FIRA中型組（5vs5）微型機器人比賽規(guī)則

9/9FIRA5vs5微型機器人比賽規(guī)則2006-2-24修訂規(guī)則1：場地和球（a）場地尺寸賽場為黑色（不反光的）木質長方形場地，其尺寸是220cm×180cm，帶有5cm高，2.5cm厚的圍墻。圍墻的側面為白色，圍墻頂部為黑色。在場地的四角固定四個7cm×7cm的等腰三角形以防止球進入死角。木板外表的材質與乒乓球臺相同。（b）場地標記（附錄1）比賽場地標記如附錄1所示。中圈半徑是25cm。作為罰球區(qū)的一局部的圓弧沿球門線長25cm，垂直于球門線局部（拱高）5cm。主要直線/弧線（中線、門區(qū)、邊界線和中圈）均為白色，3mm寬。爭球（規(guī)則13）時機器人的站位（圓）標記為灰色。（c）球門球門寬40cm，沒有立柱和網。（d）門線和門區(qū)門線是恰好位于球門前長40cm的直線。門區(qū)（附錄1的A區(qū)）包括包含位于球門前尺寸為50cm×15cm長方形的區(qū)域。（e）罰球區(qū)罰球區(qū)（附錄1的B區(qū)）包括位于球門前尺寸為80cm×35cm的長方形區(qū)域以及附屬的弧形區(qū)域，弧形區(qū)域平行于球門線長度為25cm，垂直于球門線高度為5cm。（f）球用桔黃色的高爾夫球作比賽用球，直徑42.7mm，重46g。（g）球場位置場地位于室內。（h）照明條件比賽現(xiàn)場照明條件固定在1000lux左右規(guī)則2：選手（a）總體系統(tǒng)（附錄2）比賽將在二個隊之間進行，每隊包括5名機器人。其中之一為守門員（規(guī)則2.b.2）。球隊由三個人組成，分別是領隊，教練和訓練員，他們只允許留在操作臺上。每隊可使用多于一臺的主計算機，主要用于視覺信息處理和位置確定。（b）機器人（1）每個機器人的尺寸被限定為7.5cm×7.5cm×7.5cm，在確定機器人尺寸時不考慮通訊天線的高度。1-1機器人的頂部不得涂桔黃色。由賽事組織者所分配的藍色或黃色色標將用于標識機器人隊別。所有機器人必須至少有一個3.5cm×3.5cm的實心區(qū)域用于貼藍色或黃色的隊標，隊標在其頂部清晰可見。一支球隊具體所用的隊標顏色可能每場比賽都改變，隊標貼片也應是可拆開的。一旦分派了藍色和黃色中的一個作為隊標，機器人不得使用任何與對方球隊所用顏色相同的貼片。注意：為了識別本隊的每一個機器人，建議各隊除了藍色和黃色外，再準備至少10種不同顏色的貼片。1-2為了能夠進行紅外檢測，機器人的側邊應著淺色，機器人某些功能區(qū)除外，如裝配傳感器、輪子和抓球機構的區(qū)域。機器人應著隊服，其尺寸限制在8cm×8cm×8cm。（2）在自家門區(qū)（規(guī)則1.d）內的機器人作為守門員。守門員只有在它自己的門區(qū)內時才可以抓球或持球。（3）每個機器人必須完全獨立，自帶電源和運動機構。主計算機和機器人之間的聯(lián)系只允許使用各種無線通訊手段。（4）機器人允許裝配手和腿等，但既使是其附肢充分伸展，也應遵守尺寸約束（規(guī)則2.b.1）。除守門員外，其它機器人不允許抓球或持球超過球體的30％，無論從頂部或側面看均如此（附錄3）。（5）比賽過程中，只要裁判員哨聲一響，操作者應該使用主計算機與機器人之間的通訊來停止所有的機器人。（c）換人比賽過程中允許換人2次。在中場可以隨便換人。當比賽進行中某隊需要換人時，該隊的領隊通過叫“暫停〞來通知裁判員，裁判員將在適當?shù)臅r候中止比賽。比賽重新開始時，所有機器人和球置于暫停前的同一位置。（d）暫停操作者可向裁判要求暫停。在一場比賽中每隊有權暫停2次，每次將持續(xù)2分鐘。規(guī)則3：可傳送的信息領隊、教練或訓練員只能從遙控主計算機傳送特定命令給機器人。沒有裁判的允許，不得傳送復位信號（用來停止一個或全部機器人）或重新開始信號。其他信息諸如比賽策略等只能在不進行比賽時才可傳給機器人。在任何情況下，操作者不可用遙控器或鍵盤命令直接控制機器人的動作。比賽進行中主計算機可自動傳送任何信息。規(guī)則4：視覺系統(tǒng)（附錄3）各隊使用視覺系統(tǒng)識別場地上的機器人和球。各隊攝像機（或傳感器系統(tǒng)）的位置應限制在包括中線的自家半場的上方，以便于在中場交換場地時，攝像機位置不必隨場地的改變而改變。如果兩隊均希望他們的攝像機放在場地中心線上，那他們須并排安裝，距中心等距離并且盡量靠近。攝像機或傳感器到場地高度不得少于2m。規(guī)則5：比賽時間1-1比賽必須以嚴格的態(tài)度遵守時間表，停止比賽。如果一支球隊由于自己的技術原因不能按時準備好的話，這支球隊將被取消參賽資格。在中型組和擴展中型組微型機器人比賽中的準備時間最多為60分鐘.1-2比賽分兩個半場，每半場5分鐘，中場休息10分鐘。但是，在半決賽和決賽中分兩個半場，每半場7分鐘，中場休息10分鐘。在換人、更換場上受傷的機器人、暫?；蚱渌匾闆r下，官方計時員將暫停計時。2．如果一支球隊在中場休息時間沒有準備好，不能繼續(xù)開始下半場比賽，休息時間可以延長5分鐘。若在延時之后球隊仍未準備好繼續(xù)比賽，則將取消其比賽資格。規(guī)則6：比賽開始1．在比賽開始前，隊標顏色（藍色/黃色）和開球權可通過投幣來決定。投幣獲勝的隊或者選擇機器人隊標（藍色/黃色）或者選擇開球權。選擇開球的隊允許選擇載波頻率。2．在賽場上機器人的手動設置必須始終被禁止。隊伍必須設計一個定位程序來使機器人自動移動到最正確的位置。如果哪隊伍不能自動的定位機器人將會被取消參賽資格。在上半場和下半場開始時以及破門得分之后，球將置于中圈內，球應踢或傳向自己的半場。隨著裁判的哨聲，比賽開始，所有的機器人可自由移動。3．比賽開始時或破門得分之后，比賽將開始或繼續(xù)，機器人的站位如規(guī)則6.2所述。4．中場休息后，兩隊交換場地。規(guī)則7：得分方法（a）勝者當整個球越過門線時即破門得分。比賽的勝負根據分數(shù)來確定。（b）平局處理在下半場結束之后出現(xiàn)平局的情況下，采用加時賽突然死亡法決定勝負。比賽在休息5分鐘之后繼續(xù)，加時賽3分鐘，首先破門得分的隊為勝者。若3分鐘加時賽后仍保持平局，雙方將通過互罰點球來決定勝負。每個隊罰三次點球，這不同于規(guī)則11，只有罰球者和守門員允許在場地上。守門員在門區(qū)內，罰球者和球的位置與規(guī)則11相同。裁判員哨響之后，守門員可以跑出球門。在三次罰點球之后仍為平局的情況下，可一個個地追加罰球數(shù)直到決出勝者。所有的點球均由一個機器人罰并隨裁判的哨聲開始罰球。當以下情況之一發(fā)生時，罰點球結束：1．守門員在門區(qū)內抓球。2．球滾出球門區(qū)。3．裁判員哨響后超過30秒。規(guī)則8：犯規(guī)以下情況視為犯規(guī):1．與對方球隊的機器人相撞，不管是否是成心的，如果裁判員認定這種沖撞直接影響了比賽或對對方機器人有潛在的傷害，均視為犯規(guī)。當一名防守的機器人成心推一個對方機器人時，將給對方球隊以任意球時機。假設推球的隊員接觸著球，則允許連球和對方隊員一起推動。2．如果球位于進攻隊員和守門員之間，允許在門區(qū)內推守門員。但是不得推著守門員和球一起進入球門。如果一個進攻的機器人推著守門員和球一起進入球門或進攻機器人直接推守門員，則判發(fā)門球，由守門員發(fā)出。3．在對方球隊的門區(qū)內有多于一個的機器人參與進攻，將判發(fā)門球。一個機器人多于50％在門區(qū)內就認為該機器人在門區(qū)內，這一點由裁判員來判斷。4．在門區(qū)內有多于一個的機器人參與防守，將被判點球。（一個機器人多于50％在門區(qū)內就認為該機器人在門區(qū)內，這一點由裁判員來判斷。）以下情況可以例外，即門區(qū)內增多的機器人不是在那里防守，或者它沒有直接影響到比賽。這些裁判會根據場上情況進行裁決。5．當非守門員機器人抓到了球，則被視為手球。如果一個機器人緊緊粘住球以致于其他機器人無法控制球，亦被視為手球。6．守門員應在10秒鐘內把球從門區(qū)踢（見規(guī)則1.(d).）出去。否則將被罰以點球。7．成心在門區(qū)內阻礙守門員將判發(fā)門球。8．只有裁判和一個人（領隊，教練或訓練員之一）可以允許觸碰機器人。未經裁判允許而觸碰機器人將判罰點球。9．在球處于爭搶的狀態(tài)中，一支隊伍的兩個機器人同時處在罰球區(qū)時，將裁決另一支隊伍罰球。（只要機器人身體的50%或更多進入罰球區(qū)就視為處于罰球區(qū)）。如果一個機器人穿過自己的罰球區(qū)而沒有加強防守將不被視為處于罰球區(qū)。規(guī)則9：比賽中斷只有在以下情況下比賽中斷并由一個操作者重新放置機器人：1．必須更換機器人。2．機器人翻倒堵住了球門。3．破門得分或出現(xiàn)犯規(guī)。4．判發(fā)門球（規(guī)則12）或爭球（規(guī)則13）。規(guī)則10：任意球（附錄4）當處于防守的機器人成心推對方機器人，將由對方球隊罰任意球（規(guī)則8.1.）。球將置于場地上相應的任意球位置（FK）（附錄1）。罰球的機器人站于球的后邊。進攻球隊在本方半場內可任意放置它的機器人。在靠近防守方的門區(qū)前沿的最左端和最右端可以分別各防置一名防守隊員。隨著裁判的哨聲，所有機器人開始自由移動。規(guī)則11：罰點球（附錄5）在以下情況下罰點球：1．在門區(qū)內有多于一名的機器人參與防守（規(guī)則8.4.）。2．守門員沒能在10秒鐘內將球踢出門區(qū)（規(guī)則8.6.）。3．比賽進行中，未經裁判員允許任何人觸碰了機器人（規(guī)則8.8.）。4．一支球隊的3個機器人處于它們自己的罰球區(qū)（規(guī)則8.9.）將被判罰點球時，球置于場地相應的罰點球位置（PK）（附錄1）。罰球的機器人置于球的后邊。面對罰點球時，守門員的一邊必須與門線相接觸。守門員可朝向任意方向。其它機器人可自由地放置于中線的另一邊，進攻方優(yōu)先放置他們機器人隊員。裁判哨響之后，比賽重新開始，所有機器人開始自由移動。罰點球的機器人可以踢球或運球。規(guī)則12：門球（附錄6）在以下情況下發(fā)門球：1．當一個進攻機器人在門區(qū)內推守門員時，裁判將令守門員發(fā)門球（規(guī)則8.2.）。2．在防守球隊的門區(qū)內參與進攻的機器人多于一個，防守球隊將發(fā)門球（規(guī)則8.3.）。3．進攻機器人成心在門區(qū)阻擋守門員（規(guī)則8.7.）。4．守門員在門區(qū)內抓到球。5．在門區(qū)內出現(xiàn)僵局達10秒鐘。在發(fā)門球時，只有守門員允許在門區(qū)內，球可放在門區(qū)內的任意位置。而在此期間，其它隊的機器人將置于門區(qū)之外。發(fā)門球的球隊有優(yōu)先權放置機器人，但必須遵守規(guī)則8.3.防守球隊可在自己的半場放置機器人。比賽隨裁判的哨聲重新開始。規(guī)則13：爭球（附錄7）在門區(qū)外出現(xiàn)僵局達10秒鐘，裁判將判爭球。在任意一個1/4場地內爭球時，球將置于相應的爭球位置（FB）（附錄1）。每隊的一名機器人將放在沿場地的縱向離球25cm遠的位置。兩支球隊的其他機器人可自由地放置在爭球所在的1/4場地之外。按照規(guī)則，防守球隊有優(yōu)先權放置機器人。比賽隨裁判的信號重新開始，所有機器人可自由移動。判任意球的情形：1.防守方有意推對方機器人機器人和球的擺放位置：主罰任意球的機器人在球后進攻球隊可以在本方半場任意擺放機器人防守方兩名機器人靠近球門線前沿，并且另外兩名機器人靠近罰球區(qū)邊線防守球隊應先擺放機器人判罰點球的情形：防守方多余一名球員在門區(qū)守門員沒能在10秒鐘內將球踢出門區(qū)在沒有裁判允許情況下，有人員用手接觸機器人防守方有多余兩名機器人在罰球區(qū)機器人和球的位置