《電動夾爪性能規(guī)范及試驗方法》編制說明

《電動夾爪性能規(guī)范及試驗方法》團體標準

（征求意見稿）編制說明

一、工作簡況

1.1任務(wù)來源

本項目是根據(jù)《關(guān)于2023年蘇州市機器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會團體標

準立項公告》（蘇機協(xié)〔2023〕010號）制定，由蘇州鈞舵機器

人公司提出，蘇州市機器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會歸口。計劃完成時間：2024

年2月。

1.2主要工作過程

1.2.1調(diào)研立項階段

為規(guī)范電動夾爪產(chǎn)品質(zhì)量要求，提高產(chǎn)品安全性和可靠性，

引導(dǎo)產(chǎn)業(yè)有序競爭，促進產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展，蘇州市機器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會

于2023年11月22日組織技術(shù)專家召開了團體標準立項評審會

議，對標準涉及的術(shù)語定義、技術(shù)指標等內(nèi)容提出建議和意見。

11月28日蘇州市機器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會下發(fā)了《關(guān)于2023年蘇州市

機器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會團體標準立項公告》（蘇機協(xié)〔2023〕010號）-

《電動夾爪性能規(guī)范及試驗方法》的計劃。

1.2.2組建工作組，形成標準草案

11月28日-12月2日由起草單位和相關(guān)技術(shù)專家共同組建了

團體標準工作組。

12月2日-12月28日，起草小組結(jié)合前期的調(diào)研和資料，多

次召開內(nèi)部研討會，形成標準大綱，并邀請了專家和相關(guān)企業(yè)對

標準進行技術(shù)指導(dǎo)，對《電動夾爪性能規(guī)范及試驗方法》的標準

1

編制工作重點、標準制定依據(jù)和編制原則等形成了共識，同時完

成標準草案稿的撰寫。之后經(jīng)過起草工作組的多次溝通和討論，

對標準部分內(nèi)容進行補充修改，于2024年1月2日形成標準征

求意見稿。

1.3主要參加單位和工作組成員及分工

本標準由蘇州鈞舵機器人有限公司、知行機器人科技（蘇州）

有限公司、深圳市大寰機器人科技有限公司、蘇州匯川技術(shù)有限

公司、蘇州市艾利特機器人有限公司、法奧意威（蘇州）機器人

系統(tǒng)有限公司、遨博（北京）智能科技股份有限公司、蘇州市產(chǎn)

品質(zhì)量監(jiān)督檢驗院、上海電器設(shè)備檢測所有限公司、上海電器科

學(xué)研究院（集團）有限公司、思靈（深圳）智能機器人科技有限

責任公司、無錫創(chuàng)馳電氣有限公司、科銘準（南通）智能科技有

限公司、蘇州蘇相機器人智能裝備有限公司、海博（蘇州）機器

人科技有限公司等單位共同起草。

主要成員：介黨陽、王全、白國超、許雙甲、周馮建、吳珉、

董成林、朱志坤、袁致煥、皇甫亞波、朱曉鵬、田存輝、居帥、

翟寒偉、瞿衛(wèi)新、楊品、薛紅梅。

二、標準編制原則和主要內(nèi)容

2.1編制原則

在機器人及自動化設(shè)備應(yīng)用中，常會涉及到多種抓取搬運場

景。傳統(tǒng)應(yīng)用中，多使用氣缸完成，隨著這些場景對智能化、柔

性化的要求越來越高，電動夾爪應(yīng)用越來越廣泛，越來越多的廠

家進軍到電動夾爪行業(yè)，開發(fā)出一系列電動夾爪產(chǎn)品，然而當前

卻缺少一套統(tǒng)一的標準衡量各廠家產(chǎn)品的性能優(yōu)劣。

該標準在電動夾爪領(lǐng)域為首次制定。在標準編制格式方面，

該標準的編制依據(jù)GB/T1.1《標準化工作導(dǎo)則第1部分：標

2

準的結(jié)構(gòu)和編寫》。在起草過程中，廣泛收集查閱了國內(nèi)外的相

關(guān)法律法規(guī)、標準和相關(guān)技術(shù)文獻，對于本標準的編寫遵循以機

器人及自動化行業(yè)實際應(yīng)用需求為導(dǎo)向，結(jié)合技術(shù)現(xiàn)狀，引用已

有國內(nèi)外研究成果的同時，力求標準具有可操作性和實用性，并

應(yīng)有一定的前瞻性。該標準的制定對于統(tǒng)一產(chǎn)品質(zhì)量要求，提高

產(chǎn)品安全性和可靠性，促進市場競爭和創(chuàng)新、降低成本、提高效

率，促進整個行業(yè)創(chuàng)新發(fā)展具有積極意義。

2.2主要內(nèi)容

該標準規(guī)定了平行、旋轉(zhuǎn)電動夾爪下列性能指標及其測試方

法。本標準所述的試驗項目主要用于研究和檢驗?zāi)硞€電動夾爪的

指標，也可以用于樣機試驗、定型試驗或驗收試驗。

具體內(nèi)容包括：

（1）術(shù)語與定義

對電動夾爪、夾指、夾持力、目標夾持力、實測夾持力、力

控精度、重復(fù)力控精度、重復(fù)定位精度、峰值扭矩、旋轉(zhuǎn)精度、

旋轉(zhuǎn)重復(fù)精度等術(shù)語進行了界定。

（2）性能測試條件

本部分對電動夾爪安裝、測試前條件、操作和環(huán)境條件、機

械接口、試驗儀器、循環(huán)次數(shù)、試驗步驟等給出了詳細說明。

（3）夾持特性

本部分針對電動夾爪夾持力控精度、力控重復(fù)精度、重復(fù)定

位精度等性能指標的測試方法、測試過程、數(shù)據(jù)處理過程做了詳

細說明，并對測試結(jié)果的可能影響因素作出說明。

（4）旋轉(zhuǎn)特性

3

本部分針對旋轉(zhuǎn)電動夾爪的峰值扭矩、旋轉(zhuǎn)精度、旋轉(zhuǎn)重復(fù)

精度等性能指標的測試注意條件、測試工裝、測試過程、數(shù)據(jù)處

理等做了詳細說明。

（5）面向應(yīng)用的特殊性能規(guī)范

本部分針對夾持特殊工件，對夾持力較敏感的應(yīng)用場景，給

出最大夾持力超調(diào)量的衡量定義，并給出測試方法及數(shù)據(jù)處理過

程說明。

（6）試驗報告

本部分對參照本標準完成電動夾爪性能規(guī)范測試的項目給

出測試報告輸出實例。

三、主要試驗（驗證）情況的分析

試驗驗證待征求意見階段進行。

四、標準中如果涉及專利，應(yīng)有明確的知識產(chǎn)權(quán)說明

該標準不涉及知識產(chǎn)權(quán)。

六、預(yù)期達到的社會、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用等情況

該標準的制定，為電動夾爪行業(yè)統(tǒng)一產(chǎn)品質(zhì)量要求、提高產(chǎn)

品安全性和可靠性提供了評價指導(dǎo)，有助于推動電動夾爪技術(shù)進

步，提高我國電動夾爪行業(yè)標準化水平，對引導(dǎo)市場良性競爭和

創(chuàng)新發(fā)展起到促進作用。

六、采用國際標準和國外先進標準情況，與國際、國外同類

標準水平的對比分析情況

本標準屬于國內(nèi)外首創(chuàng)，處于國內(nèi)領(lǐng)先水平。

七、與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)強制性標準的協(xié)調(diào)

性

該標準與現(xiàn)行法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標準內(nèi)容無矛盾和沖

突。

4

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

無。

九、標準性質(zhì)的建議說明

建議本標準的性質(zhì)為團體標準。

十、貫徹標準的要求和措施建議

建議本標準在審定、報批后盡快頒布，標委會及時組織宣貫

和實施。因本標準首次制定，執(zhí)行起來難度不大，建議本標準發(fā)

布即實施。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標準的建議

無。

十二、其他應(yīng)予說明的事項

無。