《智能交通 路側(cè)激光雷達接口技術(shù)要求》

ICS35.200

CCSL65

團體標準

T/ITS0172-2021

智能交通路側(cè)激光雷達接口技術(shù)要求

Intelligenttransportationsystem—Technicalrequirementsforroadsidelidar

interface

2021-07-06發(fā)布2021-07-12實施

中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

1

智能交通路側(cè)激光雷達接口技術(shù)要求

1.范圍

本文件規(guī)定了路側(cè)激光雷達與外部設(shè)備或系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)接口要求，包括基本要求、數(shù)據(jù)

接口技術(shù)要求和數(shù)據(jù)接口測試方法。

本文件適用于智能交通領(lǐng)域，路側(cè)激光雷達的軟件開發(fā)和接口符合性測試。

2.規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期

的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括

所有的修改單）適用于本文件。

GB/T29107-2012道路交通信息服務(wù)交通狀況描述

GA/T115-2020道路交通擁堵度評價方法

3.術(shù)語和定義

GA/T115-2020界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1.

路側(cè)激光雷達roadsidelidar

安裝在路邊的激光雷達設(shè)備，以發(fā)射激光束的方式探測道路環(huán)境，用于識別交通參與者、

感知交通事件、統(tǒng)計交通流量。

3.2.

交通流量trafficvolume

單位時間內(nèi)通過道路某一地點、某一斷面或某一車道的交通實體數(shù)。

[來源：GB/T29107-2012，3.2，有修改]

3.3.

排隊長度queuelength

車輛排隊隊列從交叉口停止線或排隊起點至隊列末尾之間的長度。

[來源：GA/T115-2020，3.5]

3.4.

時間占有率timeoccupation

統(tǒng)計周期內(nèi)，該車道的機動車通過調(diào)查斷面所用時間之和與該交通數(shù)據(jù)處理周期時間長

度的比值，小數(shù)部分四舍五入，取百分數(shù)乘以100的整數(shù)位。

3.5.

1

平均車頭間距averageheadway

統(tǒng)計周期內(nèi)，在逐一采集機動車車頭間距數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，計算該車道內(nèi)機動車車頭間距

的算術(shù)平均值，單位m。當某處理周期內(nèi)無交通量時，平均車道間距為1000m。

4.縮略語

下列縮略語適用于本文件。

CRC：循環(huán)冗余校驗（CyclicRedundancyCheck）

PPS：秒脈沖（PulsePerSecond）

UDP：用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議（UserDatagramProtocol）

IPV4:互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議第4版(InternetProtocolVersion4)

IPV6:互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議第6版(InternetProtocolVersion6)

5.基本要求

5.1.接口說明

路側(cè)激光雷達可通過接口與運維管理平臺、路側(cè)通信終端、邊緣計算節(jié)點、交通控制

與誘導(dǎo)設(shè)施等外部設(shè)備或系統(tǒng)進行通信，路側(cè)激光雷達與外部設(shè)備或系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)交互接

口見圖1所示。

外部設(shè)備或系統(tǒng)

運維管理平臺

采集數(shù)據(jù)

路路側(cè)通信終端

側(cè)

激

光

雷邊緣計算節(jié)點

達運維管理

交通控制與誘導(dǎo)設(shè)施

其他設(shè)施

圖1路側(cè)激光雷達與外部設(shè)備或系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)交互接口

路側(cè)激光雷達和外部設(shè)備或系統(tǒng)之間的接口包括采集數(shù)據(jù)接口和運維管理接口，采集數(shù)

據(jù)接口用于路側(cè)激光雷達向外部設(shè)備或系統(tǒng)傳輸路側(cè)激光雷達感知的原始點云數(shù)據(jù)，原始點

云數(shù)據(jù)經(jīng)邊緣計算節(jié)點處理后可獲取交通參與者、交通事件、交通流量等感知信息數(shù)據(jù)。運

維管理接口用于路側(cè)激光雷達的運維管理，主要包括設(shè)備管理、配置管理、數(shù)據(jù)管理和故障

診斷等。

2

5.2.通信要求

路側(cè)激光雷達與外部設(shè)備或系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議：

a)物理層，采用以太網(wǎng)接口,支持10/100/1000BASE-T全雙工通信；

b)網(wǎng)絡(luò)層，采用IP協(xié)議，支持IPV6協(xié)議；

c)傳輸層，采用UDP或TCP協(xié)議；

d)應(yīng)用層，采用二進制碼流方式，消息格式應(yīng)符合數(shù)據(jù)接口技術(shù)要求（第6章）的規(guī)定。

6.數(shù)據(jù)接口技術(shù)要求

6.1.數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)

路側(cè)激光雷達與外部設(shè)備或系統(tǒng)通信的數(shù)據(jù)幀協(xié)議結(jié)構(gòu)見表1。

表1數(shù)據(jù)幀協(xié)議結(jié)構(gòu)

數(shù)據(jù)幀首部數(shù)據(jù)幀內(nèi)容數(shù)據(jù)幀尾部

ffaa03A5…0000…DBA76F…12E3A4…0023eeee

6.1.1.數(shù)據(jù)幀首部

路側(cè)激光雷達與外部設(shè)備或系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的消息格式數(shù)據(jù)幀首部見表2。

表2數(shù)據(jù)幀格式首部

數(shù)據(jù)幀首部（字節(jié)數(shù)：24字節(jié)）

名稱字節(jié)長度取值約束條件說明

幀頭20xffaaM幀頭內(nèi)容為固定取值：ffaa

除去幀頭幀尾的其它消息內(nèi)容總長

幀長2[0-65535]M

度

當由路側(cè)激光雷達向外部設(shè)備或系

統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)時必填，其它情況可選

秒級時間戳4C

填。UTC時間戳，表示UNIX秒級時間

戳。如0xffffffff

當由路側(cè)激光雷達向外部設(shè)備或系

統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)時必填，其它情況可選

微秒級時間戳4C

填。UTC時間戳，表示當前秒內(nèi)的微

秒數(shù)。如0xffffffff

校驗類型包括三種方式：

00表示不校驗；

校驗類型1(01,02,03)M

01表示異或校驗；

02表示CRC校驗。

數(shù)據(jù)幀類型主要有三種：

數(shù)據(jù)幀類型1(01,02,03)M

01表示請求；

3

02表示應(yīng)答；

03表示主動上報。

協(xié)議版本1[1-255]M接口協(xié)議版本

預(yù)留9C必要時對其賦值并賦予含義。

6.1.2.數(shù)據(jù)幀內(nèi)容

路側(cè)激光雷達與外部設(shè)備或系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的消息格式內(nèi)容部分見表3。

表1數(shù)據(jù)幀消息內(nèi)容

數(shù)據(jù)幀消息內(nèi)容

名稱字節(jié)長度取值約束條件說明

主命令號1[0-255]M命令號符合附錄A的規(guī)定

子命令號1[0-255]M命令號符合附錄A的規(guī)定

當命令后有參數(shù)時賦值，默

命令參數(shù)2C

認值0x0000。

默認4個字節(jié)內(nèi)容

消息體NC(0x00000000)，消息體信息

按照第6章要求。

注1：無特殊說明外，多字節(jié)類型字段采用小端模式。

注2：最大字節(jié)數(shù)：1444字節(jié)

6.1.3.數(shù)據(jù)幀尾部

路側(cè)激光雷達與外部設(shè)備或系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互的消息格式數(shù)據(jù)幀尾部分見表4。

表4數(shù)據(jù)幀尾部

數(shù)據(jù)幀消息內(nèi)容

名稱字節(jié)長度取值約束條件說明

采用對應(yīng)校驗算法計算得

校驗位2[0-65535]M

到的校驗值

幀尾20xeeeeM固定值:eeee

注：校驗位是除去幀頭外到校驗位之間的數(shù)據(jù)進行校驗算法。

6.1.4.取值符號說明

取值符號說明如下：

a)固定值：表2和表4中的幀頭、幀尾字段采用固定的十六進制值表示，如：0xff,0xaa；

b)取值：使用英文中括號（“[]”）及中括號內(nèi)包括取值范圍,取值范圍中最小值與最

大值之間使用英文減號（“-”）連接，最大值和最小值用十進制表示。如：[1-255],表示

取值范圍在大于等于1與小于等于255之間；

c)枚舉值：使用英文小括號（“()”）包絡(luò)十進制數(shù)值，數(shù)值間用英文逗號（“,”）

分隔；

d)默認值：每個字節(jié)的默認值為0x00。

6.1.5.約束條件說明

4

約束條件包括必填、可填、條件必填。M=Mandatory表示必選；O=Option表示選填；

C=Conditional表示特定條件下必填，其它可填。

6.2.數(shù)據(jù)幀內(nèi)容：設(shè)備管理

6.2.1.設(shè)備注冊

.概述

路側(cè)激光雷達上電時或連接失敗時支持向外部設(shè)備或系統(tǒng)注冊自身設(shè)備信息功能，包括：

設(shè)備ID、網(wǎng)關(guān)、設(shè)備IP、端口號、MAC地址。當外部設(shè)備或系統(tǒng)注冊成功時返回注冊成功

應(yīng)答信息。

.設(shè)備注冊請求

設(shè)備消息注冊請求消息內(nèi)容見表5所示。

表2設(shè)備信息注冊請求消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x11M設(shè)備注冊

命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)

設(shè)備ID40M設(shè)備唯一標識碼

1.當由路側(cè)激光雷達向外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)

設(shè)備廠商

20C時必填，其它情況可選填。

名稱

2.設(shè)備廠商名稱采用Unicode編碼方式。

1.當由路側(cè)激光雷達向外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)

設(shè)備型號20C時必填，其它情況可選填。

2.設(shè)備型號采用Unicode編碼方式。

[0-255].[0-255].[0-當路側(cè)激光雷達支持IPV4且當前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4

IPV4網(wǎng)關(guān)4C

255].[0-255]時將網(wǎng)關(guān)地址配置為IPV4。

IPV4子網(wǎng)[0-255].[0-255].[0-當路側(cè)激光雷達支持IPV4且當前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4

4C

掩碼255].[0-255]時將子網(wǎng)掩碼配置為IPV4子網(wǎng)掩碼。

[0-255].[0-255].[0-當路側(cè)激光雷達支持IPV4且當前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV4

IPV4地址4C

255].[0-255]方式發(fā)送數(shù)據(jù)則將填寫對應(yīng)IPV4數(shù)值。

IPV6-網(wǎng)關(guān)當路側(cè)激光雷達支持IPV6且當前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV6

16C時將網(wǎng)關(guān)地址配置為IPV6,如：

FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001。。

IPV6子網(wǎng)當路側(cè)激光雷達支持IPV6且當前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV6

掩碼16C時將子網(wǎng)掩碼配置為IPV6子網(wǎng)掩碼,如：

ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:0000:0000。

IPV6-LLA當路側(cè)激光雷達支持IPV6且當前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV6

地址16C時配置為IPV6-LLA地址，如：

FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A。

5

IPV6-GUA當路側(cè)激光雷達支持IPV6且當前網(wǎng)絡(luò)配置為IPV6

地址16C時配置為IPV6-GUA，如：

2000:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A。

端口號2[0-65535]M路側(cè)激光雷達本地監(jiān)聽的UPD端口號

預(yù)留20預(yù)留，默認填寫0x00

MAC地址6M路側(cè)激光雷達設(shè)備物理地址

預(yù)留2O預(yù)留，默認填寫0x00

心跳時間4M心跳間隔，單位秒

預(yù)留120預(yù)留，默認填寫0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）

.設(shè)備注冊應(yīng)答

設(shè)備信息注冊應(yīng)答消息內(nèi)容見表6所示。

表6設(shè)備信息注冊應(yīng)答消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x11M設(shè)備注冊

命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)

應(yīng)答結(jié)果1(0,1)M注冊結(jié)果：0-失??；1-成功。

預(yù)留3O預(yù)留，默認填寫0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應(yīng)答）

6.2.2.設(shè)備心跳

.概述

路側(cè)激光雷達和外部設(shè)備或系統(tǒng)需要統(tǒng)一配置“心跳間隔”參數(shù)（默認心跳時間間隔90s）,

路側(cè)激光雷達需按“心跳間隔”定時向外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送心跳消息，且外部設(shè)備或系統(tǒng)收

到心跳數(shù)據(jù)時返回心跳接收成功指令。

路側(cè)激光雷達和外部設(shè)備或系統(tǒng)需要統(tǒng)一配置“?；畛瑫r次數(shù)”（默認心跳超時次數(shù)3

次），心跳消息接收失敗連續(xù)達到“?；畛瑫r次數(shù)”則認為對方下線。

.設(shè)備心跳請求

設(shè)備心跳請求消息內(nèi)容見表7所示。

表3設(shè)備心跳請求消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x21M設(shè)備心跳

命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)

設(shè)備ID40M路側(cè)激光雷達唯一標識碼

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）

6

.設(shè)備心跳應(yīng)答

設(shè)備心跳相應(yīng)消息內(nèi)容見表8所示。

表8設(shè)備心跳應(yīng)答消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x21M設(shè)備心跳

命令參數(shù)2Ox0000M默認命令參數(shù)

應(yīng)答結(jié)果40x00000000M心跳回復(fù)內(nèi)容默認值

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應(yīng)答）

6.2.3.設(shè)備參數(shù)信息

.基本信息

.1.概述

路側(cè)激光雷達應(yīng)提供生產(chǎn)設(shè)備廠商信息、設(shè)備型號、設(shè)備ID、當前設(shè)備的程序版本號

等相關(guān)信息。

.2.設(shè)備基本信息查詢請求

設(shè)備基本信息查詢請求是查詢程序版本號及其它設(shè)備信息，由外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送到路

側(cè)激光雷達，其消息內(nèi)容見表9所示。

表9設(shè)備基本信息查詢請求消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x31M設(shè)備基本信息查詢

命令參數(shù)20x0000C默認命令參數(shù)

內(nèi)容40x00000000C無消息內(nèi)容，配置默認值

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）

.3.設(shè)備基本信息查詢應(yīng)答

設(shè)備基本信息查詢應(yīng)答是由路側(cè)激光雷達發(fā)送到外部設(shè)備或系統(tǒng)，其消息內(nèi)容見表10所

示。

表4設(shè)備基本信息查詢應(yīng)答消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值范圍約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

7

子命令號10x31M設(shè)備基本信息查詢

命令參數(shù)20x0000C默認命令參數(shù)

設(shè)備ID40M路側(cè)激光雷達唯一標識碼

1.當由路側(cè)激光雷達向外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送

設(shè)備廠商名稱20C數(shù)據(jù)時必填，其它情況可選填。

2.設(shè)備廠商名稱采用Unicode編碼方式。

1.當由路側(cè)激光雷達向外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送

設(shè)備型號20C數(shù)據(jù)時必填，其它情況可選填。

2.設(shè)備型號采用Unicode編碼方式。

程序版本24M路側(cè)激光雷達程序的版本號信息，采用

Unicode編碼方式

預(yù)留88O預(yù)留，默認填寫0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應(yīng)答）。

.網(wǎng)絡(luò)參數(shù)信息

.1.概述

路側(cè)激光雷達應(yīng)對外提供關(guān)于網(wǎng)絡(luò)方面的參數(shù)信息，包括：IP地址(IPV4/IPV6)、子網(wǎng)

掩碼、本地程序端口號、網(wǎng)關(guān)IP、子網(wǎng)掩碼、目的IP、目的端口號、MAC地址等。

.2.網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢請求

網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢請求是對網(wǎng)絡(luò)基本參數(shù)進行查詢，由外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送到路側(cè)激光雷達，

其消息內(nèi)容見表11所示。

表5網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢請求消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x32M網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢

命令參數(shù)20x0000C默認命令參數(shù)

消息內(nèi)容4C若無消息內(nèi)容，配置默認值0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）

.3.網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢應(yīng)答

網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢應(yīng)答數(shù)據(jù)信息由路側(cè)激光雷達發(fā)送到外部設(shè)備或系統(tǒng)，其消息內(nèi)容見表

12所示。

表6網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢應(yīng)答消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x32M網(wǎng)絡(luò)參數(shù)查詢

命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)

當前使用模1[1-2]M“1”-當前使用IPV4模式；

8

式“2”-當前使用IPV6模式。

預(yù)留3O

IPV4-IP4[0-255].[0-C當路側(cè)激光雷達支持IPV4且當前網(wǎng)絡(luò)配置為

255].[0-IPV4方式發(fā)送數(shù)據(jù)則將填寫對應(yīng)IPV4數(shù)值

255].[0-255]

IPV4-子網(wǎng)掩4[0-255].[0-C當路側(cè)激光雷達支持IPV4且當前網(wǎng)絡(luò)配置為

碼255].[0-IPV4時將子網(wǎng)掩碼配置為IPV4子網(wǎng)掩碼

255].[0-255]

IPV4-網(wǎng)關(guān)4[0-255].[0-C當路側(cè)激光雷達支持IPV4且當前網(wǎng)絡(luò)配置為

255].[0-IPV4時將網(wǎng)關(guān)地址配置為IPV4

255].[0-255]

本地端口2[0-65535]M路側(cè)激光雷達本地監(jiān)聽的UPD端口號

目的端口2[0-65535]M外部設(shè)備或系統(tǒng)監(jiān)聽的UPD端口號

IPV4-目的IP4[0-255].[0-C當路側(cè)激光雷達支持IPV4且當前網(wǎng)絡(luò)配置為

255].[0-IPV4方式發(fā)送數(shù)據(jù)則將填寫對應(yīng)目的IPV4地址

255].[0-255]值

IPV6-子網(wǎng)掩16C當路側(cè)激光雷達支持IPV6且當前網(wǎng)絡(luò)配置為

碼IPV6時將子網(wǎng)掩碼配置為IPV6子網(wǎng)掩碼,如：

ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:ffff:0000:0000

。

IPV6-網(wǎng)關(guān)16C當路側(cè)激光雷達支持IPV6且當前網(wǎng)絡(luò)配置為

IPV6時將網(wǎng)關(guān)地址配置為IPV6,如：

FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001

。

IPV6-LLA地16C當路側(cè)激光雷達支持IPV6且當前網(wǎng)絡(luò)配置為

址IPV6時配置為IPV6-LLA地址，如：

FE80:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A

。

IPV6-GUA地16C當路側(cè)激光雷達支持IPV6且當前網(wǎng)絡(luò)配置為

址IPV6時配置為IPV6-GUA，如：

2000:0000:0000:0000:0000:0000:0000:000A

。

IPV6-目標IP16C當路側(cè)激光雷達支持IPV6且當前網(wǎng)絡(luò)配置為

地址IPV6時配置為IPV6-目標IP，如：

ff02:0000:0000:0000:0000:0000:0000:0001

。

MAC地址6M用來確認網(wǎng)絡(luò)設(shè)備位置的地址

預(yù)留10O預(yù)留，默認填寫0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應(yīng)答）

.掃描頻率信息

.1.概述

9

路側(cè)激光雷達應(yīng)對外提供掃描頻率（轉(zhuǎn)速）信息。

.2.掃描頻率信息查詢請求

掃描頻率信息查詢請求是對設(shè)備掃描頻率信息查詢，由外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送到路側(cè)激光

雷達，其消息內(nèi)容見表13所示。

表7掃描頻率信息查詢請求消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x33M掃描頻率信息查詢

命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)

消息內(nèi)容40x00000000M無消息內(nèi)容取默認值

預(yù)留12O預(yù)留，默認填寫0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）。

.3.掃描頻率信息查詢應(yīng)答

掃描頻率信息查詢應(yīng)答數(shù)據(jù)信息由路側(cè)激光雷達發(fā)送到外部設(shè)備或系統(tǒng)，其消息內(nèi)容見

表14。

表8掃描頻率信息查詢應(yīng)答消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主命令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x33M掃描頻率信息查詢

命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)

00-0.1°/5Hz

01-0.2°/10Hz

掃描頻率信息1[0-N]M02-0.3°/15Hz

03-0.4°/20Hz

其他：各廠商預(yù)留

預(yù)留15O預(yù)留，默認填寫0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應(yīng)答）

.角度分布信息

.1.概述

路側(cè)激光雷達應(yīng)對外提供水平角度分布和垂直角度分布信息。

.2.角度分布信息查詢請求

角度分布信息查詢請求是對角度分布信息進行查詢，由外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送到路側(cè)激光

雷達，其消息內(nèi)容見表15所示。

10

表9角度分布信息查詢請求數(shù)據(jù)幀

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x34M角度分布信息查詢

命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)

消息內(nèi)容40x00000000M無消息內(nèi)容取默認值

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）

.3.角度分布信息查詢應(yīng)答

角度分布信息查詢應(yīng)答數(shù)據(jù)信息由路側(cè)激光雷達發(fā)送到外部設(shè)備或系統(tǒng)，其消息內(nèi)容見

表16所示。

表10角度分布信息查詢應(yīng)答消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x34M角度分布信息查詢

命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)

激光雷達總線數(shù)2[1-65535]M激光雷達的總線數(shù)

預(yù)留2O

垂直角度信息4*線數(shù)M每條線束的垂直角度值，取值為實際角度擴大

1000倍后的十進制數(shù)值

水平角度信息2*線數(shù)M每條線束的水平角度值，取值為實際角度擴大

1000倍后的十進制數(shù)值

預(yù)留12O預(yù)留，默認填寫0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應(yīng)答）

6.2.4.設(shè)備狀態(tài)信息

.設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)

.1.設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)上報

邊緣計算節(jié)點能分析路側(cè)激光雷達數(shù)據(jù)，診斷數(shù)據(jù)狀態(tài)，并將結(jié)果發(fā)送到外部設(shè)備或系

統(tǒng)，異常事件包括：是否分布異常、強度異常、晃動、雨天、缺幀等情況。

設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)上報數(shù)據(jù)信息見表17所示。

表11設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)上報數(shù)據(jù)幀

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x41M設(shè)備數(shù)據(jù)狀態(tài)上報

命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)

異常事件4M二進制形式輸出：

11

00000000，從高位到低位（從左到右，只用到5

位）依次代表：分布異常、強度異常、晃動、雨

天、缺幀。1代表異常，0代表正常。

預(yù)留為0

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為03（主動上報）

.設(shè)備時間同步能力和狀態(tài)

.1.設(shè)備時間同步能力和狀態(tài)查詢請求

設(shè)備授時狀態(tài)請求用于查詢設(shè)備的時間同步能力和當前狀態(tài)，由外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送到

路側(cè)激光雷達，其消息內(nèi)容見表18所示。

表12設(shè)備時間同步能力和授時狀態(tài)查詢請求消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x42M設(shè)備時間同步能力和狀態(tài)查詢

命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)

消息內(nèi)容4M若無消息內(nèi)容，取默認值0x00

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為01（請求）。

.2.設(shè)備時間同步能力和狀態(tài)查詢應(yīng)答

設(shè)備授時狀態(tài)查詢應(yīng)答消息內(nèi)容見表19所示。

表13設(shè)備時間同步能力和授時狀態(tài)查詢響應(yīng)消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x42M設(shè)備時間同步能力和狀態(tài)查詢

命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)

消息內(nèi)容40x00000000M無消息內(nèi)容取默認值

IEEE15881[0-1]M00-不支持PTP

01-支持PTP普通時鐘，E2E透明時鐘02支持PTP

普通時鐘，E2E透明時鐘和P2P透明時鐘

PPS1[0-1]M00-不支持PPS時鐘接口

01-支持PPS時鐘接口

NMEA1[0-1]M00-不支持NMEAUTC時間接口

01-支持NMEAUTC時間接口

NTP1[0-1]M00-不支持NTP時間接口

01-支持NTP時間接口

時間同步能力1[0-2]M00-不支持幀時間同步

01-支持幀時間同步，不可指定幀開始時間

02-支持幀時間同步，且可以指定幀開始時間

12

時鐘同步狀態(tài)1[0-2]M00-自由時鐘

01-同步于PTP

02-同步于PPS

設(shè)備時間來源1[0-3]M00-未經(jīng)同步的設(shè)備時間

01-來源于PTP

02-來源于NMEA

03-來源于同步命令

同步誤差1[0-N]M當前設(shè)備時鐘和參考時鐘源的最大誤差

00-時鐘失鎖

01-10^-1秒

02-10^-2秒

…

秒級時間戳4M設(shè)備當前時間，格式同表2中的秒級時間戳。

微秒級時間戳4M設(shè)備當前時間，格式同表2中的微秒級時間戳。

注：數(shù)據(jù)幀首部請求類型為02（應(yīng)答）

6.2.5.設(shè)備重啟

.概述

路側(cè)激光雷達可以接收重啟指令，并返回重啟就緒狀態(tài)，以滿足設(shè)備應(yīng)用需求。

.設(shè)備重啟請求

設(shè)備重啟請求是用于設(shè)備重啟，由外部設(shè)備或系統(tǒng)發(fā)送到路側(cè)激光雷達，其消息內(nèi)容見

表20所示。

表14設(shè)備重啟請求消息內(nèi)容

字段名稱字節(jié)數(shù)取值約束條件說明

主指令號10xa0M設(shè)備管理

子命令號10x51M設(shè)備重啟

命令參數(shù)20x0000M默認命令參數(shù)

消息內(nèi)容4