智能化設(shè)備對(duì)鍋爐運(yùn)維的數(shù)智化改造解決方案

智能化設(shè)備對(duì)鍋爐運(yùn)維的數(shù)智化改造解決方案第一部分公司簡(jiǎn)介第二部分整體思路數(shù)據(jù)缺少有效治理鍋爐設(shè)備檢修臺(tái)數(shù)據(jù)

前以手工維護(hù)為主，管理

分散在不同專工電腦中，缺少有效數(shù)據(jù)管理登高作業(yè)有安全隱患鍋爐設(shè)備檢測(cè)需人員

登高作業(yè)，存在安全隱患

可能會(huì)發(fā)安全事故，不符

合安全生產(chǎn)宗旨。鍋爐監(jiān)測(cè)點(diǎn)位不夠早期建設(shè)的鍋爐普遍

存在傳感器監(jiān)測(cè)點(diǎn)位不夠

的現(xiàn)象，無法反應(yīng)出鍋爐

生產(chǎn)中運(yùn)行狀況。依賴人工點(diǎn)檢檢修期間，人工點(diǎn)檢

的方式需要搭腳手架或升

降梯，檢測(cè)覆蓋率低，檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)無法保證。存在檢測(cè)盲區(qū)人工檢測(cè)受鍋爐結(jié)構(gòu)

因素影響，存在人工無法

檢測(cè)的盲區(qū)，導(dǎo)致該部分

長(zhǎng)期處于不受控狀態(tài)。無法預(yù)測(cè)四管健康鍋爐設(shè)備爆管缺陷缺

少有效診斷分析手段，無

法及時(shí)發(fā)現(xiàn)問題，引發(fā)爆

管等故障。鍋爐設(shè)備運(yùn)維現(xiàn)狀軟件平臺(tái)滾筒清灰高壓水清洗缺陷識(shí)別無人機(jī)檢測(cè)超聲測(cè)厚無損探傷氧化皮檢測(cè)爐外溫度監(jiān)測(cè)柔體機(jī)器人過熱器檢測(cè)爐內(nèi)溫度監(jiān)測(cè)膨脹智能監(jiān)測(cè)算+云

端+邊鍋爐智能運(yùn)維平臺(tái)解決方案鍋爐智能運(yùn)維軟件平臺(tái)

鍋爐檢測(cè)智能硬件設(shè)備故障診斷測(cè)厚數(shù)據(jù)集成臺(tái)賬管理三維可視化故障知識(shí)庫(kù)檢修指導(dǎo)第三部分鍋爐智能運(yùn)維軟件平臺(tái)鍋爐智能運(yùn)維平臺(tái)建設(shè)思路在線監(jiān)測(cè)與預(yù)警。

實(shí)時(shí)了解鍋爐超溫監(jiān)測(cè)、鍋

爐相關(guān)參數(shù)監(jiān)測(cè)、鍋爐效率監(jiān)測(cè)、減薄趨勢(shì)監(jiān)測(cè)和

預(yù)警，對(duì)故障進(jìn)行事前預(yù)警，提前干預(yù)，防患于與

未然，順利進(jìn)入正常檢修期。02建立專家知識(shí)庫(kù)。采集常見鍋爐四管相關(guān)常見

故障及解決方案?；谥R(shí)圖譜技術(shù)實(shí)現(xiàn)專家知識(shí)

庫(kù)，為準(zhǔn)確預(yù)警提供保障。04為大小修提供專業(yè)指導(dǎo)意見。檢

修

過

程管理，檢測(cè)結(jié)果實(shí)時(shí)上傳導(dǎo)入，指導(dǎo)維

修，保障維修成果。06基礎(chǔ)數(shù)據(jù)獲取，包括鍋爐四管靜態(tài)臺(tái)賬、動(dòng)態(tài)臺(tái)賬、測(cè)點(diǎn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)等01建立防磨防爆模型。實(shí)時(shí)了解鍋爐劣損情況，

建立智能預(yù)測(cè)模型，對(duì)故障進(jìn)行事前預(yù)警，提前干預(yù)。03三維可視化直觀展示鍋爐數(shù)據(jù)，提升檢修

人員工作效率。通過三維圖形進(jìn)行功能展示，鍋

爐結(jié)構(gòu)一目了然，實(shí)現(xiàn)臺(tái)賬、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和缺陷一體

化展示05引入鍋爐檢測(cè)設(shè)備。在檢修時(shí)，根據(jù)不同場(chǎng)景選擇相應(yīng)檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行快速、全

面檢測(cè)，對(duì)檢測(cè)數(shù)據(jù)傳入系統(tǒng)，規(guī)范檢測(cè)

流程，快速、全面、精準(zhǔn)檢測(cè)，避免漏檢。07三維可視化鍋爐整體核心受熱面焊口展示缺陷展示三維可視比

第十七局蓋寒行重發(fā)展論壇

電

高

量

發(fā)展大會(huì)計(jì)算在線監(jiān)測(cè)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)預(yù)警能量平衡分析實(shí)時(shí)在線監(jiān)測(cè)/預(yù)警診斷模型高溫蠕變量計(jì)算模型智能預(yù)疲勞損耗計(jì)算模型指標(biāo)計(jì)算平臺(tái)數(shù)據(jù)中臺(tái)數(shù)據(jù)原始數(shù)據(jù)靜態(tài)臺(tái)賬動(dòng)態(tài)臺(tái)賬測(cè)點(diǎn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)擴(kuò)展數(shù)據(jù)模擬數(shù)據(jù)補(bǔ)點(diǎn)專家知識(shí)庫(kù)智能化設(shè)備水冷壁智能移動(dòng)綜合檢測(cè)裝置爐膛檢測(cè)無人

機(jī)伸縮式智能手持測(cè)厚裝置管道檢測(cè)移動(dòng)裝

置過熱器檢測(cè)裝置光纖測(cè)溫膨脹監(jiān)測(cè)時(shí)序數(shù)據(jù)庫(kù)腐蝕計(jì)算模型磨損計(jì)算模型人工智能分析管控展現(xiàn)看板展示危險(xiǎn)嚴(yán)重一般鍋爐智能運(yùn)維平臺(tái)架構(gòu)失效

預(yù)警知識(shí)圖譜財(cái)務(wù)實(shí)時(shí)監(jiān)視圖形監(jiān)控在線監(jiān)測(cè)儀表設(shè)備狀態(tài)監(jiān)控狀態(tài)分析控制物資模擬仿真鍋爐設(shè)備及智能化設(shè)備臺(tái)賬管理鍋爐設(shè)備圖紙文檔數(shù)據(jù)：設(shè)計(jì)、運(yùn)行、采購(gòu)等文檔非結(jié)構(gòu)化知識(shí)數(shù)據(jù)人資檢修工單、兩票數(shù)據(jù)資源準(zhǔn)備檢修工序

成本核算編碼標(biāo)識(shí)知識(shí)：編碼體系的標(biāo)準(zhǔn)化、

規(guī)范化真實(shí)控制

根據(jù)設(shè)備狀態(tài)進(jìn)行檢修維

護(hù)文

檔三維可視化模型對(duì)照鍋爐圖紙進(jìn)行1:1建模，含鍋爐外形、內(nèi)部結(jié)構(gòu)、能動(dòng)部件、層次結(jié)構(gòu)，包括集箱外形、材質(zhì)等信息，并將圖紙與對(duì)應(yīng)區(qū)域的三維模型相結(jié)合，形成二三維臺(tái)賬。另外，整合了檢修臺(tái)賬，將換管信息、焊口信息等融合到三維模型中進(jìn)行展示。鍋爐二三維臺(tái)賬檢修臺(tái)賬

靜態(tài)臺(tái)賬系統(tǒng)支持實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)煤質(zhì)、制粉系統(tǒng)、爐膛、吹灰系統(tǒng)、水質(zhì)等全流程鍋爐相關(guān)參數(shù)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)：鍋爐安全是個(gè)系統(tǒng)工程，不僅要

關(guān)注鍋爐本身運(yùn)行狀況，更要了解工藝上下游的影響。以溫度監(jiān)測(cè)為例，系統(tǒng)中可展示各個(gè)測(cè)點(diǎn)溫度，劃分若干小格展示，對(duì)于鍋爐

測(cè)點(diǎn)不足時(shí)，系統(tǒng)具備鍋爐機(jī)理分析配合算法，補(bǔ)全測(cè)點(diǎn)溫度。鍋爐狀態(tài)在線實(shí)時(shí)壁溫監(jiān)測(cè)鍋爐三維可視化實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)診斷模型高溫蠕變量計(jì)算模型智能

預(yù)警疲勞損耗計(jì)算模型三維可視化鍋爐整體核心受熱面焊口展示缺陷展示基于數(shù)字孿生技術(shù)的鍋爐四管健康管理系統(tǒng)故障診斷測(cè)厚數(shù)據(jù)集成故障知識(shí)庫(kù)檢修指導(dǎo)臺(tái)賬管理三維可視化腐蝕

計(jì)算模型磨損計(jì)算模型啟停次數(shù)運(yùn)行時(shí)間載荷性質(zhì)超溫狀態(tài)運(yùn)行低溫狀態(tài)運(yùn)行超壓狀態(tài)運(yùn)行低壓狀態(tài)運(yùn)行鍋爐四管健康分析模型鍋爐四管健康影響因素工作壓力

工作溫度

機(jī)組運(yùn)行理化性能組織成分變壁厚估算模型

蠕定量計(jì)算→剩余壽命評(píng)估等溫線外推法設(shè)計(jì)疲勞壽命人工智能模型壁管減薄量M

估

算

模

型疲勞腐蝕材料磨損e●

腐蝕分析高溫腐蝕發(fā)生的條件為壁溫和腐蝕性氣體濃度均高

的情況，顏色越深代表此處的壁溫或者濃度數(shù)值越高，所以當(dāng)兩者數(shù)值都高的區(qū)域?yàn)楦邷馗g易發(fā)生區(qū)域，提前預(yù)判高溫腐蝕發(fā)生的位置，采取

預(yù)防措施，避免事故發(fā)生?！?/p>

蠕變斷裂壽命分析結(jié)合不同材料的參數(shù)特性，根據(jù)管子的管徑、壁厚、

材料、長(zhǎng)度等設(shè)計(jì)信息，結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)溫度壓

力等，以及高溫受熱面壁溫模型計(jì)算得到的全屏管

壁溫，計(jì)算出管子的實(shí)時(shí)蠕變損耗和累計(jì)蠕變損耗

,

用來判斷管子當(dāng)前的壽命狀態(tài)?！?/p>

磨損減薄趨勢(shì)分析鍋爐受熱面的磨損減薄受到鍋爐本體運(yùn)行狀態(tài)、吹

灰器運(yùn)行狀態(tài)、化水質(zhì)量、煤質(zhì)變化等多方面的影

響，通過對(duì)管壁減薄速率進(jìn)行計(jì)算并預(yù)測(cè)管壁的減

薄速率及減薄值來實(shí)現(xiàn)。鍋爐四管健康分析模型筆料指的清肆的的相

機(jī)

9苗運(yùn)行天數(shù)232天理壁溫實(shí)時(shí)監(jiān)控受地工

E

空占比式過#來燥過第

0%第然件本

=

2

%水

四

7%咨危險(xiǎn)預(yù)警5040302010序號(hào)受熱育3溫限偏郵溫酸離值(C)般長(zhǎng)連級(jí)掃時(shí)長(zhǎng)(分)招溫總次數(shù)1水冷斷右地腦設(shè)43058901150015632水冷型左地螺防設(shè)4305899123999503水冷型前地課旋430590.4721009474屏式過熱器555587676007035水冷整右壤重當(dāng)段430590.3420992806未圾過地器585590.54300134北京中安吉表科技有限公司W(wǎng)nTuTECH00

i0鍋爐防磨防爆檢修指導(dǎo)銅爐名稱1號(hào)鋼滬日

圈2022-00-19鍋爐型號(hào)HG-1890/254-YM4宮量600MW鍋爐形式全銅架登用硒構(gòu)+型露天布置鋁9章見檢修指導(dǎo)O

遺留問題

O

超溫分析

0

劣

化

分

析

OWord預(yù)覽摩號(hào)管排病述測(cè)點(diǎn)編碼超出時(shí)長(zhǎng)(分)超溫次數(shù)1球此冒位右健演水冷整出口管經(jīng)2110AS14AIN090AS1657058(0)超溫報(bào)騎超溫受熱面統(tǒng)計(jì)2022-08-19至2022-08-19鍋爐檢修指導(dǎo)參考甘頁/飾后號(hào)座號(hào)受熱面問題描述處理狀態(tài)記錄時(shí)問水冷壁右編顰旋段下量遇留問題X基于大模型的鍋爐四管專家知識(shí)庫(kù)在大模型之上，借助基于Agent

的思維鏈(CoT)

構(gòu)建交互式在線設(shè)備故障診斷、智能問答機(jī)制。故障診斷庫(kù)基于歷史故障數(shù)據(jù)和運(yùn)行數(shù)

據(jù)利用大數(shù)據(jù)算法訓(xùn)練智能

診斷模型故障/維修知識(shí)庫(kù)歷史故障數(shù)據(jù)，維修手冊(cè)，

故障排查記錄、維修記錄等外部工具代碼、外部系統(tǒng)、外部工具

等。5、調(diào)用

診斷模型6、執(zhí)行

信息檢索7、調(diào)用

代碼等外

部工具基于Agent的大模型思維鏈(CoT)8、匯集并

反饋結(jié)果大模型9、聯(lián)系上下

文，提煉分析

總結(jié)最終答案基于大模型的設(shè)備故障診斷平臺(tái)2、問題解析

3、生成推理過程運(yùn)行數(shù)據(jù)采集文檔上傳/讀取/解析、設(shè)備

實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集等4、讀

取

實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交

互

界

面10、回

答基于設(shè)備綜合運(yùn)維大模型的設(shè)備狀態(tài)分析自動(dòng)生成設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)計(jì)算人工修改復(fù)核專業(yè)模型計(jì)算人工填補(bǔ)

初步細(xì)節(jié)填充基于大模型技術(shù)和專業(yè)模型能力，通過智能交付方式實(shí)現(xiàn)設(shè)備狀態(tài)分析報(bào)告的自動(dòng)生成。設(shè)備信息監(jiān)測(cè)信息編寫依據(jù)基礎(chǔ)資料錄入

與獲取口

rssi*ntgdoa

□sxam

-cranotoso口

#

下

三

-n

安

口

saotao1

產(chǎn)n@W04口anamanrannda口+awssranunso口-三對(duì)-nnaoa相似規(guī)程檢索基于大模型的鍋爐四管專家知識(shí)庫(kù)第五章生產(chǎn)系

統(tǒng)5.1xo?000X5.2

xo0000X框架生成請(qǐng)輸入一條指令開始生成基于三維模型的鍋爐培訓(xùn)檢修規(guī)程鍋爐結(jié)構(gòu)鍋爐內(nèi)部作業(yè)安全管理實(shí)時(shí)監(jiān)控實(shí)時(shí)在線地監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)人員的生命體征、跌落事故、走錯(cuò)區(qū)域等風(fēng)險(xiǎn)。自動(dòng)報(bào)警當(dāng)發(fā)生人員傷害事故、高空墜落事故，或者人員走錯(cuò)工作位置時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)發(fā)出報(bào)警。三維可視化監(jiān)控三維立體圖和定位手

環(huán)融合展示，實(shí)時(shí)交

互操作界面，可視化

平臺(tái)。人員安全監(jiān)控平臺(tái)實(shí)現(xiàn)鍋爐爐內(nèi)檢修人員在爐內(nèi)

空間的UWB準(zhǔn)確定位，實(shí)時(shí)監(jiān)

測(cè)檢修人員的安全，為電廠完

善管理手段、主動(dòng)防范事故，提

升安全管理水平創(chuàng)造有利條件。保障鍋爐內(nèi)人員安全作業(yè)sos人員主動(dòng)求救現(xiàn)場(chǎng)人員遇險(xiǎn)或被困時(shí)，可以發(fā)出求救信號(hào)第四部分鍋爐檢測(cè)產(chǎn)品生態(tài)鍋爐智能運(yùn)維智能化檢測(cè)設(shè)備生態(tài)直管爬行

螺旋管爬行

跨越受熱面

管壁清灰

精準(zhǔn)定位及測(cè)厚

燃燒器檢查鍋爐水冷壁檢測(cè)機(jī)器人業(yè)務(wù)場(chǎng)景環(huán)境相機(jī)信號(hào)指示燈激光測(cè)距儀搬運(yùn)把手磁輪組件電控箱

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)三軸模組鍋爐水冷壁檢修機(jī)器人本體及配套系統(tǒng)工裝安裝板上可放置激光雷達(dá)、測(cè)厚儀主機(jī)等外設(shè)模塊控制終端系統(tǒng)綜合配電系統(tǒng)安全防護(hù)系統(tǒng)工裝安裝板測(cè)厚工裝測(cè)厚探頭無損測(cè)厚模塊鍋爐水冷壁巡檢機(jī)器人平臺(tái)組成及功能燃燒器吹灰孔視覺檢測(cè)模塊壁管表面缺陷智能識(shí)別模塊高壓水清灰系統(tǒng)滾筒清灰模塊基于爬壁機(jī)器人的智能運(yùn)維機(jī)器人部署/撤場(chǎng)4小時(shí)3880平米普檢：3探頭，28小時(shí)15萬個(gè)自

動(dòng)0小時(shí)高低傳統(tǒng)人工運(yùn)維搭\拆腳手架/升降臺(tái)，6天100平米人工手持設(shè)備點(diǎn)檢：2人，48小時(shí)750個(gè)手工16小時(shí)進(jìn)場(chǎng)/撤場(chǎng)檢測(cè)面積檢測(cè)時(shí)間檢測(cè)數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)數(shù)據(jù)記錄方式數(shù)據(jù)錄入時(shí)間測(cè)厚精度安全風(fēng)險(xiǎn)傳統(tǒng)運(yùn)維作業(yè)效率vs機(jī)器人智能運(yùn)維作業(yè)效率以60萬干瓦火電機(jī)組檢測(cè)為例進(jìn)行效率對(duì)比中

高1、機(jī)爐降溫，

2、搭建滿堂架

搭建內(nèi)部平臺(tái)/升降臺(tái)/吊籠6、Excel/word記錄檢修臺(tái)賬數(shù)

5、拆除滿堂架據(jù)3、人工清灰/

點(diǎn)檢4、缺陷處理、

復(fù)檢3、機(jī)器人普檢，

覆蓋率90%4、若有問題，缺陷定向處理、

復(fù)檢傳統(tǒng)運(yùn)維作業(yè)流程vs機(jī)器人智能運(yùn)維作業(yè)流程傳統(tǒng)

人工

運(yùn)維

作業(yè)

流程機(jī)器

人運(yùn)

維作

業(yè)流

程5、檢測(cè)結(jié)果、缺陷位置及圖片

等在數(shù)字孿生軟件系統(tǒng)中展示1、仿真建模、路徑規(guī)劃(一次性)

(3天)2、高壓水/滾刷

沖洗、清灰鍋爐水冷壁檢測(cè)機(jī)器人效果展示爐膛檢測(cè)球形無人機(jī)是專用于無GPS

信號(hào)密閉空間爐膛中，飛機(jī)動(dòng)作遙控控制是用S.bus控制協(xié)議，飛機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)是通過Mavlink通訊協(xié)議，視頻流是通過RTSP流協(xié)議，通過高清攝像頭水冷壁管大

面積高溫腐蝕檢查、燃燒器區(qū)域定點(diǎn)檢查、燃盡風(fēng)區(qū)域定點(diǎn)檢查等

缺陷進(jìn)行巡視，對(duì)缺陷位置進(jìn)行標(biāo)記，形成缺陷報(bào)告，運(yùn)維人員將

根據(jù)缺陷報(bào)告針對(duì)性的進(jìn)行維護(hù)。F攝像頭飛行高度

海拔高度5000M,

作業(yè)高度<300M無人機(jī)檢測(cè)無人機(jī)尺寸

460mm*460mm*360mm控制方式

手動(dòng)主視角操控飛行單架次18-20MIN

(多組電池組更換)-20℃至45℃續(xù)航時(shí)間工作溫度3840*2160P米

平平平當(dāng)當(dāng)無人機(jī)系統(tǒng)-效果展示鍋爐檢測(cè)：缺陷參考及報(bào)告參考缺降摧述：橫隔板中部變形斯裂缺陷措述：古連續(xù)多排管問連接處開裂，裂縫約2厘興，長(zhǎng)度大支持直管、斜管等復(fù)雜工況，吸附穩(wěn)定安全，能夠在惡劣的爐內(nèi)環(huán)境中全面普檢。方便快捷，各種區(qū)域的快速到達(dá)精準(zhǔn)定位、自動(dòng)導(dǎo)航具備清除浮灰、爐渣、輕度結(jié)焦等作業(yè)能力爐內(nèi)巡飛，快速定位重點(diǎn)區(qū)域平臺(tái)化、模塊化設(shè)計(jì)，開放性和擴(kuò)展性強(qiáng)搭載高精度工業(yè)視覺相機(jī)和識(shí)別系統(tǒng)，針對(duì)爐內(nèi)重點(diǎn)區(qū)域精準(zhǔn)識(shí)別。檢測(cè)手段多樣，支持超時(shí)測(cè)厚、視覺智能判識(shí)，可以相互印證提高檢測(cè)準(zhǔn)確率。爬壁機(jī)器人強(qiáng)項(xiàng)飛爬聯(lián)合無人機(jī)優(yōu)勢(shì)飛爬聯(lián)合創(chuàng)新規(guī)劃巡飛路徑輸入：1、鍋爐尺寸、待檢測(cè)壁面2、縱飛/橫飛模式3、前后左右、頂部底部安

全距離；4.工業(yè)相機(jī)視場(chǎng)角、圖片重復(fù)度等參數(shù)輸出：1、續(xù)航軌跡序列(xyz)2、航向(1234代指前左后

右)3、航跡長(zhǎng)度形成檢修指導(dǎo)意見要求：1、形成可追溯的歷史任務(wù)圖片、

視頻、鍋爐三維展示結(jié)果，其

中缺陷的位置信息要轉(zhuǎn)化為具體的受熱面、管號(hào)和高度信息

2、導(dǎo)出Word版本的檢測(cè)報(bào)告，

內(nèi)容包含檢測(cè)任務(wù)設(shè)定及相關(guān)

缺陷分布的三維展示結(jié)果。測(cè)厚數(shù)據(jù)爬壁機(jī)器人自動(dòng)檢

測(cè)并采集數(shù)據(jù)要求：1、對(duì)爬壁機(jī)器人視覺圖

像進(jìn)行缺陷檢測(cè)；2、檢測(cè)要求如第一階段檢測(cè)服務(wù)輸入：1、待檢測(cè)壁面；2、不可達(dá)區(qū)域標(biāo)注；3、區(qū)分行進(jìn)路徑和檢測(cè)

區(qū)域；4、設(shè)定并滿足爬壁機(jī)器

人的轉(zhuǎn)彎半徑要求；輸出：1、爬壁機(jī)器人軌跡點(diǎn)路

線2、檢測(cè)數(shù)據(jù)回傳：測(cè)厚

數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)選擇受熱面是否匹配模型否無人機(jī)巡飛拍照要求1、“己”字型飛行，

縱飛/模飛2、速度基本恒定，小

超過500rmn/s;3、WiFi6圖傳工業(yè)相

機(jī)拍照照片；4、續(xù)航滿一面屏對(duì)應(yīng)

一塊電池檢測(cè)任務(wù)實(shí)時(shí)檢測(cè)識(shí)別缺

陷區(qū)域并回傳要求1、平均單張圖片檢測(cè)

時(shí)間不超過70ms;2、識(shí)別破裂、裂紋、

腐蝕、漲粗、結(jié)焦5類

視覺缺陷，準(zhǔn)確率不

低于90%根據(jù)缺陷區(qū)域規(guī)劃

爬壁機(jī)器人路徑路徑下發(fā)平臺(tái)三維展示要求：1、三維模型分層

展示相關(guān)的檢測(cè)數(shù)據(jù)；2、五類視覺缺陷

結(jié)果展示；3、巡回路徑展示無人機(jī)+爬壁機(jī)器人聯(lián)合檢測(cè)啟動(dòng)檢測(cè)三維建模爬壁機(jī)器人自動(dòng)檢

測(cè)并采集數(shù)據(jù)視頻數(shù)據(jù)檢心

城z.5D0數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)起始點(diǎn)1坐標(biāo)標(biāo)定◆爐內(nèi)分成6個(gè)區(qū)域，統(tǒng)

一

定義坐標(biāo)系；◆

各子系統(tǒng)以此坐標(biāo)系為標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行轉(zhuǎn)化后對(duì)外發(fā)送；◆用于系統(tǒng)間定位數(shù)據(jù)的交互。飛爬聯(lián)合作業(yè)路線圖口飛爬聯(lián)合-自動(dòng)檢測(cè)任務(wù)香失行成Yis下發(fā)下一錄

絡(luò)徑/或結(jié)束按權(quán)成Yes開始執(zhí)行No

YsNoNo3檢測(cè)任務(wù)控制2路徑規(guī)劃替通路徑點(diǎn)無角度替通路徑點(diǎn)無角度查詢機(jī)

容

人

狀態(tài)金

區(qū)

.53跑徑A流區(qū)域經(jīng)項(xiàng)中C2站束點(diǎn)E備準(zhǔn)名否

完5下發(fā)路徑點(diǎn)檢測(cè)區(qū)屬檢測(cè)區(qū)域結(jié)束點(diǎn)開始4無人機(jī)檢測(cè)視頻TRI吉泰智能測(cè)厚數(shù)據(jù)記錄散亂測(cè)厚點(diǎn)定位鋪墊工作繁瑣以往使用點(diǎn)檢儀對(duì)鍋鍋爐檢測(cè)面積比較大，傳統(tǒng)測(cè)厚需提前把鍋爐水冷壁測(cè)厚，以顯人工記錄數(shù)據(jù)難以標(biāo)爐壁管清理露出金屬示數(shù)據(jù)為主，依靠人記詳細(xì)測(cè)厚位置和坐色，涂抹耦合及才能工記錄在紙面上，缺標(biāo)，對(duì)后期維護(hù)和檢進(jìn)行測(cè)厚工作，測(cè)厚乏主動(dòng)記錄數(shù)據(jù)機(jī)制。測(cè)分析造成困擾。要求高，降低效率。檢測(cè)范圍受限鍋爐內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，

有些部位作業(yè)空間狹

窄，人工檢測(cè)不到，

造成無法全面檢測(cè)。測(cè)厚工作現(xiàn)狀傳

統(tǒng)

測(cè)

厚·

具備基礎(chǔ)款的所有功能·增加了定位功能，能夠獲取測(cè)厚點(diǎn)的定位·增加了實(shí)時(shí)數(shù)傳功能，支持?jǐn)?shù)據(jù)實(shí)時(shí)上傳至軟件·

配備伸縮桿，延長(zhǎng)檢測(cè)范圍·

配備pad以及軟件系統(tǒng)，能夠在pad中存儲(chǔ)并展現(xiàn)數(shù)據(jù)。手持智能定位無損測(cè)厚儀當(dāng)前檢信

檢測(cè)位置息測(cè)圖片手持智能定位無損測(cè)厚儀檢測(cè)數(shù)據(jù)及分析檢測(cè)區(qū)域選擇·

以檢測(cè)人員手持設(shè)備檢測(cè)或者目視檢查為主·

檢測(cè)位置、區(qū)域有限·

以點(diǎn)檢為主，效率低·

檢查方式單一OO

常見管道檢測(cè)機(jī)器人檢測(cè)·

受到管子的尺寸限制，只能檢查符合機(jī)器人尺寸的管子，對(duì)管子的適應(yīng)性較差·

受機(jī)器人尺寸影響，·

轉(zhuǎn)彎處幾乎無法檢查·

無法在垂直管中上下移動(dòng)各類管道檢測(cè)現(xiàn)狀人工檢測(cè)核心技術(shù)參數(shù)●

其他功能：陀螺儀姿態(tài)監(jiān)控、前置激光參考線●機(jī)器人整體尺寸約50

mm*60mm*150m

m,能夠進(jìn)入最小80mm

孔管道●檢測(cè)距離30-100米●視野調(diào)節(jié)：抬升和俯仰2個(gè)自由度●圖像畫面清晰度：雙攝像頭，前置檢查模塊1080

p,

尾部環(huán)境監(jiān)控720p●磁吸附運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)●可增加機(jī)械手臂夾取異物，或者搭載檢測(cè)裝置集箱檢測(cè)機(jī)器人·運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)：六足張緊支撐機(jī)構(gòu)、十二只高摩擦力主動(dòng)行進(jìn)輪·

適應(yīng)管道尺寸：DN100mm

到DN400mm

之間的管道檢測(cè)·轉(zhuǎn)彎：可通過1.5D

彎頭和三通·

越障：可越過10mm

余高焊縫·檢測(cè)距離：30-50米·全景相機(jī)：可搭配具有500萬像素和200°超大廣角，實(shí)現(xiàn)4K

高清數(shù)字成像，圖像放大30倍不失真?！ふ彰飨到y(tǒng)：大功率無眩光照明，可照亮700mm

大空間·缺陷測(cè)量及定位：基于高清分辨率的缺陷測(cè)量算法，可實(shí)現(xiàn)

點(diǎn)到點(diǎn)、多點(diǎn)線段長(zhǎng)度測(cè)量，多邊形周長(zhǎng)、面積測(cè)量等。煤粉管道檢測(cè)機(jī)器人核心技術(shù)參數(shù)●

尺寸：長(zhǎng)43cm*寬19cm*

高13cm●速度：0.2m/s●

重量：12

kg●負(fù)載：15公斤●攝像頭：視頻分辨率為210萬像素，1080P●

供電方式：220V電源和蓄電池小型多功能金屬檢測(cè)機(jī)器人●

環(huán)境操作溫度：5℃~40℃小型多功能金屬檢測(cè)機(jī)器人相控陣測(cè)厚儀適應(yīng)性磁吸附機(jī)器人小型多功能金屬檢測(cè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)照片金屬罐體表面焊縫檢測(cè)不規(guī)則金屬表面探傷火電煙囪內(nèi)部檢測(cè)

過熱器檢測(cè)面臨的挑戰(zhàn)口過熱器管屏布置緊密，易出現(xiàn)飛灰磨損、

煙氣吹損、機(jī)械磨損、吹灰器吹損、長(zhǎng)

期超溫漲粗、彎頭部位容易出現(xiàn)氧化皮等缺陷?？谄潦竭^熱器、末級(jí)過熱器向火面基本布置在爐前懸空區(qū)，升降臺(tái)無法到達(dá)檢測(cè)位置、底部直達(dá)爐底，檢查難度大、環(huán)境危險(xiǎn)。口大部分金屬材質(zhì)采用奧氏體合金鋼，無

法采用磁吸附方式進(jìn)行檢測(cè)?？谝揽繖z測(cè)人員手持設(shè)備檢測(cè)為主，登高

作業(yè)，存在安全隱患過熱器檢測(cè)現(xiàn)狀·

采用碳納米冷陰極管·

有效成像區(qū)域244mm*307mm·

小巧輕便，無需預(yù)熱，高射線量，穿透力強(qiáng)，輻射量低·采用電池驅(qū)動(dòng)，無需外接電源，靠鋰電池便

可拍攝上千張X光片·

能夠清晰的拍攝管子內(nèi)部成像，查看氧化皮、

腐蝕坑情況?！?/p>

結(jié)合快速拆裝工裝、移動(dòng)控制軌道，可快速

完成對(duì)受限空間的受熱面管全屏底部彎頭氧

化皮的檢測(cè)冷陰極射線數(shù)字成像板物體冷陰極射線控制器及平板電腦冷陰極X射線源人工巡檢獲取數(shù)據(jù)鍋爐膨脹傳感數(shù)據(jù)人工巡檢讀

取數(shù)據(jù)，并通過只紙面、手持設(shè)備等方式記錄下來，后期在

導(dǎo)入系統(tǒng)，數(shù)據(jù)管理繁瑣，人工依賴程度高。數(shù)據(jù)讀取不及時(shí)當(dāng)前鍋爐膨脹數(shù)據(jù)獲取方式為

人工周期性獲取，缺乏對(duì)鍋爐的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)分析和異常狀態(tài)及

時(shí)預(yù)警報(bào)警。鍋爐膨脹監(jiān)測(cè)現(xiàn)狀技術(shù)參數(shù)指標(biāo)無線通信LoRa測(cè)量范圍2~400cm測(cè)量精度±1%探測(cè)角度<15度工作環(huán)境溫度-20~+80℃使用壽命≤5年外形尺寸≤55mmX35mmX26mm殼體材料鋁合金重量50g輸出方式三芯線：1腳(+3.3V)2腳(GND)3腳(OUT)配套件三芯電線(可選)鍋爐膨脹傳感器膨脹傳感器安裝示意圖網(wǎng)關(guān)Veb

端管理平臺(tái)

大數(shù)據(jù)分析設(shè)備無線/有線網(wǎng)絡(luò)物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)LoRa無線網(wǎng)絡(luò)移動(dòng)端APP物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)LoRa無線網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)應(yīng)用層數(shù)據(jù)傳輸層據(jù)感知層鍋爐膨脹監(jiān)測(cè)：部署架構(gòu)測(cè)量方式測(cè)量原理備注接觸式熱電偶、爐膛測(cè)溫探針點(diǎn)測(cè)量，測(cè)量溫度受限，易被結(jié)焦污染，測(cè)量不穩(wěn)定，更換維護(hù)量大多點(diǎn)組陣溫度傳感器(光纖)單根多點(diǎn)測(cè)量、適應(yīng)極端惡劣工況、測(cè)量穩(wěn)定、

安裝簡(jiǎn)單非接觸式紅外式溫度計(jì)、激光測(cè)溫、火焰吐血、火焰電視對(duì)測(cè)量環(huán)境要求苛刻，鏡頭容易玷污，激光直線傳播受到鍋爐膨脹影響大聲法學(xué)溫度測(cè)量線或面測(cè)量，不受環(huán)境影響，測(cè)量精度高鍋爐壁溫監(jiān)測(cè)：鍋爐測(cè)溫技術(shù)介紹多點(diǎn)組陣溫度傳感器單根多點(diǎn)測(cè)量串行組陣部署，布線簡(jiǎn)單安裝簡(jiǎn)單，滿足多數(shù)測(cè)試工況一臺(tái)終端可實(shí)現(xiàn)上干點(diǎn)數(shù)據(jù)采集適應(yīng)極端惡劣工況鍋爐壁溫監(jiān)測(cè)：鍋爐測(cè)溫接觸式對(duì)比傳統(tǒng)熱電偶單根單點(diǎn)測(cè)量并行部署、布線復(fù)雜安裝難度高，不滿足多數(shù)工況需要配多臺(tái)數(shù)據(jù)采集單元受電磁和輻射干擾VS距離長(zhǎng)遠(yuǎn)程傳輸高溫合金封裝，長(zhǎng)度可達(dá)50m以上，長(zhǎng)

距離傳輸，傳輸距離可達(dá)幾公里測(cè)點(diǎn)多提高系統(tǒng)設(shè)備的可控性及關(guān)鍵設(shè)備金屬部件的安全性安裝簡(jiǎn)單，無須維護(hù)上干溫度點(diǎn)同時(shí)測(cè)量單根傳感器可定制多達(dá)上百個(gè)溫度測(cè)點(diǎn)，每個(gè)測(cè)點(diǎn)的間隔距離均可定制，兩個(gè)溫度

測(cè)點(diǎn)最短距離可短至厘米大面積分布式布點(diǎn)構(gòu)件輕小，高溫合金柔性毛細(xì)管整體封裝，封裝半徑最小可達(dá)1mm,

柔性靈活制造便于現(xiàn)場(chǎng)

根據(jù)被測(cè)物體形狀進(jìn)行安裝。高精度溫度測(cè)量元件高精度，分辨率：0.1℃;測(cè)量精度：0-400℃0.5%Fs