智能汽車(chē)駕駛系統(tǒng)功能技術(shù)規(guī)范

1智能汽車(chē)駕駛系統(tǒng)通用功能技術(shù)規(guī)范），GB/T39265—2020道路車(chē)輛盲區(qū)監(jiān)測(cè)（BSD）系統(tǒng)性能要求及GB/T39323—2020乘用車(chē)車(chē)道保持輔助（LKA）系統(tǒng)性能要求及試GB/T39901—2021乘用車(chē)自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEBsystems—Adaptivecruisecontrolsystems—PerformancerequirementsandISOSAE21434道路車(chē)輛信息安全工程（RoaISOTR4804道路車(chē)輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全和網(wǎng)絡(luò)安全、設(shè)計(jì)、驗(yàn)證和確認(rèn)（Road2橫向距離crosswisedistance預(yù)計(jì)碰撞時(shí)間estimatedtimeo3視頻信號(hào)的大小與噪聲信號(hào)（無(wú)用信號(hào)）大Ni——色塊i的噪聲值（像素亮度值的標(biāo)準(zhǔn)差）攝像設(shè)備能夠記錄的從最黑到最白之間的最大影調(diào)范圍，動(dòng)態(tài)范圍越大說(shuō)明拍攝的影像層次越分注：動(dòng)態(tài)范圍實(shí)際上描述攝像設(shè)備記錄影像超聲波傳感器ultrasonic測(cè)試超聲波監(jiān)控范圍時(shí)用于模擬障礙物的白色PVC桿，包括垂直標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試桿和水平標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試桿。垂直標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試桿是指垂直放置的直徑75mm，長(zhǎng)度為1000mm的白色PVC桿。水平標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試桿是指水平放置的最遠(yuǎn)探測(cè)距離maximumdet4技術(shù)安全要求technicalsafetyrequir為了保持預(yù)期功能或者達(dá)到/保持某種安全狀態(tài)，由電氣/電子系統(tǒng)的功能/要素或者其他技術(shù)來(lái)實(shí)3.4預(yù)期功能安全駕駛場(chǎng)景的特定條件，作為后續(xù)系統(tǒng)反應(yīng)的引發(fā)劑64縮略語(yǔ)RVC倒車(chē)監(jiān)視系統(tǒng)（RearViewSHMI人機(jī)交互界面（HumanMachineInterfLVDS低壓差分信號(hào)（Low-VoltageDifAVM全景環(huán)視系統(tǒng)（AroundViewMonitoEMS發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元（EngineManagementSysTCU變速器控制單元（TransmVCU適用于電動(dòng)汽車(chē)（vehicleControlUniESP車(chē)身穩(wěn)定系統(tǒng)（ElectronAPP手機(jī)連接終端（ApplicatioBLE藍(lán)牙模塊（BluetoothLowEner7如果此時(shí)車(chē)輛靜止，為了減少對(duì)車(chē)內(nèi)乘客的傷害以及二次碰撞，執(zhí)行制動(dòng)。RCW的8在高速情況下，遇到AEB無(wú)法完成避撞風(fēng)險(xiǎn)的情況，且此時(shí)可以通過(guò)轉(zhuǎn)彎避免，在駕駛員打轉(zhuǎn)向無(wú)法完成完全避撞的情況下，輔助駕駛員完成轉(zhuǎn)向避撞，同時(shí)通過(guò)儀表盤(pán)提醒用戶。EMA的系統(tǒng)框圖見(jiàn)圖5.1.5后方橫穿交通輔助（RCTA&RC也會(huì)執(zhí)行報(bào)警和制動(dòng)。RCTA只有在車(chē)輛在倒退或倒擋的時(shí)候被激活。RCTA&RCT應(yīng)該能夠探測(cè)到相鄰車(chē)道的從后方靠近的目5.1.7前方橫穿交通輔助（FCTA&FC前方交叉路口預(yù)警在車(chē)輛向前行駛時(shí)能幫助駕駛員在低能見(jiàn)度情況下向前駛出停車(chē)位或經(jīng)過(guò)交叉助駕駛員制動(dòng)以避免或減輕事故危害，提高行駛安全性。FCTA&FCTB的系統(tǒng)ACC的系統(tǒng)框圖見(jiàn)圖8。智能領(lǐng)航(ICC)是一項(xiàng)集車(chē)道保持，自適應(yīng)巡航等功能為一體的駕駛輔助功能?？梢酝瑫r(shí)對(duì)車(chē)及聲音報(bào)警方式提醒用戶超速。TSI的系統(tǒng)變道輔助功能在變道時(shí)輔助駕駛員，它包括盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)和接近車(chē)輛報(bào)警。盲區(qū)監(jiān)測(cè)（BSD）告知駕駛員在車(chē)輛盲點(diǎn)區(qū)域有車(chē)輛，快速來(lái)車(chē)提醒（CVW）是盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)的擴(kuò)展，它告知駕駛員在臨近車(chē)到的自車(chē)后方70m之內(nèi)有車(chē)輛。這個(gè)系統(tǒng)是一個(gè)安全功能，對(duì)外后視鏡起到增補(bǔ)的作用，而不是消除后視鏡的需要。這個(gè)系統(tǒng)是一個(gè)輔助系統(tǒng)，并不會(huì)代替駕駛員做出操作。LCA的系統(tǒng)框圖道路交通燈提示功能通過(guò)前視攝像頭對(duì)道路上交通信號(hào)燈的顏色及形狀進(jìn)行采集，通過(guò)儀表顯示前車(chē)信息，在儀表上展示前車(chē)駛離的動(dòng)畫(huà)，提示駕駛員及時(shí)駛離。TLA的系通過(guò)前視攝像頭和雷達(dá)識(shí)別道路邊沿和相鄰車(chē)道車(chē)輛有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，通過(guò)控制電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制輔助，以便將自車(chē)控制在自車(chē)道內(nèi)同時(shí)避免碰撞。ELKA的系統(tǒng)框圖見(jiàn)圖14。5.2泊車(chē)系統(tǒng)功能描述駕駛員掛入R檔時(shí)，RVC采集車(chē)輛后方的視野狀況，通過(guò)LVDS視頻傳輸至HMI，將車(chē)輛通過(guò)車(chē)身前后左右4顆攝像頭采集車(chē)輛周邊圖像，經(jīng)圖像拼接處理后形成一幅類(lèi)似于車(chē)身上方的鳥(niǎo)境進(jìn)行把控，提升低速工況下的行車(chē)安全。全景環(huán)視的系統(tǒng)框圖利用超聲波對(duì)障礙物的回波原理，對(duì)車(chē)輛前方/后方障礙物進(jìn)行探測(cè)，并通過(guò)聲音及色塊的形式顯示出來(lái)提醒駕駛員。超聲波泊車(chē)輔助的系統(tǒng)框根據(jù)泊車(chē)輔助系統(tǒng)雷達(dá)傳感器與攝像頭探測(cè)到的障礙物融合信息，系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算行駛軌跡上的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，對(duì)車(chē)輛進(jìn)行緊急制動(dòng)，避免或者減輕碰撞。低速緊急制動(dòng)的系統(tǒng)框圖見(jiàn)圖徑，并通過(guò)控制（TCU）執(zhí)行車(chē)輛的換擋，通過(guò)EMS控制車(chē)輛扭矩控制（電動(dòng)車(chē)型通過(guò)VCU進(jìn)行檔位及扭矩控制通過(guò)ESP控制車(chē)輛制動(dòng)，通過(guò)EPS控制在遇到緊急情況時(shí)，車(chē)輛可自主剎停車(chē)輛，駕駛員也可隨時(shí)干預(yù)自動(dòng)泊車(chē)接管車(chē)輛。APA的系統(tǒng)框圖見(jiàn)利用手機(jī)APP通過(guò)遠(yuǎn)程連接的方式，駕駛員不在車(chē)內(nèi)遠(yuǎn)程遙控車(chē)輛短距離前進(jìn)、后退或者完成車(chē)輛急情況駕駛員也可通過(guò)手機(jī)主動(dòng)中斷與車(chē)輛的連接，車(chē)輛自主剎停。遙控泊車(chē)的系>2m在車(chē)輛上電后，進(jìn)行自檢。自適應(yīng)巡航技術(shù)要當(dāng)車(chē)速處于5m/s-20m/s之間，縱向控制平均加速度在2m車(chē)輛在5m/s以下行駛時(shí)，減速度的平均變化率不超（2～5）m0其他道路標(biāo)志（例.注意兒童，道路施工，禁止停車(chē)，1234567891234567891—234—506—7—8—9—1234567≤10%8123456789≥85%2%≤15%12根據(jù)行車(chē)系統(tǒng)的功能進(jìn)行技術(shù)安全需求分解，將FTTI定義為故障發(fā)生開(kāi)始到控制器發(fā)出指令結(jié)束根據(jù)TSR的通用設(shè)計(jì)規(guī)范，E2E均使用于ASILB及以上等級(jí)的信號(hào)交互需求中，本處不進(jìn)行一一對(duì)應(yīng)羅列，只進(jìn)行主要信號(hào)需求定義，信號(hào)名隨不同通信矩陣無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)BBBBb如果在AEB激活控制減速的過(guò)程中，ESC故障cDBS是駕駛員踩著一定的制動(dòng)，有一點(diǎn)的剎車(chē)踏板開(kāi)度。B求BBBBBBBBBBBa當(dāng)FCTB制動(dòng)請(qǐng)求信號(hào)有效時(shí)，如果油門(mén)踏板開(kāi)度變化大于85%，則應(yīng)通過(guò)將FAASDM監(jiān)控駕駛員側(cè)車(chē)門(mén)狀態(tài)信號(hào)，如果此信號(hào)故AAASDM應(yīng)檢測(cè)ESC狀態(tài)的通信故障，信故障，將停用正在進(jìn)行的ACC功能AAASDM應(yīng)該避免發(fā)送非預(yù)期的轉(zhuǎn)向角度請(qǐng)BB求B求無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)BBBBBBAADAS控制系統(tǒng)應(yīng)在800ms內(nèi)正確判斷B控制系統(tǒng)的EPB狀態(tài)信號(hào)，以確認(rèn)EPBBBB鐘ABBBAADAS應(yīng)該在200ms內(nèi)要正確的判斷AADAS應(yīng)該在200ms內(nèi)通過(guò)實(shí)際車(chē)速和整AAAAADAS應(yīng)該在600ms內(nèi)判斷整車(chē)側(cè)邊超聲AADAS應(yīng)該在600ms內(nèi)判斷整車(chē)前超聲波AADAS應(yīng)該在600ms內(nèi)判斷整車(chē)后方超聲AAA感知融合對(duì)于前方車(chē)輛目標(biāo)物最遠(yuǎn)識(shí)別距離至少應(yīng)達(dá)到系統(tǒng)決策時(shí)需要將相關(guān)環(huán)境參數(shù)作為車(chē)速限制的應(yīng)保證車(chē)輛在本車(chē)道內(nèi)，車(chē)輛居中偏移量不得超過(guò)±對(duì)于Eadp感知到的目標(biāo)進(jìn)行決策控制的響應(yīng)時(shí)間應(yīng)外部因素導(dǎo)致橫向控制不可用時(shí)，ASM系統(tǒng)需在100ms內(nèi)ASM有請(qǐng)求指令，超時(shí)未接管時(shí)ASM請(qǐng)求HMI語(yǔ)音提示駕預(yù)測(cè)到車(chē)輛有變道意圖(有轉(zhuǎn)向燈或偏向車(chē)道線移動(dòng)位移)，且有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，應(yīng)至少提前0.5s(T動(dòng)9智能駕駛系統(tǒng)信息安全技術(shù)要求性性YYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYY9.1.1橫向與縱向行車(chē)控制功能信息安全技術(shù)要求橫向與縱向行車(chē)控制功能包括：車(chē)道保持輔助/緊急避讓輔助/自適應(yīng)巡航/變道輔助/緊急車(chē)道保助————助 ——CSR17：ACC激活狀態(tài)下，由前視毫米波雷達(dá)傳CSR18：ACC激活狀態(tài)下，由前視攝像頭傳輸至—CSR19：ACC激活狀態(tài)下，駕駛員監(jiān)控?cái)z像頭傳CSR20：ACC激活狀態(tài)下，駕駛員監(jiān)控?cái)z像頭傳CSR21：ACC激活狀態(tài)下，駕駛員監(jiān)控?cái)z像頭傳—CSR24：ACC激活狀態(tài)下，由自動(dòng)駕駛域控制器 ——持 — ——9.1.2交通標(biāo)志信息TSI和交通燈輔助TLA的信息安全技術(shù)要求對(duì)交通標(biāo)志信息TSI和交通燈輔助TLA的信息安全技術(shù)要表2交通標(biāo)志信息TSI和交通燈輔助TLA的信息安全技術(shù)要求息—————求DSR07：針對(duì)圖像視頻類(lèi)脫敏，方法可參考法規(guī)《汽車(chē)傳輸視頻及圖像DSR08：自動(dòng)駕駛域控制器須關(guān)閉攝像頭拍攝功能，如果定位系統(tǒng)已確9.1.3倒車(chē)影像和全景環(huán)視信息安全技術(shù)要求對(duì)倒車(chē)影像和全景環(huán)視的信息安全技術(shù)要求見(jiàn)—求DSR13：自動(dòng)駕駛域控制器須關(guān)閉攝像頭拍攝功能，如果定位系統(tǒng)已確戶DSR17：倒車(chē)影像/全景環(huán)視的人臉、車(chē)牌等個(gè)人敏感數(shù)據(jù)需要通過(guò)DSR18：倒車(chē)影像/全景環(huán)視的人臉、車(chē)牌等個(gè)人—9.1.4泊車(chē)功能的信息安全技術(shù)要求CSR74：PDC激活狀態(tài)下，由超聲波傳輸至自動(dòng)駕駛域控制器的信號(hào)需——————?jiǎng)?— 求DSR20：自動(dòng)駕駛域控制器須具備關(guān)閉攝像頭拍攝功能，如果定位系統(tǒng)—9.2功能層與零