工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 3.2.5 根據(jù)控制方式分類_第1頁
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 3.2.5 根據(jù)控制方式分類_第2頁
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 3.2.5 根據(jù)控制方式分類_第3頁
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 3.2.5 根據(jù)控制方式分類_第4頁
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 3.2.5 根據(jù)控制方式分類_第5頁
已閱讀5頁，還剩6頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

根據(jù)控制方式分類工業(yè)機器人的運行學習目標掌握點位控制方式機器人的結(jié)構、特點及應用掌握連續(xù)軌跡運動方式機器人的結(jié)構、特點及應用掌握智能控制方式機器人的結(jié)構、特點掌握力（力矩）控制方式機器人的結(jié)構、特點一、點位控制方式（ptp）

這種控制方式的特點是只控制工業(yè)機器人末端操作器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿。

控制時只要求工業(yè)機器人快速、準確地實現(xiàn)相鄰各點之間的運動，而對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定，這種控制方式的主要技術指標是定位精度和運動所需的時間。由于其控制方式的易于實現(xiàn)、定位精度要求不高的特點，因而常被應用在上下料、搬運、電焊何在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端操作器位姿準確的作業(yè)中，一般來說，這種方式比較簡單，但是，要達到2υm～3υm的精度是相當困難的。一、點位控制方式（ptp）

這種控制方式的特點是連續(xù)地控制工業(yè)機器人末端操作器在作業(yè)空間中的位姿。

二、連續(xù)軌跡運動方式（cp）

要求嚴格按照規(guī)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務，工業(yè)機器人各關節(jié)連續(xù)、同步地進行相應的運動，其末端操作器即可形成連續(xù)的軌跡，這種控制方式的主要技術指標是工業(yè)機器人末端操作器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性。通過弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業(yè)機器人都采用這種控制方式。

二、連續(xù)軌跡運動方式（cp）

在完成裝配、抓放物體等工作時，除要準確定位之外，還要求使用適度的力或力矩進行工作，這時就要利用力伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號。而是力信號，因此系統(tǒng)中必須有力傳感器，有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。

三、力（力矩）控制方式

器人的智能控制時通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應的決策，采用智能控制技術，是機器人具有較強的環(huán)境適應性及自學習能力，智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。

四、智能控制方式

小結(jié)

本次課主要介紹了根據(jù)控制方式分類機

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論