《營運(yùn)車輛后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和測(cè)試規(guī)程》編制說明

《營運(yùn)車輛后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和測(cè)試規(guī)程》

（征求意見稿）

編制說明

一、工作簡(jiǎn)況

(一)任務(wù)來源

根據(jù)《交通運(yùn)輸部關(guān)于下達(dá)2018年交通運(yùn)輸標(biāo)準(zhǔn)化計(jì)劃的通知》（科技標(biāo)

準(zhǔn)函〔2018〕97號(hào)），交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究所負(fù)責(zé)主持制定交通運(yùn)輸行業(yè)

標(biāo)準(zhǔn)《營運(yùn)車輛后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和測(cè)試規(guī)程》（計(jì)劃編號(hào)：JT

2018-18）。

(二)項(xiàng)目背景

2012年8月26日，包茂高速公路陜西省延安市境內(nèi)，一輛臥鋪大客車在

未采取任何制動(dòng)措施的情況下，正面追尾碰撞重型半掛貨車。事故共造成大客

車內(nèi)36人死亡、3人受傷，大客車報(bào)廢，重型半掛貨車、高速公路路面和涵洞

受損，直接經(jīng)濟(jì)損失3160.6萬元。2014年7月19日，湖南邵陽市境內(nèi)滬昆高

速公路，一輛運(yùn)載乙醇的輕型貨車與大型普通客車發(fā)生追尾碰撞，乙醇泄露起

火燃燒，致使大客車、輕型貨車等5輛車被燒毀，造成54人死亡、6人受傷，

直接經(jīng)濟(jì)損失5300余萬元。8.26和7.19兩起重特大事故的直接原因都是因?yàn)?/p>

駕駛員未能及時(shí)發(fā)現(xiàn)前方的碰撞危險(xiǎn)狀況，未及時(shí)采取安全措施避險(xiǎn)，從而發(fā)

生了追尾碰撞事故。目前，作為防止此類事故發(fā)生的一種技術(shù)手段，后向碰撞

預(yù)警系統(tǒng)已在道路運(yùn)輸市場(chǎng)使用，為了規(guī)范系統(tǒng)的性能和測(cè)試要求，使?fàn)I運(yùn)車

輛加裝系統(tǒng)后能夠達(dá)到預(yù)期的效果，交通運(yùn)輸部立項(xiàng)制定本標(biāo)準(zhǔn)。

(三)協(xié)作單位

在本標(biāo)準(zhǔn)的制定過程中，多次組織行業(yè)專家進(jìn)行了研討，得到了相關(guān)單位

的支持、協(xié)助與配合，取得了大量具有建設(shè)性的意見、建議。項(xiàng)目協(xié)作單位如

1

下：交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院、北京中公高遠(yuǎn)汽車試驗(yàn)有限公司、北京慧云

天成科技有限公司、河南護(hù)航實(shí)業(yè)股份有限公司、北京福田戴姆勒汽車有限公

司、惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司、北京理工大學(xué)、北汽福田汽車股

份有限公司、深圳騰視科技有限公司、蕪湖中集瑞江汽車有限公司、比亞迪汽

車工業(yè)有限公司、中國汽車工程研究院股份有限公司、重慶車輛檢測(cè)研究院有

限公司、東風(fēng)商用車有限公司、中云智網(wǎng)數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)（常州）有限公司。

(四)主要工作過程

任務(wù)下達(dá)后，項(xiàng)目承擔(dān)單位交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究所隨即成立了項(xiàng)目組，

明確了任務(wù)和分工，積極開展標(biāo)準(zhǔn)的研究、調(diào)研、起草、研討等工作。

2018年7月～8月，成立了標(biāo)準(zhǔn)起草組，確定了標(biāo)準(zhǔn)制定的指導(dǎo)思想和原

則，制訂了標(biāo)準(zhǔn)的總體框架和制定工作計(jì)劃。

2018年8月～9月，調(diào)研了國內(nèi)外相關(guān)產(chǎn)品和技術(shù)水平，收集、整理、并

系統(tǒng)地分析了國內(nèi)外相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、文獻(xiàn)資料等，開展了相關(guān)技術(shù)研究，起草了標(biāo)

準(zhǔn)草案。

2018年10月30日，交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院在北京組織召開了《營運(yùn)

車輛后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和測(cè)試規(guī)程》標(biāo)準(zhǔn)制定第一次工作會(huì)議，中國

汽車工程研究院股份有限公司、比亞迪汽車工業(yè)有限公司、北京福田戴姆勒汽

車有限公司等單位的代表和專家參加了會(huì)議，對(duì)形成的標(biāo)準(zhǔn)草案框架、系統(tǒng)功

能、測(cè)試過程等進(jìn)行了研討，制定了時(shí)間進(jìn)度安排和詳細(xì)的任務(wù)分工。

2019年2月～3月完成了征求意見稿的撰寫工作。

2019年4月10日～25日，由交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院組織開展了該行

業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的驗(yàn)證試驗(yàn)，參與單位如下：北京中公高遠(yuǎn)汽車試驗(yàn)有限公司、北京慧

云天成科技有限公司、河南護(hù)航實(shí)業(yè)股份有限公司、北京福田戴姆勒汽車有限

公司。

計(jì)劃于2019年8月中旬前完成標(biāo)準(zhǔn)征求意見工作，2019年11月前完成送

審稿，2019年12月前完成報(bào)批工作。進(jìn)度安排如下表：

2

表1.1標(biāo)準(zhǔn)編制進(jìn)度安排表

序進(jìn)度安排

18.918.1019.219.419.819.1119.12

號(hào)任務(wù)

1成立標(biāo)準(zhǔn)編制組

2制定標(biāo)準(zhǔn)總體工作計(jì)劃、任務(wù)分工

各單位分別執(zhí)行各自任務(wù)，形成征求

3

意見稿和編制說明

4開展標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證工作

開展征求意見工作，根據(jù)反饋意見匯

5

總、修改、完善，形成送審稿

6召開標(biāo)準(zhǔn)審查會(huì)

開標(biāo)準(zhǔn)審查會(huì)，根據(jù)會(huì)上意見整理、

7

修改形成報(bào)批稿

（五）主要起草人及其所做的工作

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：周煒、曹琛、李文亮、張學(xué)文、高金、陳傳陽、葛炳

南、白慧彬、張長宇、魏亞芳、李學(xué)登、焦小欣、高游、曲保章、儲(chǔ)錦玲、孫

博旸、張蟬亮、高利、劉知漢、謝兮煜、陳遠(yuǎn)清、李海、梁豐收、楊良義、黃

俊富、王戡、李陽、張芝。上述同志承擔(dān)的主要工作如下表：

表1.2標(biāo)準(zhǔn)主要起草人任務(wù)分配表

序號(hào)姓名單位任務(wù)

提出標(biāo)準(zhǔn)整體性構(gòu)架，負(fù)責(zé)參與單位的組

1.周煒交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院織、協(xié)調(diào)，參與標(biāo)準(zhǔn)編寫工作，并為標(biāo)準(zhǔn)

編寫提供指導(dǎo)。

組織標(biāo)準(zhǔn)編制工作會(huì)議，撰寫標(biāo)準(zhǔn)整體性

2.曹琛交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院構(gòu)架，形成標(biāo)準(zhǔn)初稿及編制說明，負(fù)責(zé)標(biāo)

準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證工作。

研究國內(nèi)外碰撞預(yù)警相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，參與標(biāo)準(zhǔn)

3.李文亮交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院草案和編制說明編寫工作，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)編制進(jìn)

度進(jìn)行整理把控。

負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)組織協(xié)調(diào)管理，會(huì)議記錄及標(biāo)準(zhǔn)

4.張學(xué)文交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院

材料的整理匯總。

5.高金交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院參與試驗(yàn)驗(yàn)證工作，負(fù)責(zé)車輛性能和配置

3

研究工作。

協(xié)助完成標(biāo)準(zhǔn)報(bào)送工作，并參加試驗(yàn)驗(yàn)證

6.劉智超交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院

工作。

北京中公高遠(yuǎn)汽車試驗(yàn)有限

7.陳傳陽負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證場(chǎng)地。

公司

北京中公高遠(yuǎn)汽車試驗(yàn)有限參與標(biāo)準(zhǔn)研討會(huì)，并負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證的

8.葛炳南

公司具體工作。

負(fù)責(zé)提供一套以毫米波雷達(dá)技術(shù)方案的

9.白慧彬北京慧云天成科技有限公司

RCWS。

研究國內(nèi)外碰撞預(yù)警相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，提供國內(nèi)

10.張長宇河南護(hù)航實(shí)業(yè)股份有限公司外相關(guān)產(chǎn)品資料，負(fù)責(zé)本單位提供的

RCWS系統(tǒng)的調(diào)試和裝車等工作。

北京福田戴姆勒汽車有限公參與標(biāo)準(zhǔn)討論，并提供試驗(yàn)車輛電氣技術(shù)

11.魏亞芳

司支持。

北京福田戴姆勒汽車有限公

12.李學(xué)登協(xié)調(diào)試驗(yàn)驗(yàn)證車輛。

司

負(fù)責(zé)毫米波雷達(dá)技術(shù)方案的RCWS系統(tǒng)

13.焦小欣北京慧云天成科技有限公司

測(cè)試安裝與調(diào)試。

負(fù)責(zé)毫米波雷達(dá)技術(shù)方案的RCWS系統(tǒng)

14.高游北京慧云天成科技有限公司

測(cè)試安裝與調(diào)試。

提供一套以激光雷達(dá)為技術(shù)方案的RCWS

15.曲保章河南護(hù)航實(shí)業(yè)股份有限公司

進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。

北京中公高遠(yuǎn)汽車試驗(yàn)有限負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證試驗(yàn)儀器的搭建與數(shù)據(jù)

16.儲(chǔ)錦玲

公司整理記錄。

北京中公高遠(yuǎn)汽車試驗(yàn)有限負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證試驗(yàn)儀器的搭建與數(shù)據(jù)

17.孫博旸

公司整理記錄。

協(xié)助張學(xué)文完成標(biāo)準(zhǔn)組織協(xié)調(diào)管理工作，

18.張蟬亮交通運(yùn)輸部公路科學(xué)研究院

參與標(biāo)準(zhǔn)討論。

19.高利北京理工大學(xué)參與標(biāo)準(zhǔn)討論，研究預(yù)警指標(biāo)的合理性。

20.劉知漢北汽福田汽車股份有限公司參與標(biāo)準(zhǔn)討論，研究制定試驗(yàn)驗(yàn)證方案。

提供一套R(shí)CWS（視覺技術(shù)路線）進(jìn)行試

21.謝兮煜深圳騰視科技有限公司

驗(yàn)驗(yàn)證，參與標(biāo)準(zhǔn)討論。

負(fù)責(zé)本單位提供的RCWS（視覺技術(shù)路線）

22.陳遠(yuǎn)清深圳騰視科技有限公司

裝車，調(diào)試等工作。

23.李海蕪湖中集瑞江汽車有限公司參與標(biāo)準(zhǔn)研討，研究指標(biāo)汽車列車適用性。

24.梁豐收比亞迪汽車工業(yè)有限公司參與標(biāo)準(zhǔn)研討，研究指標(biāo)客車適用性。

中國汽車工程研究院股份有

25.楊良義對(duì)標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)能力進(jìn)行調(diào)研。

限公司

中國汽車工程研究院股份有

26.黃俊富參與標(biāo)準(zhǔn)討論，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試指標(biāo)提出建議。

限公司

重慶車輛檢測(cè)研究院有限公

27.王戡對(duì)標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)能力進(jìn)行調(diào)研。

司

4

28.李陽東風(fēng)商用車有限公司對(duì)RCWS應(yīng)用情況進(jìn)行調(diào)研。

中云智網(wǎng)數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)（常州）

29.張芝對(duì)RCWS應(yīng)用情況進(jìn)行調(diào)研。

有限公司

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和服務(wù)對(duì)象

（一）標(biāo)準(zhǔn)編制原則

1.標(biāo)準(zhǔn)的適用性。標(biāo)準(zhǔn)制定應(yīng)考慮客貨車的差異性，考慮不同技術(shù)類型系

統(tǒng)的差異性，同時(shí)考慮適用于我國復(fù)雜的交通環(huán)境。

2.標(biāo)準(zhǔn)的先進(jìn)性。標(biāo)準(zhǔn)制定應(yīng)遵循“安全、舒適、高效、綠色”的技術(shù)思

路，并充分考慮相關(guān)技術(shù)發(fā)展的最新水平，使標(biāo)準(zhǔn)能夠反映行業(yè)的技術(shù)現(xiàn)狀，

促進(jìn)技術(shù)進(jìn)步。

3.標(biāo)準(zhǔn)的兼容性。標(biāo)準(zhǔn)制定應(yīng)與行業(yè)管理政策、相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)等緊密結(jié)合、

相互對(duì)接，增強(qiáng)其關(guān)聯(lián)性、協(xié)調(diào)性、適用性和統(tǒng)一性。

4.標(biāo)準(zhǔn)的可操作性。標(biāo)準(zhǔn)制定應(yīng)充分考慮其實(shí)施的可操作性，包括客觀要

求技術(shù)參數(shù)的限值，合理給定技術(shù)條件的符合性檢查方式，適當(dāng)提出標(biāo)準(zhǔn)貫徹

落實(shí)的措施建議等。

5.標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)范性。標(biāo)準(zhǔn)的編寫應(yīng)符合GB/T1.1－2009《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第

1部分：標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)和編寫》的要求。

（二）標(biāo)準(zhǔn)的服務(wù)對(duì)象

本標(biāo)準(zhǔn)的主要使用者依次為檢測(cè)機(jī)構(gòu)、整車廠、零部件廠。檢測(cè)機(jī)構(gòu)按照

本標(biāo)準(zhǔn)對(duì)整車的后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試與評(píng)價(jià)，整車廠對(duì)照本標(biāo)準(zhǔn)對(duì)后向

碰撞系統(tǒng)進(jìn)行采購，零部件廠對(duì)照本標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)進(jìn)行研發(fā)。

三、標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

（一）標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)

本標(biāo)準(zhǔn)由范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語和定義、一般要求、功能要求、測(cè)

5

試過程等六個(gè)部分構(gòu)成。其中功能要求章節(jié)主要從自檢及自診斷、人機(jī)交互、

RCWS功能解除、后向目標(biāo)車檢測(cè)區(qū)域、后向碰撞報(bào)警、數(shù)據(jù)備份六個(gè)方面分

別規(guī)范相關(guān)參數(shù)指標(biāo)及功能要求；測(cè)試規(guī)程章節(jié)對(duì)應(yīng)功能要求章節(jié)的具體要求

分別提出測(cè)試過程與判定標(biāo)準(zhǔn)。

（二）標(biāo)準(zhǔn)重點(diǎn)解決的問題（從行業(yè)角度解決的問題，從技術(shù)角度上應(yīng)用）

1.從行業(yè)角度，目前沒有任何法規(guī)要求強(qiáng)制安裝前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)和自動(dòng)

緊急制動(dòng)系統(tǒng)，而營運(yùn)車輛的后向碰撞預(yù)警可以對(duì)后方存在與自車有碰撞趨勢(shì)

車輛進(jìn)行警告，同時(shí)本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的后向碰撞系統(tǒng)與前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)和自動(dòng)緊

急制動(dòng)系統(tǒng)互為補(bǔ)充，共同搭建營運(yùn)車輛的安全防護(hù)體系。

2.從技術(shù)角度，規(guī)定了RCWS的最小檢測(cè)區(qū)域，只包括自車所在車道后方

區(qū)域不包括臨車道后向區(qū)域，與變道輔助系統(tǒng)（LKA）和盲點(diǎn)檢測(cè)系統(tǒng)（BSD）

的定義進(jìn)行區(qū)分。從后向碰撞事故中提取了三種后向碰撞危險(xiǎn)工況：前車靜止

后車追尾，前車低速后車追尾和前車減速后車追尾。根據(jù)這三種后向碰撞危險(xiǎn)

工況對(duì)后向碰撞預(yù)警測(cè)試進(jìn)行設(shè)計(jì)。但考慮到前車減速情況下，制動(dòng)燈亮起對(duì)

后車駕駛員已經(jīng)進(jìn)行了提醒，同時(shí)目前檢測(cè)場(chǎng)并不具備對(duì)此工況檢測(cè)的能力，

故只保留前車靜止后車追尾和前車低速后車追尾兩種碰撞危險(xiǎn)工況。提出了

RTTC指標(biāo)，通過檢測(cè)自車RCWS發(fā)出警告時(shí)刻的RTTC值，判定RCWS報(bào)警

時(shí)刻是否滿足標(biāo)準(zhǔn)要求。

（二）標(biāo)準(zhǔn)主要條款內(nèi)容說明

1.范圍

本標(biāo)準(zhǔn)適用于安裝在營運(yùn)車輛上的后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)。

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的測(cè)試規(guī)程適用于在封閉場(chǎng)地測(cè)試環(huán)境對(duì)后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)進(jìn)

行規(guī)范性測(cè)試。

2.術(shù)語和定義

本部分主要參考了以下技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，給出了所涉及的術(shù)語和相關(guān)定義內(nèi)容。

6

GB/T33577-2017《智能運(yùn)輸系統(tǒng)車輛前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和測(cè)試

規(guī)程》；參考該標(biāo)準(zhǔn)制定了標(biāo)準(zhǔn)術(shù)語條款：“2.1自車”、“2.2后車”、“2.3

目標(biāo)車”。引用該標(biāo)準(zhǔn)定義“3.14”、“3.17”，制定了本標(biāo)準(zhǔn)中“2.5能見度”、

“2.6相鄰車道”術(shù)語條款。

ECERegulation:131《關(guān)于機(jī)動(dòng)車輛AEBS的統(tǒng)一規(guī)定》；參考該標(biāo)準(zhǔn)制定

了標(biāo)準(zhǔn)術(shù)語條款：“2.8后向距離碰撞時(shí)間”。

SAEJ2399-2014《自適應(yīng)巡航控制（ACC）的工作特性和用戶界面》。

3.一般要求

根據(jù)GB7258-2017《機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件》、GB/T19056-2012《汽

車行駛記錄儀》、ECERegulation:131《關(guān)于機(jī)動(dòng)車輛AEBS的統(tǒng)一規(guī)定》及GB/T

15089-2001《機(jī)動(dòng)車輛及掛車分類》等標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容，編寫組確定了本標(biāo)準(zhǔn)中定義

系統(tǒng)檢測(cè)目標(biāo)車輛類型以及系統(tǒng)外觀、銘牌、數(shù)據(jù)備份、用戶文件。

(1)目標(biāo)車輛類型

在交通事故中，非機(jī)動(dòng)車輛和行人與營運(yùn)車輛后部發(fā)生碰撞事故較少。由

于非機(jī)動(dòng)車輛和行人自身速度較低，公共道路設(shè)有機(jī)動(dòng)車道和非機(jī)動(dòng)車道，因

此非機(jī)動(dòng)和行人與營運(yùn)車輛后部發(fā)生碰撞的可能性較小，本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定“RCWS所

能夠檢測(cè)到的目標(biāo)車類型應(yīng)包括道路上行駛的各種車輛?！保?.1）

(2)外觀和銘牌

考慮到GB/T19056-2012《汽車行駛記錄儀》和JT/T794-2011《道路運(yùn)輸

車輛衛(wèi)星定位系統(tǒng)車載終端技術(shù)要求》等標(biāo)準(zhǔn)在汽車行駛記錄儀和衛(wèi)星定位系

統(tǒng)車載終端方面，對(duì)于車載終端設(shè)備的外觀、銘牌、機(jī)殼防護(hù)等方面給出了詳

細(xì)規(guī)定并具有代表性。而本標(biāo)準(zhǔn)中AEBS也屬于車載終端的一種，因此規(guī)定

AEBS在上述方面的要求參照上述標(biāo)準(zhǔn)，目的是使標(biāo)準(zhǔn)具有良好的通用性和可

操作性。（3.2、3.3）

(3)用戶文件

7

RCWS并不能在所有工況下起作用，為了駕駛員安全、方便使用該系統(tǒng)，

RCWS系統(tǒng)的制造商應(yīng)提供RCWS的用戶手冊(cè)，至少應(yīng)包含RCWS正常校準(zhǔn)和功能

有效的證明文件，明確RCWS工作適用和不適用的工況。（3.4）

4.性能要求

(1)自檢及自診斷

自檢和自診斷功能是當(dāng)前電子產(chǎn)品的基本功能之一，在RCWS發(fā)生故障時(shí)可

快速確定故障原因與故障部件，并將故障信息提供給駕駛員。

JT/T883《營運(yùn)車輛行駛危險(xiǎn)預(yù)警系統(tǒng)技術(shù)要求和試驗(yàn)方法》中“5.1自

檢”章節(jié)規(guī)定：“預(yù)警系統(tǒng)應(yīng)在車輛發(fā)動(dòng)30s內(nèi)啟動(dòng)并完成對(duì)所有主要的系統(tǒng)傳

感器和組件的自檢，通過信號(hào)燈或顯示屏明確表示預(yù)警系統(tǒng)當(dāng)前工作狀態(tài)。若

出現(xiàn)故障，則通過信號(hào)燈或顯示屏指示故障類型等信息，同時(shí)傳輸給衛(wèi)星定位

系統(tǒng)車載終端”。因此，本標(biāo)準(zhǔn)該條款中的自檢時(shí)間設(shè)定為30s。（4.1）

(2)信息顯示界面

為了確保用戶能夠準(zhǔn)確掌握RCWS的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)和報(bào)警信息，規(guī)定

“RCWS應(yīng)為駕駛員提供信息顯示界面，運(yùn)行過程中顯示信息包括：系統(tǒng)預(yù)警

信息和工作狀態(tài)信息。顯示信息應(yīng)在陽光直射下和夜晚均能清晰顯示狀態(tài)。”

（4.2）

(3)RCWS功能解除

系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)RCWS應(yīng)能提供除點(diǎn)火開關(guān)以外的其他途徑解除后向碰撞

預(yù)警功能，并且可以采取自動(dòng)和人工解除兩種方式。駕駛員應(yīng)能容易判斷系統(tǒng)

狀態(tài)，規(guī)定RCWS功能解除后應(yīng)采用視覺方式提示駕駛員RCWS處于關(guān)閉狀態(tài)。

（4.3）

(4)目標(biāo)車檢測(cè)區(qū)域

RCWS應(yīng)對(duì)自車后方2m至150m長度范圍內(nèi)，寬度為3.75m的區(qū)域內(nèi)存

在的車輛進(jìn)行檢測(cè)，目標(biāo)車最小檢測(cè)區(qū)域如圖3.1所示：

8

?0=2m

????=150m

?

75

.

?

3

?1SV

=

?

?

說明：

——不具備距離測(cè)量能力時(shí)的最小可檢測(cè)距離，單位為米（m）；

——最大可檢測(cè)距離，單位為米（m）；

——最小檢測(cè)寬度，單位為米（m）；

1——最小檢測(cè)區(qū)域。

圖3.1目標(biāo)車最小檢測(cè)區(qū)域示意圖

后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)與前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)目前都是利用感知模塊（激光雷達(dá)、

毫米波雷達(dá)和攝像頭等傳感器）對(duì)目標(biāo)的距離、速度、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)等進(jìn)行感知，

通過決策模塊決策判斷是否滿足報(bào)警要求，當(dāng)滿足報(bào)警要求時(shí)向報(bào)警裝置傳輸

報(bào)警信號(hào)進(jìn)行報(bào)警，最終執(zhí)行模塊發(fā)出報(bào)警或?qū)囕v進(jìn)行制動(dòng)，目前兩者的技

術(shù)路線沒有本質(zhì)區(qū)別。同時(shí)考慮一種當(dāng)裝有前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)（FCW）或自動(dòng)

緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEB）的后車與裝有后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)（RCW）的前車有追尾

碰撞的潛在危險(xiǎn)的情況，此時(shí)后車的FCW、AEB系統(tǒng)與前車的RCW系統(tǒng)應(yīng)具備

同時(shí)檢測(cè)到目標(biāo)車輛的能力，三種系統(tǒng)的檢測(cè)區(qū)域應(yīng)完全重合。在編制標(biāo)準(zhǔn)過

程中還考慮到存在自車換道時(shí)臨車道后車與自車存在后向碰撞危險(xiǎn)工況，由于

機(jī)動(dòng)車駕駛?cè)笋{駛行為和機(jī)動(dòng)車類型（例如：汽車列車一般情況下比M類和N

類車輛換道時(shí)間長）等因素會(huì)影響車輛換道時(shí)間，進(jìn)而對(duì)換道工況的后向碰撞

預(yù)警產(chǎn)生影響；同時(shí)，在《智能運(yùn)輸系統(tǒng)—換道決策輔助系統(tǒng)性能要求與檢測(cè)

方法》征求意見稿中規(guī)定“車輛換道決策輔助系統(tǒng)用于對(duì)駕駛員變換車道時(shí)可

能引發(fā)的車輛碰撞進(jìn)行報(bào)警”，因此規(guī)定后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)最小檢測(cè)區(qū)域不包

括相鄰車道。標(biāo)準(zhǔn)對(duì)后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域具體要求及說明如下：

9

①受制于當(dāng)前的技術(shù)水平，激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等傳感器均無

法準(zhǔn)確識(shí)別近距離目標(biāo)，但最小可檢測(cè)距離直接影響RCWS對(duì)近距離目標(biāo)的作

用效能，GB/T33577-2017《智能運(yùn)輸系統(tǒng)車輛前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求

和測(cè)試規(guī)程》和ISO22839-2013《Intelligenttransportsystems-Forwardvehicle

collisionmitigationsystems-Operation,performance,andverification

requirements》標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定“最小可檢測(cè)距離不大于2m”。因此規(guī)定RCWS的不具

備距離測(cè)量能力的最小可檢測(cè)距離=2m。

②根據(jù)GB/T33577-2017，最大檢測(cè)距離dmax的計(jì)算公式如下：

2

dmax=Vmax_rel+TmaxVmax_rel/2amin（1）

式中：

Vmax_rel——AEBS工作時(shí)的最大相對(duì)車速，單位是米每秒(m/s)；

Tmax——預(yù)警后駕駛員的最長制動(dòng)反應(yīng)時(shí)間，單位是秒(s)，Tmax=1.5s；

2

3

0m

5

2

=

R

122

——自車緊急制動(dòng)的最小減速度，單位是米每平方秒(m/s)，amin=3.6m/s。

《中華人民共和國道路交通安全法實(shí)施條例》中第七十八條規(guī)定“高速公路

上行駛的小型載客汽車最高車速不得超過每小時(shí)120公里，其他機(jī)動(dòng)車不得超過

每小時(shí)100公里”。因此，提出RCWS檢測(cè)后向目標(biāo)車輛的工作時(shí)的最大相對(duì)車

速為100km/h,換算成最大檢測(cè)距離要求為204m，結(jié)合當(dāng)前傳感器技術(shù)水平，

選對(duì)后向目標(biāo)車輛的最大檢測(cè)距離=150m，隨著傳感器技術(shù)的進(jìn)步最大檢

測(cè)距離要求應(yīng)有所提高。

③RCWS在最大檢測(cè)距離位置應(yīng)能對(duì)車道內(nèi)的所有位置的車輛進(jìn)行識(shí)別，

我國車道寬度一般不超過3.75m，因此提出RCWS對(duì)目標(biāo)車輛在最大檢測(cè)距離

位置的最小檢測(cè)水平橫向?qū)挾?3.75m。（4.4）

(5)后向碰撞報(bào)警

10

參考GB/T33577-2017《智能運(yùn)輸系統(tǒng)車輛前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和

測(cè)試規(guī)程》，提煉出三種后向碰撞預(yù)警典型工況如下：

a)后車靠近靜止的自車；

b)后車靠近勻速行駛的自車；

c)后車跟隨前車，前車減速。

由于在c)工況下，前車進(jìn)行制動(dòng)時(shí)尾燈會(huì)亮起對(duì)后車駕駛員產(chǎn)生警示作用，

并且檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)此工況目前不具備高速情況下追隨的檢測(cè)能力，危險(xiǎn)性較大，

因此規(guī)定后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)測(cè)試工況去掉c)項(xiàng)。

由于標(biāo)準(zhǔn)ISO22839-2013《Intelligenttransportsystems-Forwardvehicle

collisionmitigationsystems-Operation,performance,andverification

requirements》和ISO15622-2010《Intelligenttransportsystems-AdaptiveCruise

Controlsystems-Performancerequirementsandtestprocedures》規(guī)定，根據(jù)試用的

道路曲率半徑對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分類，見表3.1。

表3.1系統(tǒng)分類

分類水平方向曲率半徑說明

I型系統(tǒng)≥500m具有在曲率半徑不低于500米的道路上檢測(cè)到前車的能力

II型系統(tǒng)≥250m具有在曲率半徑不低于250米的道路上檢測(cè)到前車的能力

III型系統(tǒng)≥125m具有在曲率半徑不低于125米的道路上檢測(cè)到前車的能力

根據(jù)前期調(diào)研和試驗(yàn)摸底結(jié)果，在曲率半徑為125m的彎道上多數(shù)都無法

通過試驗(yàn)，在曲率半徑為500m的彎道上檢測(cè)到前車的能力要求太低，因此在c)

項(xiàng)測(cè)試工況中加入“曲率半徑不大于250m彎道中后車靠近勻速行駛的自車”工

況。（4.5.1）

參考GB/T33577-2017《智能運(yùn)輸系統(tǒng)車輛前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)性能要求和

測(cè)試規(guī)程》中4.10.1報(bào)警方式，警告類型為視覺報(bào)警和聽覺報(bào)警?？紤]到RCWS

主要裝配在貨車和?；愤\(yùn)輸車RCWS對(duì)后車采用視覺或視覺與聽覺警告。

（4.5.3）

11

為了避免過早預(yù)警產(chǎn)生的誤報(bào)、頻繁預(yù)警及其導(dǎo)致的駕駛員厭煩等問題，

RCWS發(fā)出預(yù)警時(shí)RTTC的值不應(yīng)過大。同時(shí)考慮自車后向碰撞預(yù)警（RCW）

與后車前向碰撞預(yù)警（FCW）和自動(dòng)緊急制動(dòng)（AEB）觸發(fā)條件的一致性，參

考ECERegulation:131《關(guān)于機(jī)動(dòng)車輛AEBS的統(tǒng)一規(guī)定》中要求“緊急制動(dòng)階

段不應(yīng)在TTC大于或等于3s前開始”、“至少1種觸覺或者聽覺警告信號(hào)應(yīng)在緊

急制動(dòng)階段1.4s前產(chǎn)生”。規(guī)定“RTTC大于4.4s（3s+1.4s=4.4s），RCWS

不應(yīng)發(fā)出后向碰撞預(yù)警”。（4.5.4）

(6)數(shù)據(jù)備份

只要求后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的數(shù)據(jù)應(yīng)進(jìn)行本地與遠(yuǎn)程備份，并沒有規(guī)定數(shù)據(jù)

一定要備份在后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)內(nèi)，備份在車內(nèi)數(shù)據(jù)記錄裝置內(nèi)也符合要求。

由于數(shù)據(jù)備份還可以作為交通運(yùn)輸主管部門事中事后監(jiān)管、事故調(diào)查分析和責(zé)

任追究等重要參考依據(jù)。所以本標(biāo)準(zhǔn)對(duì)于數(shù)據(jù)備份規(guī)定觸發(fā)事件數(shù)據(jù)包括：系

統(tǒng)的啟動(dòng)和終止，系統(tǒng)至少包括正常、異常、未響應(yīng)三種行為狀態(tài)，系統(tǒng)開啟

和終止的時(shí)刻以及定位信息。

考慮現(xiàn)有的行車記錄儀和車載終端記錄數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)時(shí)間要求一般是48小

時(shí)，因此本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定本地?cái)?shù)據(jù)備份的存儲(chǔ)時(shí)間不低于48小時(shí)。（4.6）

5.測(cè)試規(guī)程

本標(biāo)準(zhǔn)的測(cè)試場(chǎng)景主要包括：目標(biāo)檢測(cè)距離、目標(biāo)檢測(cè)寬度、直道自車輛

靜止、直道自車低速行駛、彎道自車低速行駛、誤報(bào)警。6種測(cè)試場(chǎng)景分別從

RCWS系統(tǒng)的感知模塊的識(shí)別性能、決策模塊的判斷和處理速度以及執(zhí)行模塊

的報(bào)警時(shí)刻三個(gè)方面進(jìn)行整體測(cè)試評(píng)價(jià)。目標(biāo)檢測(cè)距離：目標(biāo)車緩慢接近靜止

的自車，驗(yàn)證最大和最小檢測(cè)距離。目標(biāo)檢測(cè)寬度：目標(biāo)車分別置于最左側(cè)和

最右側(cè)緩慢接近靜止的自車，驗(yàn)證檢測(cè)寬度。直道自車輛靜止工況測(cè)試：后車

以72km/h的速度接近靜止的自車車，自車發(fā)出后向碰撞報(bào)警或超過限定RTTC

值未發(fā)出后向碰撞報(bào)警，試驗(yàn)結(jié)束。直道自車低速行駛工況測(cè)試：目標(biāo)車以72

km/h速度接近速度為32km/h行駛的自車，自車發(fā)出后向碰撞報(bào)警或超過限定

RTTC值未發(fā)出后向碰撞報(bào)警，試驗(yàn)結(jié)束。彎道自車低速行駛工況測(cè)試：自車和

12

目標(biāo)車在同一車道內(nèi)行駛且試驗(yàn)開始前目標(biāo)車不會(huì)觸發(fā)RCWS后向碰撞警告。

測(cè)試開始后，目標(biāo)車勻速靠近自車至自車開始發(fā)出后向碰撞警告。彎道橫向目

標(biāo)識(shí)別：在彎道上自車、相鄰車道后車和目標(biāo)車輛以相同速度同向行駛，相鄰

車道后車加速超越自車，然后自車減速至目標(biāo)車輛能發(fā)出碰撞預(yù)警的速度。驗(yàn)

證RCWS彎道橫向目標(biāo)識(shí)別能力和預(yù)警功能。誤報(bào)警工況測(cè)試：分為直道誤報(bào)

警和彎道誤報(bào)警兩個(gè)部分，直道誤報(bào)警工況為：兩臺(tái)后車以50km/h勻速行駛穿

過靜止的自車，自車不應(yīng)發(fā)出后向碰撞預(yù)警；彎道預(yù)報(bào)警工況為：位于相鄰車

道的后車勻速超過自車，超車的過程中RCWS不應(yīng)發(fā)出后向碰撞警告。在標(biāo)準(zhǔn)

制定中過程中刪除了“直道前車制動(dòng)工況測(cè)試”，原因是在進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證過程

中檢測(cè)場(chǎng)反應(yīng)前車與后車同時(shí)以72KM/H速度保持相距50m距離，自車減速觸發(fā)

RCWS報(bào)警時(shí)，后車司機(jī)沒有充足反應(yīng)時(shí)間進(jìn)行制動(dòng)，存在造成安全生產(chǎn)事故

的風(fēng)險(xiǎn)。同時(shí)標(biāo)準(zhǔn)編制組考慮到，自車制動(dòng)時(shí)制動(dòng)信號(hào)燈會(huì)亮起也對(duì)后方駕駛

員提示。所以，在標(biāo)準(zhǔn)中刪除“直道前車制動(dòng)工況測(cè)試”。

以上測(cè)試工況和過程的設(shè)計(jì)，重點(diǎn)參考了國內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)和技術(shù)研究報(bào)告，

并綜合考慮現(xiàn)有的產(chǎn)品的技術(shù)條件和試驗(yàn)手段。研發(fā)性試驗(yàn)一般有上百項(xiàng)，但

標(biāo)準(zhǔn)下測(cè)試只選擇最為典型的、可重復(fù)性強(qiáng)的、安全系數(shù)較高的、有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)

和法規(guī)規(guī)定的測(cè)試項(xiàng)目。如鄰車道后向車輛突然切入切出到本車道工況，由于

切入切出時(shí)的前車橫向車速難以準(zhǔn)確控制，導(dǎo)致切入切出工況的重復(fù)性差、危

險(xiǎn)性高，目前的測(cè)試手段不滿足規(guī)范性測(cè)試的要求。（5）

(1)環(huán)境條件

該標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)試驗(yàn)涉及到了車輛制動(dòng)，因此在試驗(yàn)環(huán)境條件方面，為保證各

公司和機(jī)構(gòu)試驗(yàn)的一致性，需要明確環(huán)境條件。尤其是影響制動(dòng)性能和傳感器

識(shí)別的道路環(huán)境、天氣環(huán)境、光照環(huán)境等，需要在標(biāo)準(zhǔn)中明確提出。相關(guān)參數(shù)

的設(shè)定參考了歐洲Euro-NCAP、ECE和國標(biāo)GB12676對(duì)試驗(yàn)環(huán)境的相關(guān)要求。

（5.1）

(2)目標(biāo)車檢測(cè)區(qū)域測(cè)試

主要參考了前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)和緊急制動(dòng)系統(tǒng)相關(guān)的國內(nèi)外已有標(biāo)準(zhǔn)法

規(guī)，并根據(jù)試驗(yàn)可操作的需求，進(jìn)行了適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。測(cè)試工況的設(shè)計(jì)說明如下：

13

①目標(biāo)車檢測(cè)距離測(cè)試

≤10km/h靜止

檢測(cè)距200m

離測(cè)試TVSV

圖3.2檢測(cè)距離測(cè)試示意圖

由于自車后方的目標(biāo)車輛探測(cè)是RCWS的關(guān)鍵指標(biāo)，探測(cè)距離的測(cè)量會(huì)直

接關(guān)系到AEBS的策略和制動(dòng)效果，因此設(shè)計(jì)了前方障礙物探測(cè)距離性能測(cè)試

工況。測(cè)試過程中，自車以緩慢速度接近前方目標(biāo)車輛，用測(cè)試設(shè)備同時(shí)記錄

自車與目標(biāo)車輛之間的距離，以及車輛對(duì)探測(cè)目標(biāo)的識(shí)別狀態(tài)（有/無識(shí)別）信

息，以此來判斷傳感器的探測(cè)距離性能。測(cè)試過程如圖2所示，在進(jìn)行的兩組搭

載不同技術(shù)方案的RCWS試驗(yàn)驗(yàn)證過程中，兩組后向最大識(shí)別距離均超過150

米，最小識(shí)別距離均小于2米滿足標(biāo)準(zhǔn)指標(biāo)要求。（5.2.1）

②目標(biāo)車檢測(cè)寬度測(cè)試

≤10km/h靜止

檢測(cè)寬TV

200mSV

度測(cè)試

圖3.3目標(biāo)車位于左側(cè)檢測(cè)寬度測(cè)試示意圖

≤10km/h靜止

檢測(cè)寬200m

SV

度測(cè)試TV

圖3.4目標(biāo)車位于右側(cè)檢測(cè)寬度測(cè)試示意圖

根據(jù)RCWS的檢測(cè)寬度技術(shù)要求設(shè)計(jì)了該工況。標(biāo)準(zhǔn)要求RCWS對(duì)目標(biāo)車

輛在最大檢測(cè)距離位置的最小檢測(cè)水平橫向?qū)挾炔恍∮?.75m，最大檢測(cè)距離

14

不小于150m。這就要求RCWS在自車與目標(biāo)車輛距離不小于150m時(shí)應(yīng)能對(duì)車

道內(nèi)的所有位置（最左側(cè)和最右側(cè)）的車輛進(jìn)行識(shí)別。該測(cè)試主要用于檢測(cè)自

車能否識(shí)別后方侵入自車車道、潛在可能對(duì)自車形成危險(xiǎn)的目標(biāo)車輛。將目標(biāo)

車輛置于車道最左側(cè)和最右側(cè)，各進(jìn)行一次測(cè)試，RCWS都應(yīng)在自車與目標(biāo)車

輛距離不小于150m時(shí)識(shí)別到目標(biāo)車輛，識(shí)別到目標(biāo)車輛后RCWS應(yīng)給出目標(biāo)車

輛識(shí)別信息，檢測(cè)設(shè)備通過該信息進(jìn)行檢測(cè)。自車與目標(biāo)車輛距離小于150m，

試驗(yàn)結(jié)束。目標(biāo)車輛置于車道最左側(cè)和最右側(cè)的測(cè)試過程分別如圖3和圖4所示。

在標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證過程中，兩組搭載不同技術(shù)方案的RCWS試驗(yàn)車均通過此項(xiàng)測(cè)

試，并滿足標(biāo)準(zhǔn)指標(biāo)要求。（5.2.2）

(3)后向距離碰撞時(shí)間測(cè)試

目前后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)與前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)技術(shù)路線相同，考慮到后車未

安裝FCWS或者AEBS的情況，自車的RCWS等效于后車的FCWS，為后向碰撞

危險(xiǎn)進(jìn)行預(yù)警，標(biāo)準(zhǔn)中后向碰撞預(yù)警系統(tǒng)中的RTTC指標(biāo)等效于前向碰撞預(yù)警系

統(tǒng)中對(duì)應(yīng)的TTC指標(biāo)。

①自車靜止測(cè)試

72km/h靜止

150m

TVSV

圖3.5直道自車靜止測(cè)試示意圖

參考JT/T883-2014《營運(yùn)車輛行駛危險(xiǎn)預(yù)警系統(tǒng)技術(shù)要求和試驗(yàn)方法》

中8.2.1試驗(yàn)一設(shè)計(jì)了自車靜止測(cè)試，目標(biāo)車勻速靠近靜止的后車。該測(cè)試規(guī)定：

a)若系統(tǒng)在RTTC不小于2.70s時(shí)發(fā)出后向碰撞警告，則本次試驗(yàn)通過；

b)若系統(tǒng)在RTTC小于2.70s或大于4.40s時(shí)發(fā)出后向碰撞警告，則本次試驗(yàn)

失敗。

15

在標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)驗(yàn)證過程中，激光雷達(dá)技術(shù)路線的RCWS在該工況下測(cè)得的

RTTC值為2.94s，毫米波雷達(dá)技術(shù)路線的RCWS在該工況下測(cè)得的RTTC值為

3.04s。兩組試驗(yàn)RTTC值均滿足指標(biāo)提出的2.70s-4.40s的指標(biāo)要求，并且均采用

視覺與聽覺方式對(duì)后車進(jìn)行預(yù)警。（5.3.1）

②直道自車低速行駛測(cè)試

72km/h32km/h

150m

TVSV

圖3.6直道自車低速行駛測(cè)試示意圖

參考JT/T883-2014《營運(yùn)車輛行駛危險(xiǎn)預(yù)警系統(tǒng)技術(shù)要求和試驗(yàn)方法》

中8.2.2試驗(yàn)二設(shè)計(jì)了自車低速行駛測(cè)試，目標(biāo)車勻速靠近行駛的自車。該測(cè)試

規(guī)定RTTC與試驗(yàn)通過有效性要求如下：

a）若