無人機傾斜數(shù)據(jù)處理流程

2020

無人機傾斜數(shù)據(jù)處理流程

01.

xx無人機傾斜模塊介紹02.

無人機管家結(jié)合CC處理流程03.

CC解決空三分層操作04.

Smart3D傾斜數(shù)據(jù)處理流程目錄01

xx無人機傾斜模塊介紹傾斜數(shù)據(jù)獲取方式?

常見為五相機?

組合傳感器或傾斜傳感器+航線算法單

相

+

機交

叉

/

往

返旋

轉(zhuǎn)

/

角

度雙

相

+

機交

叉

/

往

返旋

轉(zhuǎn)

/角

度五相機

四

相

機高

重

疊

度

高

重

疊

度飛機平臺產(chǎn)品名稱相機說明相機安裝角度度°F200/F300ILCE-QX1ILCE-QX1雙相機傾斜38P40傾斜模塊RX1RM2單相機傾斜40F-OP200RX0四相機傾斜32F-OP300A6000雙相機傾斜45D系列Phantom

4

ProSonyA6000SonyA6000單相機傾斜45D-OP200RX0五相機傾斜32D-OP300D-OP3000A6000五相機傾斜45D-OP400D-OP4000A7RM3五相機傾斜45Phantom4ProPhantom4Pro單相機傾斜33V系列V-OP100V-OP1000A6000四相機傾斜4502

無人機管家結(jié)合CC處理流程①基站GPS數(shù)據(jù)②飛機GPS數(shù)據(jù)③影像數(shù)據(jù)④相機報告

⑤像控點1.數(shù)據(jù)準備②D200解算流程l

GPS格式轉(zhuǎn)換，將GPS數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換RINEX格式

（基站靜態(tài)數(shù)據(jù)和飛機GPS數(shù)據(jù)）l

GPS解算，導(dǎo)入流動站數(shù)據(jù)（飛機）和基準站數(shù)據(jù)（基

站），自動讀取基站頭文件坐標l

勾選解算方式融合l

天線參數(shù)或垂高默認為0l

勾選偏心改正,OP300對應(yīng)OP300,OP400對應(yīng)l

指定融合結(jié)算所需RTK軌跡l

指定解算結(jié)果保存路徑，點擊確定，開始解算l

基站靜態(tài)數(shù)據(jù)：xx標配基站，格式.GNS或者compbl

飛機GPS原始數(shù)據(jù)：格式為rt27或者compbl

飛機云臺數(shù)據(jù)：格式giml

RTK軌跡：格式為gsof格式轉(zhuǎn)換GPS解算檢查差分質(zhì)量2.差分解算（以D200五相機為例）①D200原始數(shù)據(jù)介紹③質(zhì)量檢查l

差分解算結(jié)果共9個.txt文件，其中l(wèi)

all是軌跡文件,l

config是配置文件，l

pos是融合POS文件，l

CAM1-5_POS是各相機中心POS，l

RTK_POS是單獨RTK解算的l

打開各相機中心POS，查看Q1值是否＞98%2.差分解算（以D200五相機為例）①如果成果沒有坐標系要求，可不進行此步驟②如果成果有坐標系要求，需要將經(jīng)緯度POS轉(zhuǎn)換為平面POS，詳細步驟在2020.02.21的課里面3.參數(shù)計算與坐標轉(zhuǎn)換重復(fù)之前導(dǎo)入影像、導(dǎo)入、相機參數(shù)的過程。多相機和單相機建立工程的步驟大同小異，

同時數(shù)據(jù)選擇【傾斜】，只需要建立多個相機組即可，具體步驟如下：A.點擊【

+】，添加相機組，5鏡頭就添加5個相機組B.選中新添加的相機組4.新建工程5.自由網(wǎng)空三①在【一鍵處理】界面，點擊【運行】②勾選【特征提取與匹配】、【空三計算】、【PPK】。③自由網(wǎng)空三計算完成，此時綠色點代表參與空三計算，橙色的點代表未參與空三計算④

自由網(wǎng)空三完成，點擊3D視圖，看空三是否正常（常用于傾斜數(shù)據(jù)）①在【一鍵處理】界面，點擊【運行】②勾選【2.5維模型】或者【三維模型】。注意：只有專業(yè)版的狗具備此功能6.線路1-管家輸出模型7.線路2-管家+無畸變影像+CC輸出模型①基于管家做好的自由網(wǎng)空三導(dǎo)出XML，并勾選導(dǎo)出無畸變影像②將XML導(dǎo)入CC，并替換影像路徑，檢查影像路徑是否能正確7.線路2-管家+無畸變影像+CC輸出模型③在CC中新建重建項目，確定坐標系，TILE分塊大小和分塊方式（一般用規(guī)則格網(wǎng)分塊）④提交模型生產(chǎn)注：由于無人機管家相機模型和CC相機模型不一樣，所以想要直接建模，必須導(dǎo)出無畸變影像，這樣模型效果和精度才會有保證8.線路3-管家+CC輸出模型+無像控點①基于管家做好的自由網(wǎng)空三導(dǎo)出XML②將XML導(dǎo)入CC進行空三自由網(wǎng)迭代，為了更好精度可以選擇【用POS原始數(shù)據(jù)進行平差】；對于數(shù)據(jù)精度沒有要求可以選擇【POS數(shù)據(jù)進行剛性配準】③查看空三自由網(wǎng)3Dview視圖是否正常，查看空三報告，主要查看重投影誤差，該誤差需要小于1個pixel。誤差過大需要進行空三自由網(wǎng)迭代8.線路3-管家+CC輸出模型+無像控點③在CC中新建重建項目，確定坐標系，TILE分塊大小和分塊方式（一般用規(guī)則格網(wǎng)分塊）④提交模型生產(chǎn)9.線路4-管家+CC輸出模型+有像控點①基于管家做好的自由網(wǎng)空三導(dǎo)出XML②將XML導(dǎo)入CC進行空三直接刺點，留一些檢查點

注：每個方向上挑影像清晰的照片，刺4-5張即可9.線路4-管家+CC輸出模型+有像控點③在CC中進行控制網(wǎng)平差④控制網(wǎng)平差完成后，查看3DVIEW是否正常，⑤查看空三報告，主要查看重投影中誤差（一般1個pixel以內(nèi)視為合格）和像控點、檢查點物方誤差注：如果精度不滿足要求，看是否需要調(diào)整點位或者增加控制點，并再次進行控制網(wǎng)平差。9.線路4-管家+CC輸出模型+有像控點⑥在CC中新建重建項目，確定坐標系，TILE分塊大小和分塊方式（一般用規(guī)則格網(wǎng)分塊）⑦提交模型生產(chǎn)03

CC解決空三分層方法分享條件：CC第一遍空三分層，且有規(guī)律①基于第一遍空三再次提交空