速度。取值范圍為0至100，取值為0，表示不設(shè)置過(guò)渡段速度。

創(chuàng)建程序如圖3-1，點(diǎn)擊{程序}-{程序管理}。如圖3-2，在{目標(biāo)程序}輸入“test”，點(diǎn)擊{新建}。程序編程如圖3-3，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人至空間任一點(diǎn)。如圖3-4，按下示教盒上【插補(bǔ)】按鈕，選擇{MOVJ}插補(bǔ)方式。按下【插入】按鈕，然后按下【確認(rèn)】按鈕。如圖3-5，重復(fù)步驟1和步驟2，示教剩下任意四個(gè)點(diǎn)。如圖3-6，移動(dòng)光標(biāo)至程序第一行，按下【前進(jìn)】按鈕，機(jī)器人執(zhí)行完當(dāng)前指令后停止，松開【前進(jìn)】按鈕，再按下，繼續(xù)運(yùn)行。如圖3-6，同時(shí)按下【聯(lián)鎖】和【前進(jìn)】按鈕，則機(jī)器人連續(xù)執(zhí)行完所有程序后停止。如圖3-7，移動(dòng)光標(biāo)至程序最后一行，按下【命令一覽】按鈕，選擇{控制}-{jump}-【選擇】。如圖3-8，在命令行，修改為“L=1”，點(diǎn)擊【插入】-【確認(rèn)】。如圖3-9，移動(dòng)光標(biāo)至第一行，把【模式旋鈕】旋轉(zhuǎn)至回放檔，按下【伺服準(zhǔn)備】按鈕，然后按下【啟動(dòng)】按鈕，程序循環(huán)執(zhí)行。