《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程》課件-任務(wù)1.2.1工業(yè)機(jī)器人操作環(huán)境配置

工業(yè)機(jī)器人操作環(huán)境配置工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)熟悉工業(yè)機(jī)器人開機(jī)關(guān)機(jī)流程；了解工業(yè)機(jī)器人的工作模式以及正確切換工作模式；熟悉示教器界面和基本設(shè)置。技能目標(biāo)正確開機(jī)關(guān)機(jī)工業(yè)機(jī)器人；正確切換工業(yè)機(jī)器人工作模式。重點(diǎn)難點(diǎn)1.掌握工業(yè)機(jī)器人開關(guān)機(jī)流程；2.認(rèn)識(shí)示教器，并熟悉各部分的功能；3.能夠熟練設(shè)定ABB機(jī)器人示教器的屏幕旋轉(zhuǎn)、顯示語言、系統(tǒng)時(shí)間。1.熟練掌握示教器各部分的功能作用；2.熟記并掌握ABB機(jī)器人示教器的按鈕功能。ACDB手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人開關(guān)機(jī)機(jī)器人的幾種工作模式、手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法示教器的使用方法、各部分功能操作桿和使能按鈕的使用工業(yè)機(jī)器人的開機(jī)與關(guān)機(jī)開機(jī)：1）檢查完機(jī)器人和機(jī)器人單元的所有必要準(zhǔn)備工作是否已完成，且機(jī)器人工作區(qū)域是否存在障礙物；2）先打開電控柜的總電源；3）再打開電控柜里的機(jī)器人的空開；4）再將機(jī)器人控制柜面板上的主電源開關(guān)旋至ON位置，此時(shí)系統(tǒng)進(jìn)入啟動(dòng)狀態(tài)。工業(yè)機(jī)器人的開機(jī)與關(guān)機(jī)注意：1、部分日系品牌機(jī)器人接入電源為220V，歐美系則多為380V！2、第一次開機(jī)，需用萬用表檢測接入電壓是否缺相！工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)其實(shí)也是一臺(tái)計(jì)算機(jī)，關(guān)機(jī)時(shí)應(yīng)“軟”關(guān)機(jī)，不應(yīng)直接切斷電源強(qiáng)制關(guān)機(jī)，避免對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生影響。如果需要停止使用機(jī)器人，為保證操作員和設(shè)備的安全，需要把機(jī)器人電源斷開，按以下步驟對(duì)機(jī)器人進(jìn)行關(guān)機(jī)操作。1：進(jìn)入示教器主界面，點(diǎn)擊右下角的【重新啟動(dòng)】2：在重新啟動(dòng)界面，點(diǎn)擊左下角的【高級(jí)】3：在高級(jí)重啟界面，選擇【關(guān)閉主計(jì)算機(jī)】4：選擇【關(guān)閉主計(jì)算機(jī)】，進(jìn)入系統(tǒng)關(guān)閉狀態(tài)。5：系統(tǒng)完全關(guān)閉后，將控制柜面板上的主電源開關(guān)旋至OFF，切斷電控柜上電源開關(guān)。機(jī)器人關(guān)機(jī)完畢。切換工業(yè)機(jī)器人工作模式工業(yè)機(jī)器人有兩種工作模式，自動(dòng)模式和手動(dòng)模式，有的機(jī)器人型號(hào)還有手動(dòng)減速和手動(dòng)全速兩種手動(dòng)模式

①雙位置模式開關(guān)②三位置模式開關(guān)③自動(dòng)模式④手動(dòng)減速模式⑤全速手動(dòng)模式認(rèn)識(shí)示教器示教器是一種手持式操作員裝置，用于執(zhí)行與操作機(jī)器人系統(tǒng)有關(guān)的許多任務(wù)：編寫程序、運(yùn)行程序、微動(dòng)控制機(jī)器人以及監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行等。其由硬件和軟件組成，本身就是一臺(tái)完整的計(jì)算機(jī)，是控制系統(tǒng)的部分，通過集成線纜和接頭連接到控制柜。標(biāo)示解說功能說明A連接電纜與控制柜通信B觸摸屏人機(jī)對(duì)話窗口C急停開關(guān)緊急停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)D手動(dòng)操作搖桿手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)EUSB接口數(shù)據(jù)上傳下載接口F使能器按鈕手動(dòng)狀態(tài)電機(jī)上電G觸摸屏用筆點(diǎn)擊操作觸摸屏H示教器復(fù)位按鈕示教器死機(jī)重啟動(dòng)為提高工作效率，符合人機(jī)工程學(xué)原則，示教器將視圖窗口中常用的按鍵功能延伸至示教器操作面板上。A-D可編程按鍵，1-4。有關(guān)如何定義其各項(xiàng)功能的詳細(xì)信息，請參見（4.7節(jié)）。E選擇機(jī)械單元F切換運(yùn)動(dòng)模式，重定位或線性。G切換運(yùn)動(dòng)模式，軸1-3或軸4-6H切換增量JStepBACKWARD（步退）按鈕。按下此按鈕，可使程序后退至上一條指令KSTART（啟動(dòng)）按鈕。開始執(zhí)行程序LStepFORWARD（步進(jìn)）按鈕。按下此按鈕，可使程序前進(jìn)至下一條指令MSTOP（停止）按鈕。停止程序執(zhí)行①用戶窗口

②工作模式③系統(tǒng)信息

④電機(jī)狀態(tài)⑤程序運(yùn)行狀態(tài)

⑥機(jī)械單元使用狀態(tài)操作示教器時(shí)，通常會(huì)手持該設(shè)備。慣用右手者用左手持設(shè)備，右手在觸摸屏上執(zhí)行操作。

慣用右手者用左手持設(shè)備

慣用左手者用右手持設(shè)備慣用左手者可以通過將顯示器旋轉(zhuǎn)180度，使用右手持設(shè)備。在示教器主菜單，點(diǎn)擊【控制面板】，在控制面板界面選擇【外觀】，進(jìn)入外觀界面后，選擇【向右旋轉(zhuǎn)】，再點(diǎn)擊【確定】，示教器的屏幕旋轉(zhuǎn)過來了。設(shè)定示教器屏幕旋轉(zhuǎn)：示教器觸摸屏界面各部分功能介紹：1ABB菜單進(jìn)入各功能模塊的主界面2操作員窗口顯示程序運(yùn)行過程中輸出的信息3狀態(tài)欄顯示工作模式、系統(tǒng)、電機(jī)狀態(tài)等信息4關(guān)閉按鈕關(guān)閉當(dāng)前活動(dòng)窗口或應(yīng)用程序5任務(wù)欄顯示所以打開的視圖和應(yīng)用程序6快速設(shè)置菜單對(duì)微動(dòng)控制和程序執(zhí)行進(jìn)行設(shè)置HotEdit對(duì)編程位置進(jìn)行調(diào)節(jié)輸入和輸出瀏覽系統(tǒng)I/O信號(hào)，并對(duì)其監(jiān)視或操作手動(dòng)操縱對(duì)微動(dòng)操作進(jìn)行設(shè)置自動(dòng)生產(chǎn)窗口顯示自動(dòng)運(yùn)行時(shí)程序代碼程序編輯器創(chuàng)建和修改程序程序數(shù)據(jù)查看和使用程序數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)執(zhí)行系統(tǒng)備份和恢復(fù)校準(zhǔn)校準(zhǔn)機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)械裝置控制面板配置機(jī)器人系統(tǒng)和示教器參數(shù)事件日志記錄和保存事件信息資源管理器控制器的文件管理器系統(tǒng)信息顯示與控制器及其所加載的系統(tǒng)有關(guān)的信息設(shè)定示教器的顯示語言示教器出廠時(shí)，默認(rèn)的顯示語言是英語，為了方便操作，下面介紹把顯示語言設(shè)定為中文的操作步驟。1：進(jìn)入ABB主菜單，點(diǎn)擊【ControlPanel】2：在“ControlPanel”界面，點(diǎn)擊【Language】3：在“Language”界面，選擇【Chinese】，再點(diǎn)擊【OK】4：彈出窗口，詢問是否重啟，點(diǎn)擊【Yes】5：重啟后，單擊“ABB”就能看到菜單已切換成中文界面設(shè)定示教器的系統(tǒng)時(shí)間為了方便進(jìn)行文件的管理和故障的查閱與管理，在進(jìn)行各種操作之前要將機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)間設(shè)定為本地時(shí)區(qū)的時(shí)間，具體操作如下：1：在ABB菜單界面，選擇【控制面板】2：在控制面板界面，點(diǎn)擊【日期和時(shí)間】3：在設(shè)置部分，選擇網(wǎng)絡(luò)時(shí)間或人工時(shí)間。選擇網(wǎng)絡(luò)時(shí)間將機(jī)器人控制器配置為使用時(shí)間服務(wù)器的NTP協(xié)議自動(dòng)同步時(shí)間。如果從控制器無法聯(lián)系到時(shí)間服務(wù)器，則請選擇人工時(shí)間。從時(shí)區(qū)部分選擇所需的時(shí)區(qū)。在日期和時(shí)間部分，點(diǎn)擊+（加號(hào)）或-（減號(hào)）按鈕并配置日期和時(shí)間。點(diǎn)擊確定操作搖桿的鎖定功能控制桿可以在特定的方向上鎖定，從而阻止一個(gè)或多個(gè)軸或方向的運(yùn)動(dòng)。在微動(dòng)控制過程中，需要在特定坐標(biāo)軸方向執(zhí)行操作時(shí)，這個(gè)功能很有用。注意，鎖定的軸取決于當(dāng)前選定的運(yùn)動(dòng)模式。1：在ABB菜單中，單擊【手動(dòng)操縱】2：在“手動(dòng)操縱”界面，點(diǎn)擊【操縱桿鎖定】3：在“操縱鎖定”界面，根據(jù)操作所需，可進(jìn)行“無”、“水平方向”、“垂直方向”、“旋轉(zhuǎn)方向”進(jìn)行鎖定。每點(diǎn)擊一次，軸就會(huì)在鎖定和解鎖之間切換一次。最后點(diǎn)擊【確定】。正確使用使能器按鈕使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電動(dòng)機(jī)開啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開或按緊，機(jī)器人則會(huì)馬上停下來，保證安全。使能器按鈕

握使能器姿勢使能器為三位按鈕，要使用操縱桿控制機(jī)器人必須按下使能器到適當(dāng)位置：未按下時(shí)，狀態(tài)欄顯示“防護(hù)裝置停止”，如左圖；輕按時(shí)，狀態(tài)欄顯示“電機(jī)上電”，可以使用操縱桿，如右圖；用力過度按下，電機(jī)下電，如使用操縱桿會(huì)顯示錯(cuò)誤信息（此時(shí)要松開使能器到未按狀態(tài)，再輕按按鈕才能再次上電）；自動(dòng)模式下使能器無效。使能器未按下

使能器輕按（1）機(jī)器人開機(jī)關(guān)機(jī)；（2）工作模式的切換；（3）認(rèn)識(shí)示教器及各部分的功能；（4）ABB機(jī)器人示教器的屏幕旋轉(zhuǎn)、顯示語言、系統(tǒng)時(shí)間、搖桿鎖定的方法。分組實(shí)操練習(xí)實(shí)踐評(píng)價(jià)序號(hào)考核內(nèi)容考核分?jǐn)?shù)備注1機(jī)器人正確開機(jī)關(guān)機(jī)20分2工作模式的切換正確切換