《工業(yè)機器人應用技術(shù)》課件-6.1 輸送鏈的動態(tài)效果

項目六、機器人工作站3D工裝模型的動態(tài)處理【項目描述】在實際的工業(yè)應用中，很多機器人工作站的工裝組件自身是可活動件。例如：機器人夾具、工件載具等。所以在仿真條件下，需要對此類工裝模型進行動態(tài)處理，并保證其與機器人動作的同步。本項目將以一個包含輸送鏈的碼垛工作站為例，介紹離線編程條件下，應用Smart組件創(chuàng)建輸送鏈和機器人夾具等動態(tài)工裝模型的方法，以及與機器人動作同步的方法?！窘虒W目標】

1、知識目標：了解Smart組件及輸送鏈的動態(tài)效果；掌握動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)；2、素養(yǎng)目標：具有發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力；具有高度責任心和良好的團隊合作能力；培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)和一定的創(chuàng)新意識；養(yǎng)成“認真負責、精檢細修、文明生產(chǎn)、安全生產(chǎn)”等良好的職業(yè)道德。6.1輸送鏈的動態(tài)效果RS軟件提供了一系列的Smart組件，它是能夠完成某種功能并且向外提供若干個使用這種功能的接口的可重用代碼集，是一種使工裝模型實現(xiàn)動畫效果的高效工具。

Smart組件主要由以下子組件組成：信號與屬性、參數(shù)與建模、傳感器、動作、本體、其他。一、Smart組件說明

在包含輸送鏈的碼垛仿真工作站中，創(chuàng)建一個擁有動態(tài)屬性的Smart輸送鏈是重要的要求之一。

Smart組件輸送鏈動態(tài)效果包含：輸送鏈前端自動生成產(chǎn)品、產(chǎn)品隨著輸送鏈向前運動、產(chǎn)品到達輸送鏈末端后停止運動、產(chǎn)品被移走后輸送鏈前端再次生成產(chǎn)品等，依次循環(huán)。二、輸送鏈的動態(tài)效果

1、設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源（source）：

設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源的操作過程如圖6-1至圖6-5所示。

（1）布局輸送鏈工作站；圖6-1布局傳送鏈工作站三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

1、設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源（source）：

（2）在“建?！惫δ苓x項卡中單擊“Smart組件”，新建“Smart組件”；圖6-2新建Smart組件三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

1、設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源（source）：

（3）右擊該組件，將其命名為“SC_InFeeder”；圖6-3更改Smart組件名稱三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

1、設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源（source）：

（4）單擊“添加組件”；（5）選擇“動作”-“source”；圖6-4新建子組件Source三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

1、設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源（source）：

（6）雙擊“Source”，“Source欄”選為“碼垛工件1”；圖6-5Source組件屬性設(shè)置1三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

1、設(shè)定輸送鏈的產(chǎn)品源（source）：

（7）位置Position（mm）下的坐標：進入視圖1用“捕捉中點”在傳送鏈上捕捉復制點的坐標；圖6-5Source組件屬性設(shè)置2三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

2、設(shè)定輸送鏈的運動屬性：

設(shè)定輸送鏈的運動屬性的操作過程如圖6-6至圖6-9所示。（1）單擊“添加組件”，選擇“其它”選項列表中的“Queue”；圖6-6添加Queue（隊列）子組件三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

2、設(shè)定輸送鏈的運動屬性：

（2）單擊“添加組件”，選擇“本體”列表中“LinearMover”，增加線性運動組件；圖6-7添加LinearMover（線性運動）子組件三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

2、設(shè)定輸送鏈的運動屬性：

（3）鼠標右鍵單擊“LinearMover”，選中“屬性”，設(shè)置LinearMover屬性；圖6-8設(shè)置LinearMover屬性三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

2、設(shè)定輸送鏈的運動屬性：

（4）屬性設(shè)置如下所示，設(shè)置好后單擊“應用”；圖6-9LinearMover屬性參數(shù)三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)“Object”選為“SC_InFeeder/Queue”“Direction”中第一項設(shè)為1000mm“Speed”設(shè)為300mm/s“Execute”設(shè)置為1

3、設(shè)定輸送鏈限位傳感器：

設(shè)定輸送鏈限位傳感器的操作過程如圖6-10至圖6-17所示。（1）單擊“添加組件”，選擇地“傳感器”列表中的“PlaneSensor”；圖6-10添加PlaneSensor（面?zhèn)鞲衅鳎┳咏M件三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

3、設(shè)定輸送鏈限位傳感器：

（2）右鍵單擊“PlaneSensor”,選擇“屬性”，進入屬性對話框；圖6-11PlaneSensor屬性設(shè)定三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

3、設(shè)定輸送鏈限位傳感器：

（3）選擇合適的捕捉方式；（4）單擊“Origin”輸入框；

（5）在輸送鏈末端的擋板處選擇一點單擊，作為原點；

（6）Axis1的Z軸值設(shè)為50mm，Axis2的Y軸值設(shè)為-70mm，單擊“應用”，產(chǎn)生一個面?zhèn)鞲衅?；圖6-12面?zhèn)鞲衅髟O(shè)定三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

3、設(shè)定輸送鏈限位傳感器：

（7）在建?；虿季执翱谥杏覔簟按a垛-輸送鏈1”，將“修改”下“可由傳感器檢查”的勾去掉；

圖6-13傳感器周邊設(shè)備“不可感知”設(shè)置三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

3、設(shè)定輸送鏈限位傳感器：

（8）

圖6-14綁定碼垛-輸送鏈1三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

3、設(shè)定輸送鏈限位傳感器：

（9）單擊“添加組件”，選中“信號與屬性”列表中的“LogicGate”；

圖6-15設(shè)計邏輯門

三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

3、設(shè)定輸送鏈限位傳感器：

（10）右擊“LogicGate”，選擇“屬性”；

圖6-16邏輯門屬性設(shè)置

三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

3、設(shè)定輸送鏈限位傳感器：

（11）將“Operator”欄設(shè)為“NOT”，單擊“關(guān)閉”；

圖6-17生成邏輯“非”門

三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

4、創(chuàng)建屬性與連結(jié)：

（1）單擊“屬性與連結(jié)”；（2）單擊“添加連結(jié)”；

圖6-18創(chuàng)建“屬性連結(jié)”三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

4、創(chuàng)建屬性與連結(jié)：

（3）按照下面內(nèi)容設(shè)置，完成后單擊“確定”；

圖6-19“屬性連結(jié)”參數(shù)設(shè)置三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

5、創(chuàng)建信號與連接：

（1）添加一個數(shù)字信號diStart，用于啟動Smart傳送鏈①、單擊“信號和連接”選項卡；②、單擊“添加I/OSignals”；

圖6-20添加數(shù)字輸入信號diStart三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

5、創(chuàng)建信號與連接：

（1）添加一個數(shù)字信號diStart，用于啟動Smart傳送鏈③、按照下面內(nèi)容設(shè)置，完成后單擊“確定”；

圖6-21數(shù)字輸入信號diStart參數(shù)設(shè)置三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

5、創(chuàng)建信號與連接：

（2）添加一個輸出信號doBoxInPos，用做產(chǎn)品到位輸出信號①、單擊“信號和連接”選項卡；②、單擊“添加I/OSignals”；③、按照下面內(nèi)容設(shè)置，完成后單擊“確定”；

圖6-22數(shù)字輸出信號doBoxInPos參數(shù)設(shè)置三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

5、創(chuàng)建信號與連接：

（3）建立I/O連接：①、單擊“添加I/OConnection”；

圖6-23添加I/O連接三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

5、創(chuàng)建信號與連接：

（3）建立I/O連接：②、依次添加如下幾個I/O連接：A、使用創(chuàng)建的diStart去觸發(fā)Source組件執(zhí)行動作，則產(chǎn)品源會自動產(chǎn)生一個復制品。

圖6-24啟動產(chǎn)品源復制三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

5、創(chuàng)建信號與連接：

（3）建立I/O連接：②、依次添加如下幾個I/O連接：B、產(chǎn)品源產(chǎn)生的復制品完成信號觸發(fā)Queue的加入隊列動作，則產(chǎn)生的復制品自動加入隊列Queue。

圖6-25復制品自動加入隊列三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

5、創(chuàng)建信號與連接：

（3）建立I/O連接：②、依次添加如下幾個I/O連接：C、當復制品與輸送鏈末端的傳感器發(fā)生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號SensorOut置1，利用此信號觸發(fā)Queue退出隊列動作，則隊列里面的復制品自動退出隊列

。

圖6-26復制品自動退出隊列三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

5、創(chuàng)建信號與連接：

（3）建立I/O連接：②、依次添加如下幾個I/O連接：D、當產(chǎn)品運動到輸送鏈末端與傳感器發(fā)生接觸時，將doBoxInpos置1，表示產(chǎn)品已到位

。

圖6-27輸出信號設(shè)置三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

5、創(chuàng)建信號與連接：

（3）建立I/O連接：②、依次添加如下幾個I/O連接：E、將傳感器的輸出信號與非門進行連接，則非門的信號輸出變化和傳感器輸出信號變化正好相反。

圖6-28輸出信號與非門進行連接三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

5、創(chuàng)建信號與連接：

（3）建立I/O連接：②、依次添加如下幾個I/O連接：F、非門的輸出信號去觸發(fā)Source的執(zhí)行，則實現(xiàn)的效果為當傳感器的輸出信號由1變?yōu)?時，觸發(fā)產(chǎn)品源Source產(chǎn)生一個復制品。

圖6-29非門輸出觸發(fā)產(chǎn)品源復制三、動態(tài)輸送鏈的實現(xiàn)

6、仿真運行：

（1）在“仿真”功能選項卡中單擊“I/O仿真器”；（2）選擇“SC_InFeeder”；（3）單擊播放，進行播放；

（4）單擊“diStart”（只能單擊一次，否則會出錯）；

圖6-30