《水下注漿工藝的研究現(xiàn)狀》1500字

水下注漿工藝的研究現(xiàn)狀綜述目前來看，無論國內(nèi)外，都沒有出現(xiàn)直接完成水下注漿工藝的設(shè)計成果，而在目的設(shè)計方向上與該工藝所要求的結(jié)果相近的，則是在北京市密云水庫進(jìn)行水下巖石層爆破時所采用的技術(shù)以及工程解決方案，這個方案為了保證有良好的施工環(huán)境，保證山體結(jié)構(gòu)不會出現(xiàn)較為嚴(yán)重的改變從而造成嚴(yán)重后果，在諸多設(shè)計中選擇了使用軍用舟橋作為承載結(jié)構(gòu)，在舟橋上完成鉆機(jī)的組裝以及施工準(zhǔn)備，而由圖1可知，軍用舟橋的承載力，動力和兩舟橋之間保持的距離，使得該機(jī)械系統(tǒng)可以在任何方向移動，并且完成在任何位置上進(jìn)行施工并保證施工完成的要求，另外，該方案在打孔的同時需要對大打完的孔進(jìn)行灌漿以維持孔洞周圍的巖石受力結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定，因此在打孔基礎(chǔ)上加入了灌漿裝置，并且由于是冬季施工，因此在混凝土噴射口上加裝了攪拌裝置保證混凝土盡快完成凝固以減少巖石受力結(jié)構(gòu)變化的可能性，加固巖石。盡管該機(jī)械系統(tǒng)是在軍用舟橋上完成了設(shè)計以及使用，并且并沒有完成電氣化、智能化操作在精準(zhǔn)度上并不能達(dá)到真正意義上的，較低誤差，然而這是我能找到的最接近水下注漿工藝這一命題的施工方案，所以我認(rèn)為在我的畢業(yè)設(shè)計中該方案有著較高的參考價值。圖1水上平臺上注漿孔位平面布置圖在確定了設(shè)計方向后，就需要找出具體的設(shè)計方案，在沒有真正意義上的工程方案以供參考的情況下，只能通過結(jié)構(gòu)、目的較近的方案以作為參考并完成結(jié)構(gòu)設(shè)計參考與可能的工作模擬，在這里我找到了類似的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)和其基本的設(shè)計作為接下來進(jìn)行畢設(shè)結(jié)構(gòu)設(shè)計的具體參考，現(xiàn)將其具體的結(jié)構(gòu)與工作原理摘錄如下：龍門架式焊接機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成如圖2所示，其中，焊接機(jī)器人7是六自由度工業(yè)焊接機(jī)器人，焊接精度高，但工藝范圍小，適合高精度焊接的小工藝范圍；底座1、龍門架3、伺服電動機(jī)4與5、傳動支承6等組成一個用于將焊接機(jī)器人移至特定工作區(qū)域的二維XY工作臺。在實際操作中，一是根據(jù)焊接工件的不同特點，結(jié)合焊接機(jī)器人7的工藝范圍，將整個工件分成不同的焊接子區(qū)；接著，龍門架二維工作臺將焊接機(jī)器人7按照一定的程序轉(zhuǎn)移到各個焊接子區(qū)域。焊接機(jī)器人7在每個焊接子區(qū)域內(nèi)按焊接要求焊接，每個子區(qū)域焊接完畢，整個工件即焊接完畢。工作臺由底座1、伺服電動機(jī)4與5、減速機(jī)、龍門架3、傳動支承6等組成，如圖1所示。X方向伺服電動機(jī)4經(jīng)過減速機(jī)和X方向齒輪齒條驅(qū)動龍門架3在底座1上沿X方向運(yùn)動;Y方向伺服電動機(jī)經(jīng)過減速機(jī)和Y方向齒輪齒條2驅(qū)動焊接機(jī)器人7在龍門架3上沿Y方向運(yùn)動，保證焊接機(jī)器人7初始焊接位置的精確定位。為避免焊接機(jī)器人7與其他焊接專機(jī)發(fā)生運(yùn)動干涉，龍門架3橫梁設(shè)計得比較寬。兩個方向均采用滑動導(dǎo)軌作為支承。部件選型如下。1)齒輪齒條傳動副:選用德國亞特蘭大型直齒齒輪齒條，其中X軸齒輪節(jié)圓半徑為98.7mm，模數(shù)為3，允許扭矩為367.4N·m，大于實際所需扭矩306.2N·m(由X軸載荷、X軸節(jié)圓半徑、X軸加速度、載荷系數(shù)、運(yùn)行時間系數(shù)及安全系數(shù)計算得來)，傳動副行程為6000mm;Y軸齒輪節(jié)圓半徑為70.03mm，模數(shù)為3，允許扭矩為34.9N·m，大于實際所需扭矩20.64N·m(計算方法同X軸)，傳動副行程為4000mm。2)伺服系統(tǒng):選用歐姆龍公司的OMNUCG系列高性能伺服系統(tǒng)，其中，X軸采用R88M-G2K020H-Z型2kW伺服電動機(jī)，其額定轉(zhuǎn)矩為9.54N·m，徑向負(fù)載為490N，軸向負(fù)載為196N，額定轉(zhuǎn)速為2000r/min，電子齒輪比可調(diào)，所選伺服驅(qū)動器型號為R88DGT20H-Z。Y軸為R88M-G1K020H-Z型1kW伺服電動機(jī)，其額定轉(zhuǎn)矩為3.18N·m，徑向負(fù)載為392N，軸向負(fù)載為147N，額定轉(zhuǎn)速為2000r/min，電子齒輪比可調(diào);伺服驅(qū)動器型號為R88D-GT15H-Z。3)減速機(jī):由齒輪節(jié)圓半徑、模數(shù)和工作速度可以計算出X軸減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)速≤48.4r/min，Y軸減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)速為68.2r/min;而X、Y軸伺服電動機(jī)4與5的轉(zhuǎn)速均為2000r/min，這就是兩減速機(jī)輸入轉(zhuǎn)速，于是可計算出X