《鴻蒙機器人比賽》課件-鴻蒙機器人比賽

?NXROBO2023鴻蒙機器人比賽比賽說明比賽前置準(zhǔn)備

手動對抗賽自動任務(wù)賽?NXROBO20232比賽前置準(zhǔn)備?NXROBO20233鴻蒙比賽設(shè)計基本架構(gòu)?NXROBO20234串口通信網(wǎng)絡(luò)通信OpenHarmony開發(fā)板層ROS層鴻蒙手機層OpenHarmony開發(fā)板分配串口?NXROBO20235$rosrun{功能包}check_340.shcheck_340.sh腳本用于檢測當(dāng)前所有已連接的CH340芯片，并顯示他們被Linux分配后的設(shè)備號可以看到有檢測到兩個已連接的CH340芯片，這是因為機器人已經(jīng)插上星火派，這時候拔掉星火派的USB數(shù)據(jù)線。OpenHarmony開發(fā)板分配串口?NXROBO20236$rosrun{功能包}install_hm_pi.shinstall_hm_pi.sh腳本用于設(shè)置對應(yīng)的串口的設(shè)備名稱，根據(jù)腳本的運行提示，選擇對應(yīng)的設(shè)備號后，會將底盤的USB串口重命名為sparkBase，星火派重命名為SPARK-HM-PI。通過check_340.sh腳本可以知道/dev/ttyUSB0是底盤的串口，所以選擇底盤通過check_340.sh腳本可以知道/dev/ttyUSB2是星火派的串口，所以選擇星火派機械臂標(biāo)定?NXROBO20237$cdspark_noetic$./onekey.sh啟動后，根據(jù)終端的說明，等待機械臂停止運動后，扭動深度攝像頭，讓圖像中的綠框?qū)?zhǔn)機械臂吸盤上方的標(biāo)定色塊，然后在終端按回車開始標(biāo)定。注意圖像中不要出現(xiàn)與標(biāo)定色塊顏色一樣的物體。觀察圖像的x軸與y軸的變化量是否相對穩(wěn)定OpenHarmony開發(fā)板網(wǎng)絡(luò)配置?NXROBO20238$ipaddrshowwifi_info.txt中需要填寫的內(nèi)容如下：{"wifi_master":{"ssid":"這里填寫要連接的WiFi名","password":"WiFi密碼","ipaddress":"請求分配的IP地址，需要確認有沒有被占用","gateway":"WiFi的網(wǎng)關(guān)"},"wifi_slaver":{"ipaddress":"副板IP"}}測試網(wǎng)絡(luò)配置?NXROBO20239$roslaunch功能包名run.launch功能包名：手動對抗賽：spark_hm_manual_match自動任務(wù)賽：spark_hm_task_match手動對抗賽?NXROBO202310?NXROBO202311手動對抗賽手動對抗賽比賽流程設(shè)計手動對抗賽演示鴻蒙手機層程序講解OpenHarmony開發(fā)板層程序講解ROS層程序講解手動對抗賽程序設(shè)計?NXROBO202312機器人的控制方式：手動，即使用鴻蒙手機，手動控制機器人移動，抓取、放置金磚。黃隊需要在A區(qū)的起始區(qū)放置機器人。綠隊需要在B區(qū)的起始區(qū)放置機器人。黃隊需要使用鴻蒙手機觸碰機器人啟動鴻蒙手機APP并自動彈出APP界面，機器人本機上的OpenHarmony開發(fā)板顯示綠色START，待機器人自動移動到黃隊起始移動點后（若沒有接觸到起始移動點則此處不得分），繼續(xù)用鴻蒙手機控制機器人。綠隊需要使用鴻蒙手機觸碰機器人啟動鴻蒙手機APP并自動彈出APP界面，機器人本機上的OpenHarmony開發(fā)板顯示綠色START，待機器人自動移動到黃隊起始移動點后（若沒有接觸到起始移動點則此處不得分），繼續(xù)用鴻蒙手機控制機器人。黃隊需要將盡可能多的金磚放置在得分臺A1、A2、A3。綠隊需要將盡可能多的金磚放置在得分臺B1、B2、B3。

金磚允許堆疊。賽局中，參賽選手不得用底盤將得分金磚完全推出橙色金磚抓取區(qū)。賽局中，參賽選手不可移動對手得分臺A3、B3上的金磚；若對手得分臺A1、A2，B1、B2上有堆疊金磚，也不可以移動，只能移動第一層且沒有堆疊的金磚。手動對抗賽程序設(shè)計?NXROBO202313機器人的控制方式：手動，即使用鴻蒙手機，手動控制機器人移動，抓取、放置金磚。黃隊需要在A區(qū)的起始區(qū)放置機器人。綠隊需要在B區(qū)的起始區(qū)放置機器人。黃隊需要使用鴻蒙手機觸碰機器人啟動鴻蒙手機APP并自動彈出APP界面，機器人本機上的OpenHarmony開發(fā)板顯示綠色START，待機器人自動移動到黃隊起始移動點后（若沒有接觸到起始移動點則此處不得分），繼續(xù)用鴻蒙手機控制機器人。綠隊需要使用鴻蒙手機觸碰機器人啟動鴻蒙手機APP并自動彈出APP界面，機器人本機上的OpenHarmony開發(fā)板顯示綠色START，待機器人自動移動到黃隊起始移動點后（若沒有接觸到起始移動點則此處不得分），繼續(xù)用鴻蒙手機控制機器人。黃隊需要將盡可能多的金磚放置在得分臺A1、A2、A3。綠隊需要將盡可能多的金磚放置在得分臺B1、B2、B3。

金磚允許堆疊。賽局中，參賽選手不得用底盤將得分金磚完全推出橙色金磚抓取區(qū)。賽局中，參賽選手不可移動對手得分臺A3、B3上的金磚；若對手得分臺A1、A2，B1、B2上有堆疊金磚，也不可以移動，只能移動第一層且沒有堆疊的金磚。鴻蒙手機：1.識別NFC標(biāo)簽2.APP發(fā)布信號控制機器人OpenHarmony開發(fā)板：1.顯示綠色START畫面2.發(fā)布自動移動到起始點的信號到ROS端ROS端：1.控制底盤運動2.識別金磚位置3.控制機械臂運動抓取手動對抗賽程序設(shè)計基本架構(gòu)?NXROBO202314串口通信網(wǎng)絡(luò)通信OpenHarmony開發(fā)板層點陣板顯示綠色START畫面發(fā)布“自動移動到起始點”信號到ROS端ROS層控制底盤運動物體識別機械臂控制鴻蒙手機層APP發(fā)布信號控制機器人識別NFC標(biāo)簽，彈出APP界面手動對抗賽演示?NXROBO202315鴻蒙手機層程序講解?NXROBO202316安裝DevEcoStudio手動對抗賽演示程序（詳看鴻蒙比賽APP操作文檔）DevEcoStudio程序講解配置NFC碰一碰拉起應(yīng)用OpenHarmony開發(fā)板層程序講解?NXROBO202317串口使用網(wǎng)絡(luò)設(shè)置開發(fā)板開發(fā)設(shè)計詳見比賽技術(shù)文檔?NXROBO202318ROS層程序設(shè)計功能包架構(gòu)講解teleop2grasp.launch文件講解程序流程講解grasp.py視覺處理抓取程序講解teleop.py移動程序講解hm_pi.launch文件講解功能包架構(gòu)講解?NXROBO202319teleop2grasp.launch文件講解?NXROBO202320文件位置：spark_noetic\src\3rd_app\spark_hm_manual_match\spark_hm_manual_match\launch\teleop2grasp.launch<include標(biāo)簽>的作用:使用此標(biāo)簽來包含其他launch文件<includefile="$(findpro_moveit_config)/launch/moveit_rviz.launch"></include><node>的語法:<nodename="node-name"pkg="package"type="excutable"/>name:自定義節(jié)點名;pkg:啟動的功能包名;type:功能包中的執(zhí)行文件程序流程講解?NXROBO202321啟動teleop2grasp.launch鴻蒙手機端發(fā)送控制信號前進、后退、抓取、釋放等OpenHarmony開發(fā)板（接收并判斷）hm_read_node_manual.cppgrasp.py移動控制：/cmd_vel（底盤訂閱的話題）抓取、放置：/grasp（grasp.py訂閱的話題）網(wǎng)絡(luò)通信串口通信1.訂閱相機畫面信息，對圖像做處理2.機械臂控制啟動機器人驅(qū)動自動任務(wù)賽?NXROBO202322?NXROBO202323自動任務(wù)賽自動任務(wù)賽比賽流程設(shè)計自動任務(wù)賽演示鴻蒙手機層程序講解OpenHarmony開發(fā)板層程序講解ROS層程序講解自動任務(wù)賽程序設(shè)計?NXROBO202324機器人的控制方式：自動，即使用預(yù)先編寫的程序控制機器人的移動、抓取和放置金磚，不能人工操作機器人。參賽選手需要在起始區(qū)放置機器人。比賽開始前，參賽選手用鴻蒙手機觸碰機器人，鴻蒙手機App自啟動后，通過鴻蒙手機app手動控制機器人運動，使其運行建圖，同時學(xué)習(xí)途徑點A、B、C、D。建圖與學(xué)習(xí)位置完成后，通過APP的按鍵讓機器人完全回到起始點后。比賽開始時，點擊APP自動運行，后續(xù)a環(huán)節(jié)不可再使用手機進行控制。自動環(huán)節(jié)，機器人先經(jīng)過A、B、C、D四個途徑點（必須在抓取貨物前完成）。機器人需要在貨物臺附近抓取貨物，將貨物放到放置臺。貨物有歸屬的貨物臺，時鐘對應(yīng)時鐘貨物臺，杯子對應(yīng)杯子貨物臺，食物對應(yīng)食物貨物臺。機器人在第一次放置貨物前，OpenHarmony開發(fā)板放置臺上的OpenHarmony開發(fā)板需要顯示綠色OPEN提示，在最后一次放置貨物后，OpenHarmony開發(fā)板顯示紅色CLOSE提示。金磚允許堆疊。自動任務(wù)賽程序設(shè)計?NXROBO202325機器人的控制方式：自動，即使用預(yù)先編寫的程序控制機器人的移動、抓取和放置金磚，不能人工操作機器人。參賽選手需要在起始區(qū)放置機器人。比賽開始前，參賽選手用鴻蒙手機觸碰機器人，鴻蒙手機App自啟動后，通過鴻蒙手機app手動控制機器人運動，使其運行建圖，同時學(xué)習(xí)途徑點A、B、C、D。建圖與學(xué)習(xí)位置完成后，通過APP的按鍵讓機器人完全回到起始點后。比賽開始時，點擊APP自動運行，后續(xù)a環(huán)節(jié)不可再使用手機進行控制。自動環(huán)節(jié)，機器人先經(jīng)過A、B、C、D四個途徑點（必須在抓取貨物前完成）。機器人需要在貨物臺附近抓取貨物，將貨物放到放置臺。貨物有歸屬的貨物臺，時鐘對應(yīng)時鐘貨物臺，杯子對應(yīng)杯子貨物臺，食物對應(yīng)食物貨物臺。機器人在第一次放置貨物前，OpenHarmony開發(fā)板放置臺上的OpenHarmony開發(fā)板需要顯示綠色OPEN提示，在最后一次放置貨物后，OpenHarmony開發(fā)板顯示紅色CLOSE提示。金磚允許堆疊。鴻蒙手機：1.識別NFC標(biāo)簽2.下發(fā)控制信號到開發(fā)板，控制移動途徑點OpenHarmony開發(fā)板：1.接收手機端信號，下發(fā)到ROS端2.與副板通信，顯示信息ROS端：1.地點學(xué)習(xí)